主动后轴车轮外倾角控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种主动后轴车轮外倾角控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取前轮转角、前轮转角速度以及侧向加速度；根据所述前轮转角和前轮转角速度确定目标表；根据外倾不足转向梯度系数查询所述目标表，得到后轴车轮外倾角分配系列；根据所述侧向加速度和所述后轴车轮外倾角分配系列确定后轴车轮外倾角，通过本发明专利技术的技术方案，能够提高车辆转向行驶的敏捷性和机动性，保证安全性及舒适性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
主动后轴车轮外倾角控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及汽车电控领域，尤其涉及一种主动后轴车轮外倾角控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在车辆行驶过程中，车轮外倾角是四轮定位的重要参数之一，外倾角的变化对车辆的操控特性有重要影响，现有技术中外倾角被动随车轮跳动行程和整车侧倾角变化，其特性保持不变。
[0003]当前，车辆进入弯道(躲避障碍)时及车辆驶出弯道(恢复路线)时前、后轴车轮外倾角被动变化特性难以保证整车出色的敏捷机动性，从而不利于实现车辆的优异的驾驶舒适性和安全性。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种主动后轴车轮外倾角控制方法、装置、设备及存储介质，解决了车辆进入弯道时及车辆驶出弯道时主动确定前、后轴车轮外倾角的分配的问题。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种主动后轴车轮外倾角控制方法，该方案包括：
[0006]获取前轮转角、前轮转角速度以及侧向加速度；
[0007]根据所述前轮转角和前轮转角速度确定目标表；
[0008]根据外倾不足转向梯度系数查询所述目标表，得到后轴车轮外倾角分配系列；
[0009]根据所述侧向加速度和所述后轴车轮外倾角分配系列确定后轴车轮外倾角。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种主动后轴车轮外倾角控制装置，该装置包括：
[0011]参数获取模块，用于获取前轮转角、前轮转角速度以及侧向加速度；
[0012]目标表确定模块，用于根据所述前轮转角和前轮转角速度确定目标表；
[0013]分配系列得到模块，用于根据外倾不足转向梯度系数查询所述目标表，得到后轴车轮外倾角分配系列；
[0014]外倾角确定模块，用于根据所述侧向加速度和所述后轴车轮外倾角分配系列确定后轴车轮外倾角。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0016]至少一个处理器；以及
[0017]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0018]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的主动后轴车轮外倾角控制方法。
[0019]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的主动后轴车轮外倾角控制方法。
[0020]本专利技术实施例通过获取前轮转角、前轮转角速度以及侧向加速度；根据所述前轮转角和前轮转角速度确定目标表；根据外倾不足转向梯度系数查询所述目标表，得到后轴车轮外倾角分配系列；根据所述侧向加速度和所述后轴车轮外倾角分配系列确定后轴车轮外倾角，后轴车轮的外倾角主动变化确定了车辆进入弯道时及车辆驶出弯道时前、后轴车轮外倾角按需分配，能够提高车辆转向行驶的敏捷性和机动性，保证安全性及舒适性。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0023]图1是本专利技术实施例一中的一种主动后轴车轮外倾角控制方法的流程图；
[0024]图2是本专利技术实施例一中的一种车辆转弯侧倾示意图；
[0025]图3是本专利技术实施例一中的一种车辆外倾推力示意图；
[0026]图4是本专利技术实施例二中的一种主动后轴车轮外倾角控制装置的结构示意图；
[0027]图5是本专利技术实施例三中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0029]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0030]实施例一
[0031]图1是本专利技术实施例一中的一种主动后轴车轮外倾角控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆转弯时的主动车轮外倾的情况，需要注意的是，涉及到的车辆包括：前、后轴分别装有主动车轮外倾装置，并分别提供车轮外倾角信息。主动车轮外倾装置一般包含电子控制单元，前、后轴主动车轮外倾执行机构等，同时装备有前轮转角，前轮转角速度，侧向加速度等检测装置，提供前轮转角、前轮转角速度、侧向加速度信号等。该主动后轴车轮外倾角控制方法可以由本专利技术实施例中的后轴车轮外倾角确定装置来执行，该装置可采用
软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
[0032]S110，获取前轮转角、前轮转角速度以及侧向加速度。
[0033]其中，前轮转角、前轮转角速度以及侧向加速度可由前轮转角，前轮转角速度，侧向加速度等检测装置进行检测得到。
[0034]具体的，获取前轮转角、前轮转角速度以及侧向加速度可以用于后续判断车辆在行驶过程中所处状态，车辆的所处状态可以为进入弯道状态、驶出弯道状态或者维持原状。
[0035]S120，根据所述前轮转角和前轮转角速度确定目标表。
[0036]其中，目标表为根据车辆在行驶过程中的状态所选择的表，主要分为车辆处于进入弯道状态时对应的表及车辆处于驶出弯道状态对应的表，表中可以包括侧向加速度及分配系列。
[0037]具体的，根据所述前轮转角和前轮转角速度确定目标表的方式可以为：获取前轮转角和前轮转角速度，根据前轮转角和前轮转角速度的方向确定车辆状态，根据车辆状态选择对应的目标表。
[0038]可选的，根据所述前轮转角和前轮转角速度确定目标表，包括：
[0039]若根据所述前轮转角和前轮转角速度确定前轮转角方向和前轮转角速度方向相同，则确定车辆处于进入弯道状态，并将第一表确定为目标表；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主动后轴车轮外倾角控制方法，其特征在于，包括：获取前轮转角、前轮转角速度以及侧向加速度；根据所述前轮转角和前轮转角速度确定目标表；根据外倾不足转向梯度系数查询所述目标表，得到后轴车轮外倾角分配系列；根据所述侧向加速度和所述后轴车轮外倾角分配系列确定后轴车轮外倾角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据外倾不足转向梯度系数查询所述目标表，得到后轴车轮外倾角分配系列之前，还包括：获取前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度、前轴车轮外倾刚度、后轴车轮外倾刚度、预设前轴车轮外倾角以及预设后轴车轮外倾角；根据所述前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度、前轴车轮外倾刚度、后轴车轮外倾刚度、预设前轴车轮外倾角以及预设后轴车轮外倾角确定外倾不足转向梯度系数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度、预设前轴车轮外倾角以及预设后轴车轮外倾角确定外倾不足转向梯度系数，包括：其中，C
γf
为前轴车轮外倾刚度，C
γr
为后轴车轮外倾刚度，γ
f
为预设前轴车轮外倾角，γ
r
为预设后轴车轮外倾角，C
αf
为前轴侧偏刚度，C
αr
为后轴侧偏刚度，K
C
为外倾不足转向梯度系数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述前轮转角和前轮转角速度确定目标表，包括：若根据所述前轮转角和前轮转角速度确定前轮转角方向和前轮转角速度方向相同，则确定车辆处于进入弯道状态，并将第一表确定为目标表；若根据所述前轮转角和前轮转角速度确定前轮转角方向和前轮转角速度方向相反，则确定车辆处于驶出弯道状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：王念强，单帅，余景龙，王仕伟，侯杰，陈志刚，李耀超，贾彦光，鲍勇吉，王德岭，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：