一种三自由度电动夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种三自由度电动夹爪，其包括第一驱动组件、第二驱动组件和夹爪组件，所述第一驱动组件和第二驱动组件转动连接，所述第二驱动组件和夹爪组件转动连接，所述夹爪组件包括夹爪座和夹臂，所述第一驱动组件驱动第二驱动组件转动，所述第二驱动组件驱动夹爪组件转动，所述夹臂被配置的在夹爪座上可移动。本实用新型专利技术中的三自由度电动夹爪，在旋转的夹爪组件的基础上增加一个旋转的自由度，而且还增加了作用距离，不会占用大量空间，可适应多轴角度的作业环境。可适应多轴角度的作业环境。可适应多轴角度的作业环境。

【技术实现步骤摘要】
一种三自由度电动夹爪


[0001]本技术涉及夹爪
，尤其涉及一种三自由度电动夹爪。

技术介绍

[0002]目前电动夹爪已经广泛用于医疗、汽车制造、物流、3C电子等各个行业，其中夹爪有直接夹取物体，有旋转带夹取物体的等等。但这些夹爪的自由度以2个自由度居多，要实现多自由度作业环境需外配手臂或者其他执行部件来达到多自由度的作业效果，但外部设备在空间的占用上就比较大，对现场布局的合理利用就显得格外苛刻。
[0003]因此，有必要提出一种新的技术方案。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术中存在的技术问题，本技术公开了一种三自由度电动夹爪，其包括第一驱动组件、第二驱动组件和夹爪组件，所述第一驱动组件和第二驱动组件转动连接，所述第二驱动组件和夹爪组件转动连接，所述夹爪组件包括夹爪座和夹臂，所述第一驱动组件驱动第二驱动组件转动，所述第二驱动组件驱动夹爪组件转动，所述夹臂被配置的在夹爪座上可移动。
[0005]进一步的，所述夹臂被第二驱动组件驱动地在夹爪座上移动。
[0006]进一步的，所述第一驱动组件包括第一驱动器和第一转轴，所述第一驱动器驱动第一转轴旋转，所述第二驱动组件包括第二驱动器、第三驱动器和第二转轴，所述第二驱动器驱动第二转轴旋转，所述第三驱动器驱动夹臂在夹爪座上移动，所述第一转轴和第二驱动组件固定连接，所述第二转轴和夹爪座固定连接。
[0007]进一步的，所述第一驱动组件还包括第一壳体，所述第一驱动器和第一转轴固定设置于第一壳体上，所述第二驱动组件包括第二壳体，所述第二驱动器、第三驱动器和第二转轴固定设置于第二壳体上，所述第一转轴与第二壳体固定连接。
[0008]进一步的，所述第一转轴的轴线方向与第二转轴的轴线方向垂直，所述夹臂的移动方向与第二转轴的轴线方向垂直。
[0009]进一步的，所述第一驱动器的尾端安装有第一制动器，所述第二驱动器的尾端安装有第二制动器。
[0010]进一步的，所述第一壳体外壁设置有第一限位块，所述第二壳体外壁设置有第二限位块，所述第一限位块和第二限位块能够相互挡止。
[0011]进一步的，所述第一驱动组件还包括主动轮、从动轮和同步带，所述第一驱动器与第一壳体固定连接，所述第一驱动器的输出轴与主动轮固定连接，所述主动轮和从动轮通过同步带同步传动，所述从动轮固定套设于第一转轴上，所述第一转轴的一端延伸至第一壳体外与第二壳体固定连接，所述第二壳体安装有第二齿轮和第三齿轮，所述第二驱动器和第三驱动器相邻设置，所述第二驱动器的输出轴与第二齿轮固定连接，所述第二齿轮与第三齿轮啮合，所述第三齿轮固定套设在第三驱动器上，所述第二转轴固定套设在第三驱
动器上，所述第二转轴的一端与第三齿轮固定连接，所述第二转轴的轴线方向与第三齿轮的轴线方向一致，所述第二转轴的另一端延伸至第二壳体外与夹爪座固定连接，所述第三驱动器的输出轴固定套设有第一齿轮，所述夹爪座内设置有相对设置的两个齿条，所述齿条与夹臂一一对应连接，所述第一齿轮分别与两个齿条啮合。
[0012]进一步的，所述第一转轴安装有第一滑环，所述第一滑环具有第一定子导线和第一转子导线，所述第一转子导线与第二驱动组件电连接，所述第一壳体内设置有第一电路板，所述第一驱动器和第一制动器均与第一电路板电连接，所述第二壳体内还设置有第二电路板和第三电路板，所述第二驱动器和第二制动器均与第二电路板电连接，所述第三驱动器与第三电路板电连接，所述第三电路板设置在第三驱动器的一侧，所述第三电路板与第三驱动器固定连接，所述第三电路板的一侧设置有第二滑环，所述第二滑环与第三驱动器固定连接，所述第二滑环具有第二转子导线和第二定子导线，所述第二转子导线和第三电路板电连接，所述第二定子导线与第二电路板电连接，所述第二电路板与第一转子导线电连接。
[0013]进一步的，所述第二壳体内设置有感应元件，所述感应元件与第三驱动器固定连接，所述第二电路板上连接有传感器，所述感应元件与传感器相对设置，所述感应元件与传感器配合，所述传感器能够对感应元件进行识别。
[0014]与现有技术相比，本技术的一种三自由度电动夹爪具有如下一个或多个有益效果：本技术中的三自由度电动夹爪，在旋转夹爪的基础上增加一个旋转的自由度，而且还增加了作用距离，不会占用大量空间，可适应多轴角度的作业环境；本技术中的三自由度电动夹爪在第一驱动器的输出轴的尾端安装有第一制动器，第一转轴完成旋转动作停止后，第一制动器可抱死第一驱动器的输出轴，从而使得第二驱动组件的旋转快速制动，平稳静止，第一制动器还可控制第二驱动组件旋转角度的精准度，以及减少对第一驱动器的负载力，进而增加第一驱动器的使用寿命；本技术中的三自由度电动夹爪在第二驱动器的尾端输出轴设置有第二制动器，从而使得夹爪座的旋转在停止后，能够快速制动平稳静止，第一制动器和第二制动器的保持力矩比电机的输出力矩大，一方面可节省能耗，另一方面能保持较大的静维持扭矩；本技术中的三自由度电动夹爪中，第一壳体外壁凸设有第一限位块，第二壳体外壁凸设有第二限位块，第一限位块和第二限位块可相互配合，两者可相互挡止，实现第一壳体和第二壳体的旋转限位，将第一限位块和第二限位块的挡止位置作为零位点，通过零位点可对第一驱动组件和第二驱动组件的相对旋转进行复位或校正旋转误差，或通过接近开关或光电传感器进行零位点设置；本技术中的三自由度电动夹爪，在第二壳体内设置有感应元件，感应元件能够随所述第三驱动器进行旋转，第二电路板上连接有传感器，感应元件与传感器配合，传感器对感应元件进行识别，传感器对感应元件旋转的位置进行记录，进而可记录第一转轴和夹爪座的旋转位置，将记录的信号反馈至第二电路板中，进而可根据记录校正夹爪座旋转的零位位置。
附图说明
[0015]图1为本技术实施例中的三自由度电动夹爪的结构示意图；
[0016]图2为本技术实施例中的第二驱动组件的结构示意图；
[0017]图3为本技术实施例中的第一驱动组件的结构示意图；
[0018]图4为本技术实施例中的第一驱动组件的剖视示意图；
[0019]图5为本技术实施例中的第二驱动组件和夹爪组件的剖视示意图；
[0020]图6为本技术实施例中的第二驱动组件和夹爪组件的另一角度的剖视示意图；
[0021]其中，10、第一壳体；100、第一限位块；11、第一驱动器；110、第一制动器；12、第一转轴；13、第一轴承；130、第一中心通孔；131、第一滑环；1310、第一定子导线；1311、第一转子导线；132、第一轴承座；1320、第一内腔；14、主动轮；15、从动轮；16、同步带；17、端盖；18、第一电路板；19、总线；20、第二壳体；200、第二限位块；21、第二驱动器；210、第二制动器；22、第二转轴；220、第二中心通孔；23、第二轴承；230、第二轴承座；2300、第二内腔；24、第二齿轮；25、第三齿轮；26、第二电路板；260、传感器；27、螺栓；2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三自由度电动夹爪，其特征在于，包括第一驱动组件、第二驱动组件和夹爪组件，所述第一驱动组件和第二驱动组件转动连接，所述第二驱动组件和夹爪组件转动连接，所述夹爪组件包括夹爪座(30)和夹臂(31)，所述第一驱动组件驱动第二驱动组件转动，所述第二驱动组件驱动夹爪组件转动，所述夹臂(31)被配置的在夹爪座(30)上可移动。2.根据权利要求1所述的三自由度电动夹爪，其特征在于，所述夹臂(31)被第二驱动组件驱动地在夹爪座(30)上移动。3.根据权利要求2所述的三自由度电动夹爪，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动器(11)和第一转轴(12)，所述第一驱动器(11)驱动第一转轴(12)旋转，所述第二驱动组件包括第二驱动器(21)、第三驱动器(32)和第二转轴(22)，所述第二驱动器(21)驱动第二转轴(22)旋转，所述第三驱动器(32)驱动夹臂(31)在夹爪座(30)上移动，所述第一转轴(12)和第二驱动组件固定连接，所述第二转轴(22)和夹爪座(30)固定连接。4.根据权利要求3所述的三自由度电动夹爪，其特征在于，所述第一驱动组件还包括第一壳体(10)，所述第一驱动器(11)和第一转轴(12)固定设置于第一壳体(10)上，所述第二驱动组件包括第二壳体(20)，所述第二驱动器(21)、第三驱动器(32)和第二转轴(22)固定设置于第二壳体(20)上，所述第一转轴(12)与第二壳体(20)固定连接。5.根据权利要求4所述的三自由度电动夹爪，其特征在于，所述第一转轴(12)的轴线方向与第二转轴(22)的轴线方向垂直，所述夹臂(31)的移动方向与第二转轴(22)的轴线方向垂直。6.根据权利要求4所述的三自由度电动夹爪，其特征在于，所述第一驱动器(11)的尾端安装有第一制动器(110)，所述第二驱动器(21)的尾端安装有第二制动器(210)。7.根据权利要求4所述的三自由度电动夹爪，其特征在于，所述第一壳体(10)外壁设置有第一限位块(100)，所述第二壳体(20)外壁设置有第二限位块(200)，所述第一限位块(100)和第二限位块(200)能够相互挡止。8.根据权利要求4所述的三自由度电动夹爪，其特征在于，所述第一驱动组件还包括主动轮(14)、从动轮(15)和同步带(16)，所述第一驱动器(11)与第一壳体(10)固定连接，所述第一驱动器(11)的输出轴与主动轮(14)固定连接，所述主动轮(14)和从动轮(15)通过同步带(16)同步传动，所述从动轮(15)固定套设于第一转轴(12)上，所述第一转轴(12)的一端延伸至...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡忠，张常森，康海涛，罗浩，杨振，介党阳，
申请(专利权)人：苏州钧舵机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：