导盲机器人的导盲方法、装置及相关设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种导盲机器人的导盲方法、装置及相关设备，所述方法包括以下步骤：获取用户的语音信息，提取所述语音信息中的目的地信息；根据所述目的地信息，规划基于盲人导航的出行路线；获取用户的行进指令信息，根据所述出行路线行进；实时获取出行路线上的路面状态信息；根据所述路面状态信息，进行行进，并向用户进行实时的路面状态信息提示；实时获取牵引绳的牵引信号；根据所述牵引信号，作出预设的信号反馈动作。本发明专利技术通过牵引信号对导盲机器人进行控制，可以避免环境嘈杂带来的语言识别不准或无法识别的情况，能够及时的作出反馈动作，使用户可以安全的得到导航机器人的服务。使用户可以安全的得到导航机器人的服务。使用户可以安全的得到导航机器人的服务。

【技术实现步骤摘要】
导盲机器人的导盲方法、装置及相关设备


[0001]本专利技术涉及智能设备控制领域，尤其涉及一种导盲机器人的导盲方法、装置及相关设备。

技术介绍

[0002]目前，盲人的导盲方式主要是通过导盲犬进行导盲，导盲犬是需要人工进行长久训练后方可进行投放应用。
[0003]导盲犬由于品种、训练时长等原因，价格都是非常的昂贵，普通的用户很难承担起这么昂贵的费用。另外，导盲犬导盲过程中很容易受到外界干扰而出现不听指令的情况，这样容易使用户发生意外。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种导盲机器人的导盲方法，以解决上述技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种导盲机器人的导盲方法，包括以下步骤：
[0006]获取用户的语音信息，提取所述语音信息中的目的地信息；
[0007]根据所述目的地信息，规划基于盲人导航的出行路线；
[0008]获取用户的行进指令信息，根据所述出行路线行进；
[0009]实时获取出行路线上的路面状态信息；
[0010]根据所述路面状态信息，进行行进，并向用户进行实时的路面状态信息提示；
[0011]实时获取牵引绳的牵引信号；
[0012]根据所述牵引信号，作出预设的信号反馈动作。
[0013]优选的，所述实时获取牵引绳的牵引信号的步骤包括：
[0014]实时获取牵引力的大小；
[0015]所述根据所述牵引信号，作出预设的信号反馈动作的步骤包括：
[0016]根据所述牵引力的大小，调节所述导盲机器人的运行速度。
[0017]优选的，所述实时获取牵引绳的牵引信号的步骤包括：
[0018]实时获取牵引力的波动信号，且将所述波动信号的波峰值与预设的阈值进行比较；
[0019]若所述波动信号的波峰值达到所述预设的阈值，则判断该波动信号有效；
[0020]所述根据所述牵引信号，作出预设的信号反馈动作的步骤包括：
[0021]根据所述牵引力的波动信号，控制所述导盲机器人的启停动作。
[0022]优选的，根据所述路面状态信息，进行行进，并向用户进行实时的路面状态信息提示的步骤包括：
[0023]当判断所述路面状态信息为转弯位置信息时；
[0024]停止或减小导盲机器人的运行速度；
[0025]同时根据停止或减小运行速度前的运行速度，逐步收卷所述牵引绳使所述牵引绳
的长度逐步减小；
[0026]当所述牵引绳的长度达到预设值时，停止收卷所述牵引绳；
[0027]启动或提升导盲机器人的运行速度。
[0028]优选的，所述启动或提升导盲机器人的运行速度前还包括步骤：
[0029]实时获取用户的行进图像信息；
[0030]判断所述用户是否到达转弯位置，若用户到达所述转弯位置；
[0031]则启动或提升导盲机器人的运行速度。
[0032]优选的，所述实时获取出行路线上的路面状态信息的步骤包括：
[0033]根据实时拍摄的图像信息，识别图像信息中的盲道位置。
[0034]优选的，所述根据实时拍摄的图像信息，识别图像信息中的盲道位置的步骤包括：
[0035]基于预设的盲道纹理特征；
[0036]根据纹理差异区分出盲道位置。
[0037]第二方面，本专利技术提供一种导盲机器人的导盲控制装置，所述装置包括：
[0038]语音识别模块，用于获取用户的语音信息，提取所述语音信息中的目的地信息；
[0039]地图导航模块，根据所述目的地信息，规划基于盲人导航的出行路线；
[0040]行进控制模块，获取用户的行进指令信息，根据所述出行路线行进；
[0041]路面状态获取模块，实时获取出行路线上的路面状态信息；
[0042]提示模块，根据所述路面状态信息，进行行进，并向用户进行实时的路面状态信息提示；
[0043]牵引力检测模块，实时获取牵引绳的牵引信号；
[0044]反馈模块，根据所述牵引信号，作出预设的信号反馈动作。
[0045]第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本专利技术提供的导盲机器人的导盲方法中的步骤。
[0046]第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术提供的导盲机器人的导盲方法中的步骤。
[0047]本专利技术中，导盲机器人通过获取用户的语音信息，提取所述语音信息中的目的地信息；根据所述目的地信息，规划基于盲人导航的出行路线；获取用户的行进指令信息，根据所述出行路线行进；实时获取出行路线上的路面状态信息；根据所述路面状态信息，进行行进，并向用户进行实时的路面状态信息提示；实时获取牵引绳的牵引信号；根据所述牵引信号，作出预设的信号反馈动作。牵引信号的提示对于导盲机器人而言，可以避免环境嘈杂带来的语言识别不准或无法识别的情况，能够及时的作出反馈动作，使用户可以安全的得到导航机器人的服务。
附图说明
[0048]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以
根据这些附图获得其他的附图。
[0049]图1是本专利技术实施例提供的一种导盲机器人的导盲方法的流程图；
[0050]图2是本专利技术实施例提供的导盲机器人结构简图；
[0051]图3是本专利技术实施例提供的一种导盲机器人的导盲装置的结构示意图；
[0052]图4是本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0053]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0054]请参见图1，图1是本专利技术实施例提供的一种导盲机器人的导盲方法的流程图，如图2所示，本专利技术的导盲机器人可以是采用轮式结构运行，导盲机器人具备车身、电池、电机、车轮、摄像头、麦克风、牵引绳等基本结构。导盲机器人在进行导盲行进时，用户根据牵引绳的牵引力变化跟着导盲机器人行进。牵引绳导盲的方式使用户可以摆脱导盲杖，行走更自由、快速，无需通过导盲杖识别路面状态信息。如图1所示，该导盲机器人的导盲方法包括以下步骤：
[0055]101、获取用户的语音信息，提取所述语音信息中的目的地信息。
[0056]在本专利技术实施例中，导盲机器人本身设置有麦克风，可对外部声音进行捕获，特别是，用于捕获用户的语音信息。
[0057]在本实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导盲机器人的导盲方法，其特征在于，包括以下步骤：获取用户的语音信息，提取所述语音信息中的目的地信息；根据所述目的地信息，规划基于盲人导航的出行路线；获取用户的行进指令信息，根据所述出行路线行进；实时获取出行路线上的路面状态信息；根据所述路面状态信息，进行行进，并向用户进行实时的路面状态信息提示；实时获取牵引绳的牵引信号；根据所述牵引信号，作出预设的信号反馈动作。2.如权利要求1所述的导盲机器人的导盲方法，其特征在于，所述实时获取牵引绳的牵引信号的步骤包括：实时获取牵引力的大小；所述根据所述牵引信号，作出预设的信号反馈动作的步骤包括：根据所述牵引力的大小，调节所述导盲机器人的运行速度。3.如权利要求2所述的导盲机器人的导盲方法，其特征在于，所述实时获取牵引绳的牵引信号的步骤包括：实时获取牵引力的波动信号，且将所述波动信号的波峰值与预设的阈值进行比较；若所述波动信号的波峰值达到所述预设的阈值，则判断该波动信号有效；所述根据所述牵引信号，作出预设的信号反馈动作的步骤包括：根据所述牵引力的波动信号，控制所述导盲机器人的启停动作。4.如权利要求1所述的导盲机器人的导盲方法，其特征在于，根据所述路面状态信息，进行行进，并向用户进行实时的路面状态信息提示的步骤包括：当判断所述路面状态信息为转弯位置信息时；停止或减小导盲机器人的运行速度；同时根据停止或减小运行速度前的运行速度，逐步收卷所述牵引绳使所述牵引绳的长度逐步减小；当所述牵引绳的长度达到预设值时，停止收卷所述牵引绳；启动或提升导盲机器人的运行速度。5.如权利要求4所述的导盲机器人的导盲方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：祖国建，
申请(专利权)人：长沙民政职业技术学院，
类型：发明
国别省市：