车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前时刻车辆的定位坐标和当前车速值；获取道路坡度值；将巡航车速值与当前车速值的差确定为目标速度误差值；将巡航车速值、当前车速值和道路坡度值传输至驱动力前馈控制服务器以生成当前驱动力矩值和当前制动力矩值；将目标速度误差值传输至补偿控制服务器以生成补偿扰动值；基于目标速度误差值、当前驱动力矩值、当前制动力矩值和补偿扰动值，生成目标力矩值；响应于确定目标速度误差值满足预设误差条件，将目标力矩值传输至发动机控制器，以供控制车辆巡航。该实施方式可以提高车辆对目标车速的跟踪能力。提高车辆对目标车速的跟踪能力。提高车辆对目标车速的跟踪能力。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]车辆纵向控制，对控制智能车辆定速巡航具有重要意义。目前，在进行车辆纵向控制时，通常采用的方式为：首先，通过PID（Proportional、Integral、Derivative，比例、积分、微分）控制等调节算法对车辆定速巡航过程中的车速偏差进行反馈控制。然后，直接根据车速偏差对当前车速进行调节，以控制车辆维持目标车速进行定速巡航。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式进行车辆控制时，经常会存在如下技术问题：第一，由于车速偏差存在滞后性，且从偏差产生到偏差消除需要一定时间，而反馈控制往往不能及时消除偏差，且PID算法较难稳定控制巡航车速，导致车辆对目标车速的跟踪能力较差，从而，降低了车辆定速巡航的稳定性；第二，若车辆在有坡道的道路巡航，由于坡道阻力大，巡航车速容易降低过多，仅仅根据车速偏差对当前车速进行调节，容易导致车辆在坡道处对目标车速的跟踪能力较差，从而，降低了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，包括：获取当前时刻车辆的定位坐标和当前车速值；从高精地图中获取与所述定位坐标相匹配的道路坡度值；将预设的巡航车速值与所述当前车速值的差确定为目标速度误差值；将预设的巡航车速值、所述当前车速值和所述道路坡度值传输至驱动力前馈控制服务器以生成当前驱动力矩值和当前制动力矩值；将所述目标速度误差值传输至补偿控制服务器以生成补偿扰动值；基于所述目标速度误差值、所述当前驱动力矩值、所述当前制动力矩值和所述补偿扰动值，生成目标力矩值；响应于确定所述目标速度误差值满足预设误差条件，将所述目标力矩值传输至发动机控制器，以供控制车辆巡航。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述目标速度误差值不满足所述预设误差条件，将所述目标力矩值传输至车轮控制器，以供控制车辆巡航。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将预设的巡航车速值、所述当前车速值和所述道路坡度值传输至驱动力前馈控制服务器以生成当前驱动力矩值和当前制动力矩值，包括：基于预设的巡航车速值和所述道路坡度值，生成当前驱动力矩值；基于预设的巡航车速值和所述当前车速值，生成当前制动力矩值。4.根据权利要求1
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3之一所述的方法，其中，所述将所述目标速度误差值传输至补偿控制服务器以生成补偿扰动值，包括：将所述目标速度误差值的一阶导数值确定为目标加速度值；将所述目标速度误差值的二阶导数值确定为目标加速度变化率；基于所述目标速度误差值、所述目标加速度值和所述目标加速度变化率，构建观测器状态方程；基于所述观测器状态方程，生成补偿扰动值。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述目标速度误差值、所述目标加速度值和所述目标加速度变化率，构建观测器状态方程，包括：基于所述目标速度误差值、所述目标加速度值和所述目标加速度变化率，构建二阶微分方程；基于所述二阶微分方程，构建初始状态方程；对...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙文，李敏，侯凯斌，王倩，黄家琪，陶武康，刘智睿，艾永军，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：