本申请提供一种自动驾驶车辆脱困的路径规划方法、装置和存储介质，所述方法包括：在阻塞绕行模式下，获取自动驾驶车辆的车辆方位和车周感知信息；根据所述车周感知信息确定所述车周感知信息中的目标点和终点；根据所述车辆方位、所述目标点和所述终点计算绕行路径；对所述绕行路径进行检查，当所述自动驾驶车辆按所述绕行路径行驶时，不会与周围障碍物碰撞时，则输出所述绕行路径。本申请通过在阻塞绕行模式下，根据车辆方位、目标点和终点计算绕行路径，且当自动驾驶车辆按所述绕行路径行驶时，不会与周围障碍物碰撞时，则输出所述绕行路径，使得自动驾驶车辆在复杂道路环境下发生阻塞时，能够主动进行路径规划，以实现脱困。以实现脱困。以实现脱困。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆脱困的路径规划方法、装置和存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，更具体地涉及一种自动驾驶车辆脱困的路径规划方法、装置和存储介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶
，针对在阻塞情况下如何解决脱困问题，研发人员更多的是专注于在结构化道路上机动车的脱困解决方案。比如一种常见的处理方法是：1、保持足够的与前车的距离(一般距离留够可以保证车辆原地打方向出来)；2、发现阻塞后触发跨线绕行(通过变道或者车道内绕行实现)。这是一种偏被动和保守的方式，对通行空间的要求非常高。
[0003]但是在开放式道路上，由于路况复杂，并且当前车距离过大，遇到夹塞、超车等行为时，就很难适用上述技术方案。因此造成机动车的脱困策略不够灵活，脱困时容易再次陷入阻塞，无法真正脱困的问题。
技术实现思路
[0004]为了解决上述问题中而提出了本申请。根据本申请一方面，提供了一种自动驾驶车辆脱困的路径规划方法，所述方法包括：
[0005]在阻塞绕行模式下，获取自动驾驶车辆的车辆方位和车周感知信息；
[0006]根据所述车周感知信息确定所述车周感知信息中的目标点和终点；
[0007]根据所述车辆方位、所述目标点和所述终点计算绕行路径；
[0008]对所述绕行路径进行检查，当所述自动驾驶车辆按所述绕行路径行驶时，不会与周围障碍物碰撞时，则输出所述绕行路径。
[0009]在本申请的一个实施例中，在阻塞绕行模式下，获取自动驾驶车辆的车辆方位和车周感知信息之前，所述方法还包括：
[0010]当所述自动驾驶车辆的车速为零时，判断所述自动驾驶车辆是否处于阻塞环境；
[0011]当所述自动驾驶车辆处于阻塞环境时，触发所述阻塞绕行模式。
[0012]在本申请的一个实施例中，根据所述车周感知信息确定所述车周感知信息中的目标点和终点，包括：
[0013]将所述车周感知信息中不存在障碍物的位置作为所述终点；
[0014]确定所述自动驾驶车辆处至所述终点处的复杂行驶通道，将所述复杂行驶通道拆分为至少两个简单行驶通道，将每两个所述简单行驶通道的连接处作为所述目标点。
[0015]在本申请的一个实施例中，根据所述车辆方位、所述目标点和所述终点计算绕行路径，包括：
[0016]基于开放化道路的避障路径规划算法进行计算，得到所述绕行路径。
[0017]在本申请的一个实施例中，基于开放化道路的避障路径规划算法进行计算，得到所述绕行路径，包括：
[0018]根据所述车辆方位、所述目标点和所述终点，通过混合A*算法规划出无碰撞路径；
[0019]通过二次凸优化算法对所述无碰撞路径进行优化，得到所述绕行路径。
[0020]在本申请的一个实施例中，对所述绕行路径进行检查，包括：
[0021]检查所述绕行路径中的静态障碍物，确定所述自动驾驶车辆是否会与所述静态障碍物发生碰撞；
[0022]计算所述自动驾驶车辆的速度曲线，确定所述自动驾驶车辆是否会与动态障碍物发生碰撞；
[0023]当所述自动驾驶车辆与所述静态障碍物和所述动态障碍物均不会发生碰撞时，确定所述自动驾驶车辆不会与所述周围障碍物发生碰撞。
[0024]在本申请的一个实施例中，输出所述绕行路径之后，所述方法还包括：
[0025]根据所述绕行路径引导所述车辆行驶至所述终点。
[0026]在本申请的一个实施例中，根据所述绕行路径引导所述车辆的行驶至所述终点之后，所述方法还包括：
[0027]判断所述驾驶车辆是否符合退出所述阻塞绕行模式的条件；
[0028]当符合退出所述阻塞绕行模式的条件时，则退出所述阻塞绕行模式。
[0029]在本申请的一个实施例中，判断所述自动驾驶车辆是否符合退出所述阻塞绕行模式的条件，包括：
[0030]重新获取所述自动驾驶车辆的当前方位和当前车周感知信息，以确定所述自动驾驶车辆的前方是否存在障碍物；
[0031]规划所述自动驾驶车辆处于非阻塞模式下的驾驶路径，以确定所述自动驾驶车辆是否会与障碍物发生碰撞；
[0032]当所述自动驾驶车辆的前方不存在障碍物，且所述自动驾驶车辆不会与障碍物发生碰撞时，确定所述自动驾驶车辆符合退出所述阻塞绕行模式的条件。
[0033]根据本申请另一方面，提供一种自动驾驶车辆脱困的路径规划装置，所述装置包括：
[0034]存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得所述处理器执行前述的自动驾驶车辆脱困的路径规划方法。
[0035]根据本申请再一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时使得所述处理器执行上述自动驾驶车辆脱困的路径规划方法。
[0036]根据本申请的自动驾驶车辆脱困的路径规划方法、装置和存储介质，通过在阻塞绕行模式下，根据车辆方位、目标点和终点计算绕行路径，且当自动驾驶车辆按所述绕行路径行驶时，不会与周围障碍物碰撞时，则输出所述绕行路径，使得自动驾驶车辆在复杂道路环境下发生阻塞时，能够主动进行路径规划，以实现脱困。
附图说明
[0037]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明
书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0038]图1示出根据本申请实施例的自动驾驶车辆脱困的路径规划方法的示意性流程图；
[0039]图2示出根据本申请实施例的自动驾驶车辆脱困的路径规划装置的示意性框图。
具体实施方式
[0040]为了使得本申请的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。基于本申请中描述的本申请实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本申请的保护范围之内。
[0041]目前，自动驾驶控制技术由于技术要求高、难度高、问题复杂，而成为驾驶领域中的热点。我国城市道路的特点为是，常规的大路(6车道，8车道)和高速路较少，市区内的道路较多，而更多的是城乡之间路况复杂的窄路(不超过3车道)和非机动车、机动车混行的道路。尤其对于非结构化道路，还经常会遇到临时停车、违章停车、路边摆摊占道、施工占道等非常规场景。相比常规路段，非结构化道路更加狭小，道路结构更加复杂，行人、非机动车交互更多，经常会遇到阻塞无法通行的问题。因此如何在这种环境下实现阻塞脱困对自动驾驶能力来说尤为重要，是自动驾驶能否落地城市道路的重要技术保障。
[0042]基于前述的技术问题，本申请提供了一种自动驾驶车辆脱困的路本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆脱困的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：在阻塞绕行模式下，获取自动驾驶车辆的车辆方位和车周感知信息；根据所述车周感知信息确定所述车周感知信息中的目标点和终点；根据所述车辆方位、所述目标点和所述终点计算绕行路径；对所述绕行路径进行检查，当所述自动驾驶车辆按所述绕行路径行驶时，不会与周围障碍物碰撞时，则输出所述绕行路径。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在阻塞绕行模式下，获取自动驾驶车辆的车辆方位和车周感知信息之前，所述方法还包括：当所述自动驾驶车辆的车速为零时，判断所述自动驾驶车辆是否处于阻塞环境；当所述自动驾驶车辆处于阻塞环境时，触发所述阻塞绕行模式。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车周感知信息确定所述车周感知信息中的目标点和终点，包括：将所述车周感知信息中不存在障碍物的位置作为所述终点；确定所述自动驾驶车辆处至所述终点处的复杂行驶通道，将所述复杂行驶通道拆分为至少两个简单行驶通道，将每两个所述简单行驶通道的连接处作为所述目标点。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆方位、所述目标点和所述终点计算绕行路径，包括：基于开放化道路的避障路径规划算法进行计算，得到所述绕行路径。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，基于开放化道路的避障路径规划算法进行计算，得到所述绕行路径，包括：根据所述车辆方位、所述目标点和所述终点，通过混合A*算法规划出无碰撞路径；通过二次凸优化算法对所述无碰撞路径进行优化，得到所述绕行路径。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述绕行路径进行检查，包括：检查所述绕行路径中的静态障碍物，确定所述自动驾驶车辆是否会与所述静...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：九识苏州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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