控制直臂式高空作业平台臂架的方法、装置和介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了控制直臂式高空作业平台臂架的方法、装置和介质。所述方法包括以下步骤：获取臂架的臂架角度、臂架的臂架长度和转台部分的车身倾角；根据臂架角度和车身倾角确定臂架和工作斗的底面之间的夹角；根据臂架和工作斗的底面之间的夹角、臂架长度和预先设定的计算公式计算臂架和转台部分之间的连接点与工作斗的底面之间的垂直高度；判断垂直高度是否大于预先设定的阈值，如果是，则停止臂架继续变幅下；如果否，则保持臂架当前的运行状态。本方案在不增加任何硬件装置成本的情况下解决工作斗撞击地面的技术问题，进而提高了工作斗以及与臂架连接的电气部件的使用寿命。以及与臂架连接的电气部件的使用寿命。以及与臂架连接的电气部件的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
控制直臂式高空作业平台臂架的方法、装置和介质


[0001]本专利技术涉及高空作业平台
，特别涉及控制直臂式高空作业平台臂架的方法、装置和介质。

技术介绍

[0002]直臂式高空作业平台包括转台部分、臂架和工作斗；臂架的一端与小车连接，另一端与工作斗连接；臂架相对下车可上下旋转，臂架的长度可以伸缩；通过臂架的旋转可以控制工作斗相对地面的高度。直臂式高空作业平台在实际应用中，经常出现工作斗在变幅向下时直接撞击到地面的情况，这样导致工作斗以及与臂架连接的电气部件(如称重传感器)容易损坏。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了控制直臂式高空作业平台臂架的方法、装置和介质，以解决工作斗撞击地面的技术问题。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供了控制直臂式高空作业平台臂架的方法，包括以下步骤：
[0005]获取臂架的臂架角度、所述臂架的臂架长度和转台部分的车身倾角；
[0006]根据所述臂架角度和所述车身倾角确定所述臂架和工作斗的底面之间的夹角；
[0007]根据所述臂架和所述工作斗的底面之间的夹角、所述臂架长度和预先设定的计算公式计算所述臂架和所述转台部分之间的连接点与所述工作斗的底面之间的垂直高度；
[0008]判断所述垂直高度是否大于预先设定的阈值，如果是，则停止所述臂架继续变幅下；如果否，则保持所述臂架当前的运行状态。
[0009]可选的，所述获取臂架的臂架角度、所述臂架的臂架长度和转台部分的车身倾角的步骤之前，还包括以下的标定步骤：<br/>[0010]将直臂式高空作业平台移动至水平地面上；
[0011]将臂架伸长至任意长度；
[0012]向下旋转所述臂架使工作斗的底面距离地面的高度等于预设高度；
[0013]获取所述臂架的臂架角度、所述臂架的臂架长度和转台部分的车身倾角；
[0014]如果所述车身倾角等于0，则根据公式h
标定
＝Sinβ
标定
*L
标定
计算所述臂架和所述转台部分之间的连接点与所述工作斗的底面之间的标定垂直高度，其中，h
标定
表示在标定时所述臂架和所述转台部分之间的连接点与所述工作斗的底面之间的标定垂直高度，β
标定
表示在标定时所述臂架和所述工作斗的底面之间的夹角，L
标定
表示在标定时所述臂架长度。
[0015]可选的，所述根据所述臂架角度和所述车身倾角确定所述臂架和所述工作斗的底面之间的夹角的步骤，具体包括以下步骤：
[0016]如果γ＝0并且α≤0，则确定β＝|α|；
[0017]如果γ&lt;0、α&lt;0并且|α|&gt;|γ|，则确定β＝|α|
‑
|γ|；
[0018]如果γ&gt;0、α&gt;0并且γ&gt;α，则确定β＝γ
‑
α；
[0019]如果γ&gt;0并且α≤0，则确定β＝γ+|α|；其中，γ表示所述车身倾角，α表示所述臂架角度，β表示所述臂架和所述工作斗的底面之间的夹角。
[0020]可选的，所述根据所述臂架和所述工作斗的底面之间的夹角、所述臂架长度和预先设定的计算公式计算所述臂架和所述转台部分之间的连接点与所述工作斗的底面之间的垂直高度的步骤，具体包括以下步骤：
[0021]将β、L代入预先设定的公式h1＝Sinβ*L，得到h1，其中，L表示所述臂架长度，h1表示所述臂架和所述转台部分之间的连接点与所述工作斗的底面之间的垂直高度。
[0022]可选的，所述获取臂架的臂架角度、所述臂架的臂架长度和转台部分的车身倾角的步骤，具体包括以下步骤：
[0023]通过臂架角度传感器获取臂架的臂架角度；
[0024]通过臂架长度传感器获取所述臂架的臂架长度；
[0025]通过车身倾角传感器获取转台部分的车身倾角。
[0026]本专利技术还提供了控制直臂式高空作业平台臂架的装置，包括以下模块：
[0027]获取模块，用于获取臂架的臂架角度、所述臂架的臂架长度和转台部分的车身倾角；
[0028]确定模块，用于根据所述臂架角度和所述车身倾角确定所述臂架和工作斗的底面之间的夹角；
[0029]计算模块，用于根据所述臂架和所述工作斗的底面之间的夹角、所述臂架长度和预先设定的计算公式计算所述臂架和所述转台部分之间的连接点与所述工作斗的底面之间的垂直高度；
[0030]判断模块，用于判断所述垂直高度是否大于预先设定的阈值，如果是，则停止所述臂架继续变幅下；如果否，则保持所述臂架当前的运行状态。
[0031]可选的，所述装置还包括标定模块，用于执行以下步骤：
[0032]将直臂式高空作业平台移动至水平地面上；
[0033]将臂架伸长至任意长度；
[0034]向下旋转所述臂架使工作斗的底面距离地面的高度等于预设高度；
[0035]获取所述臂架的臂架角度、所述臂架的臂架长度和转台部分的车身倾角；
[0036]如果所述车身倾角等于0，则根据公式h
标定
＝Sinβ
标定
*L
标定
计算所述臂架和所述转台部分之间的连接点与所述工作斗的底面之间的标定垂直高度，其中，h
标定
表示在标定时所述臂架和所述转台部分之间的连接点与所述工作斗的底面之间的标定垂直高度，β
标定
表示在标定时所述臂架和所述工作斗的底面之间的夹角，L
标定
表示在标定时所述臂架长度。
[0037]可选的，所述确定模块具体用于执行以下步骤：
[0038]如果γ＝0并且α≤0，则确定β＝|α|；
[0039]如果γ&lt;0、α&lt;0并且|α|&gt;|γ|，则确定β＝|α|
‑
|γ|；
[0040]如果γ&gt;0、α&gt;0并且γ&gt;α，则确定β＝γ
‑
α；
[0041]如果γ&gt;0并且α≤0，则确定β＝γ+|α|；其中，γ表示所述车身倾角，α表示所述臂架角度，β表示所述臂架和所述工作斗的底面之间的夹角。
[0042]可选的，所述计算模块具体用于执行以下步骤：
[0043]将β、L代入预先设定的公式h1＝Sinβ*L，得到h1，其中，L表示所述臂架长度，h1表示所述臂架和所述转台部分之间的连接点与所述工作斗的底面之间的垂直高度。
[0044]本专利技术还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被一处理器执行时能实现上述任一项所述的控制直臂式高空作业平台臂架的方法。
[0045]本专利技术提供的控制直臂式高空作业平台臂架的方法、装置和介质，可以利用直臂式高空作业平台自带的臂架角度传感器、臂架长度传感器及车身倾角传感器分别获取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.控制直臂式高空作业平台臂架的方法，其特征在于，包括以下步骤：获取臂架的臂架角度、所述臂架的臂架长度和转台部分的车身倾角；根据所述臂架角度和所述车身倾角确定所述臂架和工作斗的底面之间的夹角；根据所述臂架和所述工作斗的底面之间的夹角、所述臂架长度和预先设定的计算公式计算所述臂架和所述转台部分之间的连接点与所述工作斗的底面之间的垂直高度；判断所述垂直高度是否大于预先设定的阈值，如果是，则停止所述臂架继续变幅下；如果否，则保持所述臂架当前的运行状态。2.如权利要求1所述的控制直臂式高空作业平台臂架的方法，其特征在于，所述获取臂架的臂架角度、所述臂架的臂架长度和转台部分的车身倾角的步骤之前，还包括以下的标定步骤：将直臂式高空作业平台移动至水平地面上；将臂架伸长至任意长度；向下旋转所述臂架使工作斗的底面距离地面的高度等于预设高度；获取所述臂架的臂架角度、所述臂架的臂架长度和转台部分的车身倾角；如果所述车身倾角等于0，则根据公式h
标定
＝Sinβ
标定
*L
标定
计算所述臂架和所述转台部分之间的连接点与所述工作斗的底面之间的标定垂直高度，其中，h
标定
表示在标定时所述臂架和所述转台部分之间的连接点与所述工作斗的底面之间的标定垂直高度，β
标定
表示在标定时所述臂架和所述工作斗的底面之间的夹角，L
标定
表示在标定时所述臂架长度。3.如权利要求1所述的控制直臂式高空作业平台臂架的方法，其特征在于，所述根据所述臂架角度和所述车身倾角确定所述臂架和所述工作斗的底面之间的夹角的步骤，具体包括以下步骤：如果γ＝0并且α≤0，则确定β＝|α|；如果γ&lt;0、α&lt;0并且|α|&gt;|γ|，则确定β＝|α|
‑
|γ|；如果γ&gt;0、α&gt;0并且γ&gt;α，则确定β＝γ
‑
α；如果γ&gt;0并且α≤0，则确定β＝γ+|α|；其中，γ表示所述车身倾角，α表示所述臂架角度，β表示所述臂架和所述工作斗的底面之间的夹角。4.如权利要求3所述的控制直臂式高空作业平台臂架的方法，其特征在于，所述根据所述臂架和所述工作斗的底面之间的夹角、所述臂架长度和预先设定的计算公式计算所述臂架和所述转台部分之间的连接点与所述工作斗的底面之间的垂直高度的步骤，具体包括以下步骤：将β、L代入预先设定的公式h1＝Sinβ*L，得到h1，其中，L表示所述臂架长度，h1表示所述臂架和所述转台部分之间的连接点与所述工作斗的底面之间的垂直高度。5.如权利要求1所述的控制直臂式高空作业平台臂架的方法，其特征在于，所述获取臂架的臂架角度、所述臂架的臂架长度和转台部分的车身...

【专利技术属性】
技术研发人员：程宏，张琳，张善睿，邓波，
申请(专利权)人：北谷电子无锡有限公司泺谷科技上海有限公司北谷电子有限公司上海分公司，
类型：发明
国别省市：