路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于无线通信技术领域。本申请当无人叉车到达预设位置时，检测待取货物的摆放位置是否存在偏差，所述预设位置为所述无人叉车准备取货时的暂停位置；若是，则依据所述摆放位置重新确定取货点坐标；利用遗传算法规划所述无人叉车从所述预设位置到达所述取货点坐标的取货路线；控制所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标以完成取货，其中，所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标时，所述无人叉车的车身姿态与所述待取货物的托盘保持一致。实现了使无人叉车适用于货物位置实时变化的取货场景。人叉车适用于货物位置实时变化的取货场景。人叉车适用于货物位置实时变化的取货场景。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及智能化工业机器人领域，尤其涉及路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的快速普及，存在这样一种场景：人工叉车将货物摆放在接驳位，无人叉车去接驳位取货。由于人工叉车无法保证取放货的精度，所以存在货物摆放偏差过大从而导致无人叉车撞货的风险。
[0003]解决该问题的一种方法是在地面上绘制紧凑的限位框，提前设定好取放货的位置并绘制无人叉车的行驶路线，在取放货作业时首先保证人工叉车将货物放进限位框中，无人叉车再根据预设的路线行驶并进行取放货。该方法会极高人工作业的难度，极大的降低作业效率。
[0004]因此，目前存在无人叉车难以适应货物位置实时变化的技术问题。
[0005]上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0006]本申请的主要目的在于提供一种路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决无人叉车难以适应货物位置实时变化的技术问题。
[0007]为实现上述目的，本申请提供一种路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：
[0008]当无人叉车到达预设位置时，检测待取货物的摆放位置是否存在偏差，所述预设位置为所述无人叉车准备取货时的暂停位置；
[0009]若是，则依据所述摆放位置重新确定取货点坐标；
[0010]利用遗传算法规划所述无人叉车从所述预设位置到达所述取货点坐标的取货路线；
[0011]控制所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标，以完成取货，其中，所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标时，所述无人叉车的车身姿态与所述待取货物的托盘保持一致。
[0012]可选地，所述利用遗传算法规划所述无人叉车从所述预设位置到达所述取货点坐标的取货路线的步骤包括：
[0013]获取基于贝塞尔曲线的初始种群；
[0014]对所述初始种群持续进行选择迭代直到最优个体的适应度达到给定的阈值，获得终代种群；
[0015]解码所述终代总群的个体得到目标控制点，所述目标控制点拟合的曲线即为所述取货路线。
[0016]可选地，所述获取基于贝塞尔曲线的初始种群的步骤包括：
[0017]获取基于所述贝塞尔曲线的初始个体；
[0018]设置初始种群数量为第一预设数量，
[0019]重复所述获取初始个体的步骤达到所述预设数量的次数，获得第一预设数量的初始种群。
[0020]可选地，所述获取基于所述贝塞尔曲线控制点的初始个体的步骤包括：
[0021]选定所述预设位置与所述取货点坐标为所述贝塞尔曲线的第一个控制点及最后一个控制点；
[0022]在所述第一个控制点与所述最后一个控制点之间插入第二预设数量的控制点，所述第二预设数量的控制点的坐标为随机获取；
[0023]将所述贝塞尔曲线的所有控制点按顺序编码，获得初始个体。
[0024]可选地，所述在所述第一个控制点与所述最后一个控制点之间插入第二预设数量的控制点，所述第二预设数量的控制点的坐标为随机获取的步骤还包括：
[0025]设定倒数第二个控制点、所述最后一个控制点位于同一条直线上，所述直线的方向垂直于所述托盘前表面，以使所述无人叉车到达所述取货点坐标时，所述无人叉车的车身姿态与所述待取货物的托盘保持一致。
[0026]可选地，所述在所述第一个控制点与所述最后一个控制点之间插入第二预设数量的控制点，所述第二预设数量的控制点的坐标为随机获取的步骤还包括：
[0027]设定所述第二预设数量的控制点均位于以所述第一个控制点及所述最后一个控制点的连线为直径的圆内，以减少迭代次数，其中，第二个控制点为所述第一个控制点、第三个控制点的内点。
[0028]可选地，所述控制所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标以完成取货的步骤之后包括：
[0029]当所述无人叉车到达所述取货点坐标后，控制所述无人叉车叉取待取货物；
[0030]当所述无人叉车完成取货后，控制所述无人叉车根据所述取货路线回到所述预设位置。
[0031]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种路径规划装置，所述装置包括：
[0032]检测模块，用于当无人叉车到达预设位置时，检测待取货物的摆放位置是否存在偏差，所述预设位置为所述无人叉车准备取货时的暂停位置；
[0033]确定模块，用于若是，则依据所述摆放位置重新确定取货点坐标；
[0034]规划模块，用于利用遗传算法规划所述无人叉车从所述预设位置到达所述取货点坐标的取货路线；
[0035]控制模块，用于控制所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标，以完成取货，其中，所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标时，所述无人叉车的车身姿态与所述待取货物的托盘保持一致。
[0036]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种路径规划设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路径规划程序，所述路径规划程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的路径规划方法的步骤。
[0037]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读
存储介质上存储有路径规划程序，所述路径规划程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的路径规划方法的步骤。
[0038]为了使无人叉车适用于货物位置实时变化的场景，本申请在无人叉车小车到达预设位置后，便检测待取货物的摆放位置是否存在偏差，进一步重新确定取货点坐标坐标。在此基础上，本方案进一步基于贝塞尔曲线设计了一个遗传算法，负责规划从预设位置到达取货点坐标的取货路线，使无人叉车能够在待取货物位置偏差的情况下完成取货任务，实现了使无人叉车适用于货物位置实时变化的取货场景。
附图说明
[0039]图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的路径规划设备的结构示意图；
[0040]图2为本申请路径规划方法第一实施例的流程示意图；
[0041]图3为本申请路径规划方法第一实施例的遗传算法流程图；
[0042]图4为本申请路径规划方法第三实施例的无人叉车取货示意图；
[0043]图5为本申请路径规划装置第一实施例的功能模块示意图。
[0044]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0045]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0046]参照图1，图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的路径规划设备结构示意图。
[0047]如图1所示，该路径规划设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括以下步骤：当无人叉车到达预设位置时，检测待取货物的摆放位置是否存在偏差，所述预设位置为所述无人叉车准备取货时的暂停位置；若是，则依据所述摆放位置重新确定取货点坐标；利用遗传算法规划所述无人叉车从所述预设位置到达所述取货点坐标的取货路线；控制所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标，以完成取货，其中，所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标时，所述无人叉车的车身姿态与所述待取货物的托盘保持一致。2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述利用遗传算法规划所述无人叉车从所述预设位置到达所述取货点坐标的取货路线的步骤包括：获取基于贝塞尔曲线的初始种群；对所述初始种群持续进行选择迭代直到最优个体的适应度达到给定的阈值，获得终代种群；解码所述终代总群的个体得到目标控制点，所述目标控制点拟合的曲线即为所述取货路线。3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取基于贝塞尔曲线的初始种群的步骤包括：获取基于所述贝塞尔曲线的初始个体；设置初始种群数量为第一预设数量，重复所述获取初始个体的步骤达到所述预设数量的次数，获得第一预设数量的初始种群。4.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取基于所述贝塞尔曲线控制点的初始个体的步骤包括：选定所述预设位置与所述取货点坐标为所述贝塞尔曲线的第一个控制点及最后一个控制点；在所述第一个控制点与所述最后一个控制点之间插入第二预设数量的控制点，所述第二预设数量的控制点的坐标为随机获取；将所述贝塞尔曲线的所有控制点按顺序编码，获得初始个体。5.如权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述在所述第一个控制点与所述最后一个控制点之间插入第二预设数量的控制点，所述第二预设数量的控制点的坐标为随机获取的步骤还包括：设定倒数第二个控制点、所述最后一个控制点位于同一条直线上，所述直线的方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文成，吕朝顺，郭金虎，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：