一种机器人的扶梯检测方法、系统及机器人技术方案

本发明专利技术提供了一种机器人的扶梯检测方法、系统及机器人，其方法包括步骤：实时检测机器人的周围是否存在金属；若存在，则降低所述机器人的移动速度，并进入扶梯检测模式，在所述扶梯检测模式下，按照预设的栅格分辨率绘制金属栅格地图；计算所述机器人在进入所述扶梯检测模式后的移动距离；若在预设移动距离内，不再检测到金属，则恢复所述机器人的移动速度，若在所述预设移动距离内，持续检测到金属，则停止所述机器人，并根据当前位置的所述金属栅格地图判断所述机器人是否进入扶梯。该方案能够准确、快速的检测机器人是否移动到电动扶梯上，避免机器人掉落损坏。避免机器人掉落损坏。避免机器人掉落损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的扶梯检测方法、系统及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤指一种机器人的扶梯检测方法、系统及机器人。

技术介绍

[0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。现有的机器人已经活跃在商场、医院、高铁站、机场等场景中，但是，在这些场景中，经常遇到电动扶梯，当机器人定位异常移动到电动扶梯上之后，就容易掉落损坏。因此，需要一种能够准确、快速的检测机器人是否移动到电动扶梯上的方法。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种机器人的扶梯检测方法、系统及机器人，解决现有技术中机器人容易因定位异常移动到电动扶梯上，导致机器人掉落损坏的问题。
[0004]本专利技术提供的技术方案如下：
[0005]本专利技术提供一种机器人的扶梯检测方法，包括步骤：
[0006]实时检测机器人的周围是否存在金属；
[0007]若存在，则降低所述机器人的移动速度，并进入扶梯检测模式，在所述扶梯检测模式下，按照预设的栅格分辨率绘制金属栅格地图；
[0008]计算所述机器人在进入所述扶梯检测模式后的移动距离；
[0009]若在预设移动距离内，不再检测到金属，则恢复所述机器人的移动速度，若在所述预设移动距离内，持续检测到金属，则停止所述机器人，并根据当前位置的所述金属栅格地图判断所述机器人是否进入扶梯。
[0010]由于电动扶梯通常包含大量金属，通过金属检测传感器等实时检测机器人的周围是否存在金属，当检测到时，则表明机器人可能接近扶梯，此时降低机器人的移动速度，并进入扶梯检测模式，按照预设的栅格分辨率绘制周围的金属栅格地图，同时计算机器人在进入扶梯检测模式后的移动距离，若在预设移动距离内，不再检测到金属，则表明机器人并没有进入扶梯，此时可以恢复机器人的速度，使其正常运行；若在预设移动距离内，能够始终检测到金属，则表明机器人有很大可能性进入扶梯，此时需要停止机器人，并按照绘制的金属栅格地图最终判断机器人是否进入扶梯。该方案能够准确、快速的检测机器人是否移动到电动扶梯上，避免机器人误入扶梯掉落损坏。
[0011]在一些实施方式中，所述的根据当前位置的所述金属栅格地图判断所述机器人是否进入扶梯，具体包括：
[0012]控制所述机器人原地360
°
旋转，并更新所述金属栅格地图；
[0013]根据更新后的所述金属栅格地图计算金属的长和宽；
[0014]当金属的长和宽分别超过预设的第一阈值、第二阈值时，判断所述机器人移动到
金属面板上。
[0015]在具体判断机器人是否进入扶梯时，可以先判断机器人是否移动到金属面板上，通过控制机器人原地360
°
旋转，能够更新金属栅格地图，根据更新后的金属栅格地图能够计算金属的长和宽，由于电动扶梯的长宽大多比较接近，当判断计算的金属的长和宽分别超过预设的第一阈值、第二阈值时，则判断机器人移动到金属面板上，此时表明机器人有更大可能性进入扶梯，否则表明机器人没有进入扶梯，可以恢复机器人的移动速度。
[0016]在一些实施方式中，所述的控制所述机器人原地360
°
旋转，还包括：
[0017]每隔预设角度保存一帧激光雷达数据或深度相机数据。
[0018]通过激光雷达或深度相机能够获得机器人距旁边障碍物的距离，在机器人原地360
°
旋转时，以每隔预设角度保存一帧激光雷达数据或深度相机数据，能够获得机器人距周围所有物体的距离，从而保证检测精度。
[0019]在一些实施方式中，所述的判断所述机器人移动到金属面板上之后，还包括：
[0020]根据所述激光雷达数据或深度相机数据，判断在所述机器人的预设范围内是否存在距离为预设扶梯宽度的物体；
[0021]若判断为是，则判断所述机器人进入扶梯。
[0022]当判断机器人移动到金属面板上之后，根据激光雷达或深度相机测得的激光雷达数据或深度相机数据，能够判断在机器人的预设范围内是否存在距离为预设扶梯宽度的物体，若存在，则经过几轮判断，能够确认机器人进入扶梯。
[0023]在一些实施方式中，所述的根据当前位置的所述金属栅格地图判断所述机器人是否进入扶梯之后，还包括，
[0024]若判断所述机器人进入扶梯，则控制所述机器人原地等待，并上报异常，等待工作人员处理。
[0025]另外，本专利技术还提供一种机器人的扶梯检测系统，包括：
[0026]检测模块，用于实时检测机器人的周围是否存在金属；
[0027]模式切换模块，用于在所述检测模块检测到所述机器人的周围存在金属时，降低所述机器人的移动速度，并进入扶梯检测模式，在所述扶梯检测模式下，按照预设的栅格分辨率绘制金属栅格地图；
[0028]计算模块，用于计算所述机器人在进入所述扶梯检测模式后的移动距离；
[0029]判断模块，用于根据所述计算模块计算的移动距离进行判断，若在预设移动距离内，不再检测到金属，则恢复所述机器人的移动速度，若在所述预设移动距离内，持续检测到金属，则停止所述机器人，并根据当前位置的所述金属栅格地图判断所述机器人是否进入扶梯。
[0030]在一些实施方式中，所述判断模块包括：
[0031]控制单元，用于控制所述机器人原地360
°
旋转，并更新所述金属栅格地图；
[0032]计算单元，用于根据更新后的所述金属栅格地图计算金属的长和宽；
[0033]判断单元，用于当金属的长和宽分别超过预设的第一阈值、第二阈值时，判断所述机器人移动到金属面板上。
[0034]在一些实施方式中，所述控制单元还用于在控制所述机器人原地360
°
旋转时，每隔预设角度保存一帧激光雷达数据或深度相机数据。
[0035]在一些实施方式中，所述判断单元还用于根据所述激光雷达数据或深度相机数据，判断在所述机器人的预设范围内是否存在距离为预设扶梯宽度的物体，若判断为是，则判断所述机器人进入扶梯。
[0036]另外，本专利技术还提供一种机器人，包括上述的机器人的扶梯检测系统。
[0037]根据本专利技术提供的一种机器人的扶梯检测方法、系统及机器人，能够准确、快速的检测机器人是否移动到电动扶梯上，避免机器人误入扶梯掉落损坏。
附图说明
[0038]下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本方案的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
[0039]图1是本专利技术一个实施例的整体流程示意图；
[0040]图2是本专利技术一个实施例的流程示意图；
[0041]图3是本专利技术另一个实施例的流程示意图；
[0042]图4是本专利技术一个实施例的系统结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的扶梯检测方法，其特征在于，包括步骤：实时检测机器人的周围是否存在金属；若存在，则降低所述机器人的移动速度，并进入扶梯检测模式，在所述扶梯检测模式下，按照预设的栅格分辨率绘制金属栅格地图；计算所述机器人在进入所述扶梯检测模式后的移动距离；若在预设移动距离内，不再检测到金属，则恢复所述机器人的移动速度，若在所述预设移动距离内，持续检测到金属，则停止所述机器人，并根据当前位置的所述金属栅格地图判断所述机器人是否进入扶梯。2.根据权利要求1所述的一种机器人的扶梯检测方法，其特征在于，所述的根据当前位置的所述金属栅格地图判断所述机器人是否进入扶梯，具体包括：控制所述机器人原地360
°
旋转，并更新所述金属栅格地图；根据更新后的所述金属栅格地图计算金属的长和宽；当金属的长和宽分别超过预设的第一阈值、第二阈值时，判断所述机器人移动到金属面板上。3.根据权利要求2所述的一种机器人的扶梯检测方法，其特征在于，所述的控制所述机器人原地360
°
旋转，还包括：每隔预设角度保存一帧激光雷达数据或深度相机数据。4.根据权利要求3所述的一种机器人的扶梯检测方法，其特征在于，所述的判断所述机器人移动到金属面板上之后，还包括：根据所述激光雷达数据或深度相机数据，判断在所述机器人的预设范围内是否存在距离为预设扶梯宽度的物体；若判断为是，则判断所述机器人进入扶梯。5.根据权利要求1
‑
4任一所述的一种机器人的扶梯检测方法，其特征在于，所述的根据当前位置的所述金属栅格地图判断所述机器人是否进入扶梯之后，还包括，若判断所述机器人进入扶梯，则控制所述机器人原地等待，并上报异常，等待工...

【专利技术属性】
技术研发人员：张干，
申请(专利权)人：上海诺亚木木机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：