一种搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种搬运机器人，包括底盘和升降平台，所述底盘底部设置有多个行走轮，所述升降平台设置于底盘上方，并能够相对底盘沿竖直方向调整高度。本实用新型专利技术提供的搬运机器人的优点在于：通过在底盘上设置升降平台，能够直接通过升降平台的竖直抬升将待搬运的物体顶升起来，不需要人工将重物搬运到小推车等物体上，然后通过行走轮可驱动底盘移动位置，实现重物的搬运，而且整个机器人能够直接运动到架空的重物底部，降低人工操作和搬运的难度，降低劳动强度，提高搬运效率。提高搬运效率。提高搬运效率。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人


[0001]本技术涉及物流机器人
，尤其涉及一种搬运机器人。

技术介绍

[0002]在物资消耗量大、周转频次高的场所，经常需要对物资进行出入库、搬运、周转等操作，例如医院内外部的耗材库等场所，例如医用物资的区域云仓，作为医院和物资供应方之间的服务方，负责存储各家医院的医用物资，并根据医院消耗情况进行补货，每天的物资运转量非常大，整个区域云仓的运转非常繁忙，目前主要通过人工确认领料需求，然后从货架上搬运物料移动到小推车、托盘等转运设备上，然后再通过人工移动小推车到登记处进行物料领用登记和交接，整个过程比较费力，在长时间工作后容易疲劳影响工作效率，并且存在搬运过程中砸到工作人员的风险，已不能满足医院的物资管理需求。
[0003]公告号为CN207874212U的技术专利申请公开了一种可灵活顶升的搬运机器人，通过剪叉结构驱动托板沿竖直方向升降，通过四周的导柱进行导向和限位，实现对笨重物体的抬升和搬运，但其导柱端部超出托板的表面，导致只能承托处于其导柱限制范围之内的物体，适用范围较小；而且托板运动的最大高度不能超出导致的高度，而该搬运机器人如果能够直接运动到其目标物体下方，就必然不能将其抬升离开地面，因此使用时需要通过人工将物体搬运到托板上然后控制搬运机器人行走，因此该搬运机器人的升降功能对于搬运物体来说并没有任何帮助，同时在该专利文件中并未说明该搬运机器人能够自动运动或具有实现自动运动的部件，因此该搬运机器人的功能实际上仍然是需要人工抬升、移动的小推车。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题在于提供一种能够方便进行抬升和移动的搬运机器人。
[0005]本技术是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种搬运机器人，包括底盘和升降平台，所述底盘底部设置有多个行走轮，所述升降平台设置于底盘上方，并能够相对底盘沿竖直方向调整高度。
[0006]优选的，所述底盘上设置有驱动升降平台运动的直线驱动单元；所述升降平台下表面至少设置有两个导杆，所述底盘上设置有与导杆滑动配合的直线轴承座。
[0007]优选的，所述直线驱动单元包括丝杆和螺接在丝杆外的升降轴承，所述丝杆的顶部固定设置有与升降平台连接的法兰盘，所述升降轴承与一驱动电机的输出端传动配合。
[0008]优选的，所述底盘的上方架空设置有与底盘平行的安装板，所述升降轴承安装在所述安装板上，所述升降轴承同轴固定连接有一从动轮，所述驱动电机的输出端固定连接有主动轮，所述从动轮与主动轮通过皮带传动连接。
[0009]优选的，所述行走轮包括驱动轮和万向轮，所述底盘底部的四角分别设置有一个所述万向轮，所述底盘行走方向两侧的中间位置分别设置有一个所述驱动轮，所述驱动轮
能够分别独立的控制行走速度。
[0010]优选的，所述底盘底部的四角分别设置有安装孔，所述安装孔上设置有安装架，所述安装架下方固定设置有脚轮轴承，所述万向轮与所述脚轮轴承的内圈固定配合，万向轮穿过安装孔支撑所述底盘。
[0011]优选的，所述底盘上在两侧驱动轮位置分别设置有悬板，所述悬板上固定设置有两个悬杆，所述驱动轮的转轴穿设在一个安装座上，所述安装座的两端滑动穿设在悬杆上，悬杆底部通过螺母固定，悬杆上套设有处于安装座和悬板之间的浮动弹簧；所述驱动轮上具有驱动自身转动的行走电机。
[0012]优选的，所述悬板内侧面还设置有滑槽，所述升降平台的底部的两侧分别设置有与滑槽滑动的配合的滑板，至少一侧的滑板底部沿水平方向延伸到悬板下方。
[0013]优选的，所述底盘外围形成一圈竖直包边，底盘上设置有卡合在包边外侧的壳体，所述壳体上表面具有与升降平台配合的缺口。
[0014]优选的，所述升降平台上方还固定连接有承托板，所述承托板覆盖所述壳体的上表面。
[0015]优选的，所述底盘上设置有扫描雷达，所述壳体前端具有沿水平方向内凹的避让槽，所述扫描雷达固定在所述避让槽内。
[0016]优选的，所述壳体表面相对行进方向的前后和两侧分别设置有用来检测障碍物距离的超声波探测器，所述壳体至少前侧设置有深度相机。
[0017]优选的，所述底盘呈矩形结构，底盘的四角分别进行倒角设计，所述壳体的四个倒角的竖直边上设置有所述超声波探测器。
[0018]优选的，所述底盘上还固定有朝向地面的扫码器，所述搬运机器人的运动区域内的地面上间隔设置有多个标签，所述标签包括呈方形排列的多个二维码；所述扫码器能够扫描标签的二维码识别标签和调整底盘方向。
[0019]本技术提供的搬运机器人的优点在于：通过在底盘上设置升降平台，能够直接通过升降平台的竖直抬升将待搬运的物体顶升起来，不需要人工将重物搬运到小推车等物体上，然后通过行走轮可驱动底盘移动位置，实现重物的搬运，而且整个机器人能够直接运动到架空的重物底部，降低人工操作和搬运的难度，降低劳动强度，提高搬运效率。
[0020]驱动皮带轮传动驱动丝杆转动，实现对升降平台升降运动的驱动，通过导杆与直线轴承座的配合提高升降平台运动的稳定性；通过万向轮支撑底盘的重量，通过浮动设置的驱动轮可适应高低起伏的路面，提高搬运机器人的通过性能，通过浮动弹簧使驱动轮适应路面起伏，并提供压力已产生驱动搬运机器人运动的摩擦力；通过设置壳体封装底盘，完成整个搬运机器人的封装，并在升降平台上方设置承载板，承托重物，保护壳体；搬运机器人根据需求设置有扫描雷达、超声波探测器、深度相机等，能够时间周边环境影响的采集和传输，并能够在运动过程中主动避障，遇到障碍物及时刹车，防止碰撞，保障人员、设备和物资的安全；通过扫码器和预先设置的标签，能够实现路径的自主规划和修正，实现自动搬运，极大地释放生产力，减少劳动强度，提高工作效率。
附图说明
[0021]图1为本技术的实施例提供的搬运机器人的示意图；
[0022]图2为本技术的实施例提供的搬运机器人的爆炸图；
[0023]图3为本技术的实施例提供的搬运机器人的行走轮结构示意图；
[0024]图4为本技术的实施例提供的搬运机器人的直线驱动单元的剖视图；
[0025]图5为本技术的实施例提供的搬运机器人的直线驱动单元的示意图；
[0026]图6为本技术的实施例提供的搬运机器人的万向轮示意图；
[0027]图7为本技术的实施例提供的搬运机器人的浮动驱动结构的示意图；
[0028]图8为本技术的实施例提供的搬运机器人的升降平台的示意图；
[0029]图9为本技术的实施例提供的搬运机器人的侧视图；
[0030]图10为本技术的实施例提供的搬运机器人的底盘结构示意图；
[0031]图11为本技术的实施例提供的搬运机器人的标签示意图一；
[0032]图12为本技术的实施例提供的搬运机器人的标签示意图二；
[0033]图13为本技术的实施例提供的搬运机器人的标签示意图三。
具体实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于：包括底盘和升降平台，所述底盘底部设置有多个行走轮，所述升降平台设置于底盘上方，并能够相对底盘沿竖直方向调整高度；所述底盘上设置有驱动升降平台运动的直线驱动单元；所述升降平台下表面至少设置有两个导杆，所述底盘上设置有与导杆滑动配合的直线轴承座。2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述直线驱动单元包括丝杆和螺接在丝杆外的升降轴承，所述丝杆的顶部固定设置有与升降平台连接的法兰盘，所述升降轴承与一驱动电机的输出端传动配合。3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述底盘的上方架空设置有与底盘平行的安装板，所述升降轴承安装在所述安装板上，所述升降轴承同轴固定连接有一从动轮，所述驱动电机的输出端固定连接有主动轮，所述从动轮与主动轮通过皮带传动连接。4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述行走轮包括驱动轮和万向轮，所述底盘底部的四角分别设置有一个所述万向轮，所述底盘行走方向两侧的中间位置分别设置有一个所述驱动轮，所述驱动轮能够分别独立的控制行走速度。5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述底盘底部的四角分别设置有安装孔，所述安装孔上设置有安装架，所述安装架下方固定设置有脚轮轴承，所述万向轮与所述脚轮轴承的内圈固定配合，万向轮穿过安装孔支撑所述底盘。6.根据权利要求4所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述底盘上在两侧驱动轮位置分别设置有悬板，所述悬板上固定设置有两个悬杆，所述驱动轮的转轴穿设在一个安装座上，所述安装座...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁贞虎，段雅轩，何恩全，
申请(专利权)人：安徽原力知觉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：