本发明专利技术公开了一种取药装置的控制方法及其装置，该控制方法包括：当目标药筐存放位不存放有药筐，且N个药筐暂存位中存放有药筐时，从第一药筐暂存位中移动药筐至目标药筐存放位，且返回药筐暂存位为第一药筐暂存位；当目标药筐存放位中存放有药筐时，控制机械手从目标药筐存放位中的药筐取药，且在完成取药时，将目标药筐存放位中的药筐移动到返回药筐暂存位中；当返回药筐暂存位不为第二药筐暂存位、且第二药筐暂存位中不存放有药筐时，从药库中接收一个药筐且存放在第二药筐暂存位中；其中，第二药筐暂存位为M个药筐暂存位中的一个。该控制方法能够极大的降低机械手处于空闲状态的可能性，提高了取药的效率。提高了取药的效率。提高了取药的效率。
【技术实现步骤摘要】
取药装置的控制方法及其装置
[0001]本专利技术涉及药库
，尤其涉及一种取药装置的控制方法及其装置。
技术介绍
[0002]在医院中，通常都设置有自动化药房，该自动化药房通常会设置有若干个药库，为了便于自动化驱动，在药库中通常存储有药筐，该药筐用于存储药品(例如，盒装药，针剂，输液袋等)；同时，还设置有取药装置，取药装置会设置有机械手，在接收到取药处方(该取药处方包含有若干药品类型，以及每个药品类型对应的欲取数量)时，之后，将该取药处方分割为若干取药任务(每个取药任务包含药品类型，以及该药品类型对应的欲取数量)，且将取药任务对应到一个药筐(该药筐中所存储的药品的药品类型和数量均符合该取药任务)，之后，会将所需的若干药筐移动到取药装置中，可以理解的是，当机械手完成所有的取药任务之后，该取药处方就完成了。
[0003]在实际中，机械手完成一个取药任务所花费的时间通常都比较短，而从药库中获取药筐到取药装置所花费的时间通常都比较长，从而使得，机械手有可能处于空闲状态，降低了取药的效率。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术的主要目的在于提供一种取药装置的控制方法及其装置。
[0005]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种取药装置的控制方法，所述取药装置包括：机械手、目标药筐存放位和M个药筐暂存位，所述药筐暂存位的一端与目标药筐存放位连接、且另一端用于与药库连接，药筐能够在所述目标药筐存放位和药筐暂存位之间移动，还能够在所述药筐暂存位和药库之间移动；所述机械手能够从所述目标药筐存放位的药筐中抓取药品，其中，M为自然数，且M≥2；包括以下步骤：当目标药筐存放位不存放有药筐，且N个药筐暂存位中存放有药筐时，从第一药筐暂存位中移动药筐至目标药筐存放位，且返回药筐暂存位为第一药筐暂存位；其中，第一药筐暂存位为所述N个药筐暂存位中的一个，N为自然数，且1≤N≤M；当目标药筐存放位中存放有药筐时，控制所述机械手从目标药筐存放位中的药筐取药，且在完成取药时，将目标药筐存放位中的药筐移动到返回药筐暂存位中；当所述返回药筐暂存位不为第二药筐暂存位、且第二药筐暂存位中不存放有药筐时，从药库中接收一个药筐且存放在第二药筐暂存位中；其中，第二药筐暂存位为M个药筐暂存位中的一个。
[0006]作为本专利技术实施例的一种改进，所述“将目标药筐存放位中的药筐移动到返回药筐暂存位中”具体包括：将目标药筐存放位中的药筐移动到返回药筐暂存位中，之后，将返回药筐暂存位中的药筐移动到药库中，所述返回药筐暂存位为空。
[0007]作为本专利技术实施例的一种改进，所述“从第一药筐暂存位中移动药筐至目标药筐存放位”具体包括：从存放有药筐的若干个药筐暂存位中任意选择出第一药筐暂存位，从第一药筐暂存位中移动药筐至目标药筐存放位。
[0008]作为本专利技术实施例的一种改进，所述“从第一药筐暂存位中移动药筐至目标药筐存放位”具体包括：获取由所述M个药筐暂存位排成的环形队列Q、索引位置以及预设访问方向；设置停止符号为否，基于预设访问方向，持续执行步骤，直至所述停止符号为真；所述步骤具体包括：获取所述环形队列Q中获取位于所述索引位置之后的第三药筐暂存位，所述索引位置的值修改为第三药筐暂存位，当第三药筐暂存位存放有药筐时，所述停止符号为真，且第一药筐暂存位的值为第三药筐暂存位。
[0009]作为本专利技术实施例的一种改进，所述“完成取药”具体包括：获取目标药筐存放位中的药筐对应的欲取数量Num，当机械手从所述目标药筐存放位中的药筐取走的Num个药品，则完成取药。
[0010]本专利技术实施例还提供了一种取药装置的控制装置，所述取药装置包括：机械手、目标药筐存放位和M个药筐暂存位，所述药筐暂存位的一端与目标药筐存放位连接、且另一端用于与药库连接，药筐能够在所述目标药筐存放位和药筐暂存位之间移动，还能够在所述药筐暂存位和药库之间移动；所述机械手能够从所述目标药筐存放位的药筐中抓取药品，其中，M为自然数，且M≥2；包括以下模块：
[0011]移筐模块，用于当目标药筐存放位不存放有药筐，且N个药筐暂存位中存放有药筐时，从第一药筐暂存位中移动药筐至目标药筐存放位，且返回药筐暂存位为第一药筐暂存位；其中，第一药筐暂存位为所述N个药筐暂存位中的一个，N为自然数，且1≤N≤M；
[0012]取药模块，用于当目标药筐存放位中存放有药筐时，控制所述机械手从目标药筐存放位中的药筐取药，且在完成取药时，将目标药筐存放位中的药筐移动到返回药筐暂存位中；
[0013]补筐模块，用于当所述返回药筐暂存位不为第二药筐暂存位、且第二药筐暂存位中不存放有药筐时，从药库中接收一个药筐且存放在第二药筐暂存位中；其中，第二药筐暂存位为M个药筐暂存位中的一个。
[0014]作为本专利技术实施例的一种改进，所述取药模块还用于：将目标药筐存放位中的药筐移动到返回药筐暂存位中，之后，将返回药筐暂存位中的药筐移动到药库中，所述返回药筐暂存位为空。
[0015]作为本专利技术实施例的一种改进，所述移筐模块还用于：从存放有药筐的若干个药筐暂存位中任意选择出第一药筐暂存位，从第一药筐暂存位中移动药筐至目标药筐存放位。
[0016]作为本专利技术实施例的一种改进，所述移筐模块还用于：获取由所述M个药筐暂存位排成的环形队列Q、索引位置以及预设访问方向；设置停止符号为否，基于预设访问方向，持续执行步骤，直至所述停止符号为真；所述步骤具体包括：获取所述环形队列Q中获取位于所述索引位置之后的第三药筐暂存位，所述索引位置的值修改为第三药筐暂存位，当第三药筐暂存位存放有药筐时，所述停止符号为真，且第一药筐暂存位的值为第三药筐暂存位。
[0017]作为本专利技术实施例的一种改进，所述取药模块还用于：获取目标药筐存放位中的药筐对应的欲取数量Num，当机械手从所述目标药筐存放位中的药筐取走的Num个药品，则完成取药。
[0018]本专利技术实施例所提供的取药装置的控制方法及其装置具有以下优点：本专利技术实施例公开了一种取药装置的控制方法及其装置，该控制方法包括：当目标药筐存放位不存放
有药筐，且N个药筐暂存位中存放有药筐时，从第一药筐暂存位中移动药筐至目标药筐存放位，且返回药筐暂存位为第一药筐暂存位；当目标药筐存放位中存放有药筐时，控制机械手从目标药筐存放位中的药筐取药，且在完成取药时，将目标药筐存放位中的药筐移动到返回药筐暂存位中；当返回药筐暂存位不为第二药筐暂存位、且第二药筐暂存位中不存放有药筐时，从药库中接收一个药筐且存放在第二药筐暂存位中；其中，第二药筐暂存位为M个药筐暂存位中的一个。该控制方法能够极大的降低机械手处于空闲状态的可能性，提高了取药的效率。
附图说明
[0019]图1为实施例中的取药装置的结构示意图；
[0020]图2为实施例中的控制方法的流程示意图；
[0021]图3为实施例中的控制方法的原理图。
具体实施方式
[0022]以下将结合附图所示的实施方式对本专利技术进行详细描述。但该实施方式并不限制本专利技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种取药装置的控制方法，所述取药装置包括：机械手、目标药筐存放位(3)和M个药筐暂存位(2)，所述药筐暂存位(2)的一端与目标药筐存放位(3)连接、且另一端用于与药库连接，药筐能够在所述目标药筐存放位(3)和药筐暂存位(2)之间移动，还能够在所述药筐暂存位(2)和药库之间移动；所述机械手能够从所述目标药筐存放位(3)的药筐中抓取药品，其中，M为自然数，且M≥2；其特征在于，包括以下步骤：当目标药筐存放位(3)不存放有药筐，且N个药筐暂存位(2)中存放有药筐时，从第一药筐暂存位中移动药筐至目标药筐存放位(3)，且返回药筐暂存位为第一药筐暂存位；其中，第一药筐暂存位为所述N个药筐暂存位(2)中的一个，N为自然数，且1≤N≤M；当目标药筐存放位(3)中存放有药筐时，控制所述机械手从目标药筐存放位(3)中的药筐取药，且在完成取药时，将目标药筐存放位(3)中的药筐移动到返回药筐暂存位中；当所述返回药筐暂存位不为第二药筐暂存位、且第二药筐暂存位中不存放有药筐时，从药库中接收一个药筐且存放在第二药筐暂存位中；其中，第二药筐暂存位为M个药筐暂存位(2)中的一个。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述“将目标药筐存放位(3)中的药筐移动到返回药筐暂存位中”具体包括：将目标药筐存放位(3)中的药筐移动到返回药筐暂存位中，之后，将返回药筐暂存位中的药筐移动到药库中，所述返回药筐暂存位为空。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述“从第一药筐暂存位中移动药筐至目标药筐存放位(3)”具体包括：从存放有药筐的若干个药筐暂存位(2)中任意选择出第一药筐暂存位，从第一药筐暂存位中移动药筐至目标药筐存放位(3)。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述“从第一药筐暂存位中移动药筐至目标药筐存放位(3)”具体包括：获取由所述M个药筐暂存位(2)排成的环形队列Q、索引位置以及预设访问方向；设置停止符号为否，基于预设访问方向，持续执行步骤，直至所述停止符号为真；所述步骤具体包括：获取所述环形队列Q中获取位于所述索引位置之后的第三药筐暂存位，所述索引位置的值修改为第三药筐暂存位，当第三药筐暂存位存放有药筐时，所述停止符号为真，且第一药筐暂存位的值为第三药筐暂存位。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述“完成取药”具体包括：获取目标药筐存放位(3)中的药筐对应的欲取数量Num，当机械手从所述目标药筐存放位(3)中...
【专利技术属性】
技术研发人员：李照，颜长军，储呈明，
申请(专利权)人：苏州艾隆科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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