【技术实现步骤摘要】
手术器械轴辐条
[0001]本申请是申请日为2016年12月9日、申请号为201680072005.2(国际申请号：PCT/GB2016/053895)、专利技术名称为“手术器械轴辐条”的专利技术专利申请的分案申请。
技术介绍
[0002]已知使用机器人来辅助和执行手术。图1图示了典型的手术机器人100，其由基部108、臂102和器械105组成。基部支撑机器人，并且自身刚性地附接至例如手术室地板、手术室天花板或手推车。臂在基部和器械之间延伸。臂借助沿着其长度的多个柔性关节103铰接，柔性关节103用于相对于患者将手术器械定位在期望位置中。手术器械附接至机器人臂的远端104。手术器械在端口107处穿刺患者101的身体以出入手术部位。在其远端处，器械包括从事医疗过程的末端执行器106。
[0003]图2图示了用于执行机器人腹腔镜手术的典型的手术器械200。手术器械包括基部201，手术器械借助基部201连接到机器人臂。轴202在基部201和铰接部203之间延伸。铰接部203终止于末端执行器204中。在图2中，一对锯齿状钳夹被图示为末端执行器...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人手术器械，该机器人手术器械包括：轴；末端执行器，该末端执行器包括第一末端执行器元件和第二末端执行器元件；铰接部，所述铰接部将所述末端执行器连接到所述轴，所述铰接部包括：能由第一对驱动元件驱动的第一关节，所述第一关节允许所述末端执行器围绕横向于所述轴的纵向轴线的第一轴线旋转；能由第二对驱动元件驱动的第二关节，所述第二关节允许所述第一末端执行器元件围绕横向于所述第一轴线的第二轴线旋转；以及能由第三对驱动元件驱动的第三关节，所述第三关节允许所述第二末端执行器元件围绕所述第二轴线旋转；所述机器人手术器械还包括滑轮装置，所述第二对驱动元件和所述第三对驱动元件被约束为绕着所述滑轮装置移动，并且所述第二对驱动元件和所述第三对驱动元件具有绕着所述滑轮装置的对称对置路径；其中，所述滑轮装置包括：能围绕所述第一轴线旋转的第一组滑轮，所述第一组滑轮包括第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮和所述第二滑轮在所述轴的纵向方向上位于所述第一关节的对置两侧上；以及第二组滑轮，所述第二组滑轮被构造成重定向所述第二对驱动元件和所述第三对驱动元件使其从所述第一组滑轮进入所述轴中，所述第二组滑轮包括的第一滑轮和第二滑轮在所述轴的纵向方向上位于所述第一关节的对置两侧上，其中所述第二组滑轮的每个滑轮均能围绕平行于所述第一轴线并与所述第一轴线偏离的轴线旋转；其中，所述第二对驱动元件的第一驱动元件和所述第三对驱动元件的第二驱动元件被约束为绕着所述第一组滑轮的所述第一滑轮的一侧移动，并且所述第二对驱动元件的第二驱动元件和所述第三对驱动元件的第一驱动元件被约束为绕着所述第一组滑轮的所述第二滑轮的对置侧移动。2.根据权利要求1所述的机器人手术器械，其中，所述轴的远端连接至铰接部，并且所述轴的近端连接至驱动机构用于驱动所述末端执行器的铰接部，所述第二对驱动元件和所述第三对驱动元件在所述轴中重叠，以在所述驱动机构处出现，其中所述第二对驱动元件中的第一个驱动元件和所述第二对驱动元件中的第二个驱动元件相邻，所述第三对驱动元件中的第一个驱动元件和所述第三对驱动元件中的第二个驱动元件相邻。3.根据权利要求2所述的机器人手术器械，其中，所述驱动机构包括另一个滑轮装置，所述第二对驱动元件和所述第三对驱动元件被约束为绕着所述另一个滑轮装置移动。4.根据权利要求3所述的机器人手术器械，其中，所述第二对驱动元件和所述第三对驱动元件中的每一对驱动元件均从所述滑轮装置延伸至所述另一个滑轮装置而没有围绕任何居间滑轮。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人手术器械，其中，所述第二组滑轮位于所述第一组滑轮和所述轴的近端之间。6.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人手术器械，其中，所述第二组滑轮位于所述轴内。
7.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人手术器械，其中，所述铰接部包括所述第二组滑轮。8.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人手术器械，其中，所述第一组滑轮和所述第二组滑轮中的每个滑轮均包括一对滑轮元件，所述一对滑轮元件包括内侧滑轮元件和外侧滑轮元件，所述内侧滑轮元件位于所述外侧滑轮元件和所述轴的所述纵向轴线之间，每个滑轮元件均包括用于安置驱动元件的凹槽。9.根据权利要求8所述的机器人手术器械，其中，所述第二对驱动元件被约束为绕着所述第二组滑轮的所述第一滑轮的所述内侧滑轮元件和所述第二组...
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