一种空轨车运输不同尺寸集装箱的自动切换方法技术

本发明专利技术公开了一种空轨车运输不同尺寸集装箱的自动切换方法，包括步骤：运控系统接收到新运单信息，生成运单行车计划；运控系统生成一条从空轨车停车点到AGV停车点的非运单行车计划，并将该非运单行车计划下发到车载信号系统；当车载信号系统识别到非运单行车计划设置的目的地后，空轨车从空轨车停车点自动开往AGV停车点；当空轨车停稳在AGV停车点后，该非运单行车计划置为完成状态，此时运单行车计划调为最高级别；将运单行车计划下发到车载信号系统，此时运单行车计划的目的地为当前停车点；运控系统向车载信号系统发送装箱允许命令，进入自动装箱流程。本发明专利技术具有智能化、运输效率高等优点。效率高等优点。效率高等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种空轨车运输不同尺寸集装箱的自动切换方法


[0001]本专利技术主要涉及自动化码头
，具体涉及一种空轨车运输不同尺寸集装箱的自动切换方法。

技术介绍

[0002]集装箱码头空轨集疏运系统，实现了空轨技术与港口业务的有机结合，打通了集装箱运输港、船、站、场间的“最后一公里”，实现了港区交通由单一平面向立体互联的革命性升级突破。探索高效智能化、绿色低碳化运输，已成为港口集疏运发展的大势所趋。
[0003]其中空轨运输集装箱线路中一侧站台(命名为N侧站台)有多个相邻停车点(如3个，编号为1，2，3)，其中1号和3号停车点只支持20寸集装箱装卸操作，2号停车点支持40寸集装箱装卸操作。另一侧站台(命名为U侧站台)，只有一个停车点位(编号为4)，空轨车的运输任务是将不同尺寸集装箱在N侧和U侧来回运输到不同点位后进行装卸操作。当空轨车运输集装箱尺寸发生变化时，需要自动运行到对应停车点装卸运输不同尺寸集装箱。
[0004]传统港口集装箱中转运输采用人工集卡方式，人工集卡装卸不同尺寸集装箱只需要对应装卸的吊具系统切换不同尺寸吊具即可，人工集卡车本身不需要为匹配不同尺寸集装箱而移动位置；而自动运行的空轨车需要在不同点位装卸不同尺寸集装箱，从而需要解决空轨车自动匹配运输不同尺寸集装箱问题。而目前并没有对于空轨输运不同尺寸集装箱问题的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一种运输智能且高效的空轨车运输不同尺寸集装箱的自动切换方法。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提出的技术方案为：
[0007]一种空轨车运输不同尺寸集装箱的自动切换方法，包括步骤：
[0008]空轨车停在站台某一停车点，运控系统接收到新运单信息，生成运单行车计划；其中新运单的集装箱尺寸与上一运单的集装箱尺寸发生变化；
[0009]当AGV送箱到站台中与空轨车停车点不一致的停车点时，运控系统生成一条从空轨车停车点到AGV停车点的非运单行车计划，并将该非运单行车计划优先级调为最高级别；
[0010]将非运单行车计划下发到车载信号系统；当车载信号系统识别到非运单行车计划设置的目的地后，立即向运控系统发送发车请求信号，运控系统随即同意发车请求，空轨车从空轨车停车点自动开往AGV停车点；
[0011]当空轨车停稳在AGV停车点后，该非运单行车计划置为完成状态，此时运单行车计划调为最高级别；将运单行车计划下发到车载信号系统，此时运单行车计划的目的地为当前停车点；运控系统向车载信号系统发送装箱允许命令，进入自动装箱流程。
[0012]优选地，当车载信号系统向运控系统反馈装箱完成信号后，运控系统改变车载信号系统目的地为运单行车计划的目的地。
[0013]优选地，运控系统改变车载信号系统目的地为运单行车计划的目的地后，车载信号系统发送发车请求信号，运控系统同意该发车请求，空轨车进入自动运输过程以及卸箱过程。
[0014]优选地，在将非运单行车计划下发到车载信号系统的同时，运控系统向ZC系统申请生成到AGV停车点进路；在将运单行车计划下发到车载信号系统的同时，运控系统向ZC系统申请生成开往运单目的点进路。
[0015]优选地，当运控系统接收到OCR校验正常结果后，运控系统向车载信号系统发送装箱允许命令；其中OCR校验是对集装箱的箱号和箱门位置进行校验判断。
[0016]优选地，在将运单行车计划下发到车载信号系统后，根据运单行车计划中的集装箱尺寸切换为相对应尺寸的吊具。
[0017]与现有技术相比，本专利技术的优点在于：
[0018]本专利技术解决了空轨集装箱运输过程中不同尺寸集装箱切换运输难题；通过上述综合关联运控系统、车载信号系统、AGV控制系统，ZC系统一体化信息处理流程方法，使得空轨车灵活自动移动到不同停车点匹配不同尺寸集装箱，实现空轨集装箱运输系统高效性和智能化特性。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的自动切换方法在实施例的流程图。
[0020]图2为本专利技术的停车点示意图。
具体实施方式
[0021]以下结合说明书附图和具体实施例对本专利技术作进一步描述。
[0022]如图1所示，本专利技术实施例公开了一种空轨车运输不同尺寸集装箱的自动切换方法，包括步骤：
[0023]空轨车停在站台某一停车点，运控系统接收到新运单信息，生成运单行车计划；其中新运单的集装箱尺寸与上一运单的集装箱尺寸发生变化；
[0024]当AGV送箱到站台中与空轨动车停车点不一致的停车点时，运控系统生成一条从空轨车停车点到AGV停车点的非运单行车计划，并将该非运单行车计划优先级调为最高级别；
[0025]将非运单行车计划下发到车载信号系统；当车载信号系统识别到非运单行车计划设置的目的地后，立即向运控系统发送发车请求信号，运控系统随即同意发车请求，空轨车从空轨车停车点自动开往AGV停车点；
[0026]当空轨车停稳在AGV停车点后，该非运单行车计划置为完成状态，此时运单行车计划调为最高级别；将运单行车计划下发到车载信号系统，此时运单行车计划的目的地为当前停车点；运控系统向车载信号系统发送装箱允许命令，进入自动装箱流程。
[0027]本专利技术解决了空轨集装箱运输过程中不同尺寸集装箱切换运输难题。通过上述综合关联运控系统、车载信号系统、AGV控制系统，ZC系统一体化信息处理流程方法，使得空轨车灵活自动移动到不同停车点匹配不同尺寸集装箱，实现空轨集装箱运输系统高效性和智能化特性。
[0028]下面通过一具体的完整实施例来对本专利技术的方法做进一步详细说明：
[0029]当空轨车处于全自动驾驶模式下，依据运控系统下发的行车计划自动行车，自动进行装卸箱操作。当空轨车完成一个运单停稳在N侧站台某一个停车点等待执行下一个运单时，如果下一个运单的集装箱尺寸发生变化，则运控系统需要产生指令驱动空轨车自动运行到对应停车点进行下一运单装箱操作(一个运单包含装箱过程、空轨运输过程和卸箱过程)，其具体过程如下：
[0030]1)空轨车停在N侧站点的某一停车点，接收到新运单，新运单集装箱尺寸与上一单发生变化；运控系统依据新运单信息生成对应运单行车计划；其中只有当空轨车停车点与AGV(无人集卡)停车点一致时，才能下发运单行车计划到空轨车载信号系统；
[0031]2)当AGV送箱到空轨站台某一停车点，此停车点与空轨当前停车点不一致；运控系统依据空轨车当前停车点和AGV停车点不同，生成一条从空轨车停车点到AGV停车点的非运单行车计划，将该非运单行车计划优先级调为最高计划；
[0032]3)由于此时非运单行车计划满足下发车载信号系统条件，则下发到车载信号系统，同时运控系统向ZC系统申请生成到AGV停车点进路；
[0033]4)当车载信号系统识别到非运单计划设置的目的地后，立即向运控系统发送发车请求信号，运控系统随即同意发车请求，车辆自动开往AGV停车点；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空轨车运输不同尺寸集装箱的自动切换方法，其特征在于，包括步骤：空轨车停在站台某一停车点，运控系统接收到新运单信息，生成运单行车计划；其中新运单的集装箱尺寸与上一运单的集装箱尺寸发生变化；当AGV送箱到站台中与空轨车停车点不一致的停车点时，运控系统生成一条从空轨车停车点到AGV停车点的非运单行车计划，并将该非运单行车计划优先级调为最高级别；将非运单行车计划下发到车载信号系统；当车载信号系统识别到非运单行车计划设置的目的地后，立即向运控系统发送发车请求信号，运控系统随即同意发车请求，空轨车从空轨车停车点自动开往AGV停车点；当空轨车停稳在AGV停车点后，该非运单行车计划置为完成状态，此时运单行车计划调为最高级别；将运单行车计划下发到车载信号系统，此时运单行车计划的目的地为当前停车点；运控系统向车载信号系统发送装箱允许命令，进入自动装箱流程。2.根据权利要求1所述的空轨车运输不同尺寸集装箱的自动切换方法，其特征在于，当车载信号系统向运控系统反馈装箱完成信号后，运控系统改变车载信号系统目的地为运单行车计划的目的地。3.根据权利要求2所述的空轨车运输不同尺寸集装箱的自动切...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊凯，彭勤，张欣，文碧望，黄舟，刘光勇，
申请(专利权)人：湖南中车时代通信信号有限公司，
类型：发明
国别省市：