车速控制方法、装置、介质、设备以及车辆制造方法及图纸

本公开涉及车速控制方法、装置、介质、设备以及车辆，该方法包括：获取车辆的实时状态数据；实时状态数据包括实时估算质量、当前车速、期望车速以及路况信息；路况信息包括：当前道路坡度、道路附着系数以及道路滚动阻力系数；基于实时状态数据，确定目标扭矩；目标扭矩用于使车辆由当前车速调整至期望车速。本公开的技术方案中，结合车辆的实时估算质量、当前车速、期望车速以及路况信息，如当前道路坡度、道路附着系数以及道路滚动阻力系数等实时状态数据确定进行车速控制对应的目标扭矩，能够针对不同的车况路况进行车速的及时准确控制，即响应速度较快，且跟随性较好。且跟随性较好。且跟随性较好。

【技术实现步骤摘要】
车速控制方法、装置、介质、设备以及车辆


[0001]本公开涉及自动驾驶车辆
，尤其涉及一种车速控制方法、装置、介质、设备以及车辆。

技术介绍

[0002]随着电动汽车行业的迅速发展，以及用户对电动汽车功能需求的提升，车辆自动驾驶系统越来越多地被应用到纯电动车辆中，用以减轻驾驶人员的驾驶强度，提高驾驶的舒适性、多样性和实用性。
[0003]目前，应用于电动车辆的控制方法中，车速控制方法通常基于当前车速和期望车速以及其他预先设定的参量值确定目标扭矩并实现车速调节控制，由此导致无法根据实际的车况、路况等条件进行车速控制，导致车速控制的响应速度慢，跟随性差。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车速控制方法、装置、介质、设备以及车辆。
[0005]本公开提供了一种自动驾驶车辆的车速控制方法，包括：
[0006]获取车辆的实时状态数据；所述实时状态数据包括实时估算质量、当前车速、期望车速以及路况信息；所述路况信息包括：当前道路坡度、道路附着系数以及道路滚动阻力系数；
[0007]基于所述实时状态数据，确定目标扭矩；
[0008]所述目标扭矩用于使车辆由所述当前车速调整至所述期望车速。
[0009]可选地，获取所述期望车速，包括：
[0010]获取域控制器基于当前行驶需求输出的待处理期望车速；
[0011]对所述待处理期望车速进行限制及滤波处理，获取所述期望车速。
[0012]可选地，获取所述当前车速，包括：
[0013]获取电机转速、车轮半径以及车辆速比；
[0014]基于所述电机转速、所述车轮半径以及所述车辆速比，获取待处理当前车速；
[0015]对所述待处理当前车速进行滤波处理，获取所述当前车速。
[0016]可选地，获取所述实时估算质量，包括：
[0017]获取车辆的行驶状态数据；所述行驶状态数据包括当前档位命令、当前道路坡度、当前加速度、所述当前车速以及电机的当前驱动扭矩；
[0018]基于所述行驶状态数据，判定满足所述质量估算触发条件时，继续获取道路滚动阻力系数；
[0019]基于所述当前车速、所述当前加速度、所述当前道路坡度、所述道路滚动阻力系数以及所述当前驱动扭矩，确定所述实时估算质量。
[0020]可选地，获取所述当前道路坡度，包括：获取域控制器确定的当前道路坡度；其中，
所述域控制器基于车辆当前所处位置及先验的道路坡道地图信息，确定车辆当前所处位置的当前道路坡度；和/或，所述域控制器基于车辆装载的坡度传感器采集到的坡度信息确定所述当前道路坡度；
[0021]获取所述道路附着系数和所述道路滚动阻力系数，包括：获取域控制器确定的道路附着系数和道路滚动阻力系数；其中，所述域控制器基于图像采集传感器识别当前道路的材质和路面的干湿程度，并匹配对应的道路附着系数和道路滚动阻力系数。
[0022]可选地，基于所述实时状态数据，确定目标扭矩，包括：
[0023]基于所述当前车速和所述期望车速，利用车速差处理及PID控制，生成加减速度控制参数；
[0024]基于所述加减速度控制参数、所述期望车速、所述当前车速、所述实时估算质量、所述当前道路坡度以及所述道路滚动阻力系数，利用车辆动力学方程，获取电机需求扭矩；
[0025]对所述电机需求扭矩进行限制及滤波处理，获取所述目标扭矩。可选地，基于所述当前车速和所述期望车速，利用车速差处理及PID控制，生成加减速度控制参数，包括：
[0026]基于所述当前车速和所述期望车速，并结合车辆运行模式和车速差阈值，确定实时车速差；
[0027]在满足PID控制的积分清零条件时，生成对应的积分清零指令；
[0028]基于四部分因素，进行PID控制的参数调整优化，获取目标比例参数、目标积分参数以及目标微分参数；所述四部分因素包括：期望车速与实时车速差，实时估算质量，当前道路坡度，及道路附着系数；
[0029]基于至少所述实时车速差、所述积分清零指令、所述目标比例参数、所述目标积分参数以及所述目标微分参数，利用PID控制算法，生成所述加减速度控制参数。
[0030]可选地，所述进行PID控制的参数调整优化之前，所述方法还包括：
[0031]在所述期望车速与所述实际车速满足修正条件时，对PID控制中的比例参数进行修正。
[0032]可选地，所述修正条件包括：
[0033]期望车速大于车速阈值；且
[0034]当前车速小于期望车速，且低于所述车速阈值的累计时长大于预设时长。
[0035]可选地，所述基于所述当前车速和所述期望车速，并结合车辆运行模式和车速差阈值，确定实时车速差，包括：
[0036]在所述车辆运行模式为转速运行模式、非自动驾驶运行模式或自动驾驶模式下的速度控制非准备状态时，所述实时车速差为0；
[0037]在车辆处于自动驾驶模式下的速度控制准备状态时，若车辆当前车速方向与期望车速的方向相同，则所述实时车速差等于期望车速减去当前车速，若车辆当前车速方向与期望车速的方向相反，则所述实时车速差等于期望车速加上当前车速；且均满足所述实时车速差小于或等于车速差阈值。
[0038]可选地，所述积分清零条件，包括下述条件中的至少一个：
[0039]条件1：车辆处于自动模式和手动模式切换时；
[0040]条件2：实时车速差大于零，且加减速度控制参数小于零；或者实时车速差小于零，且加减速度控制参数大于零；
[0041]条件3：制动压力命令发生；
[0042]条件4：档位命令切换；
[0043]条件5：电机工作模式切换；
[0044]条件6：车辆准备状态变化。
[0045]可选地，所述参数调整优化，包括比例参数调整优化、积分参数调整优化及微分参数调整优化；
[0046]所述比例参数调整优化，包括：
[0047]基于期望车速与实时车速差的比例参数调整优化；其中，比例参数与期望车速呈正比，且比例参数与实时车速差呈正比；
[0048]基于实时估算质量的比例参数调整优化；其中，比例参数与实时估算质量呈正比；
[0049]基于当前道路坡度的比例参数调整优化；其中，比例参数与当前道路坡度呈正比；
[0050]以及基于道路附着系数的比例参数调整优化；其中，比例参数与道路附着系数呈反比；
[0051]所述积分参数调整优化，包括：
[0052]基于期望车速与实时车速差的积分参数调整优化；
[0053]基于实时估算质量的积分参数调整优化；
[0054]基于当前道路坡度的积分参数调整优化；
[0055]以及基于道路附着系数的积分参数调整优化；
[0056]所述微分参数调整优化，包括：
[0057]基于期望车速与实时车速差的微分参数调整优化；
[0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的车速控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的实时状态数据；所述实时状态数据包括实时估算质量、当前车速、期望车速以及路况信息；所述路况信息包括：当前道路坡度、道路附着系数以及道路滚动阻力系数；基于所述实时状态数据，确定目标扭矩；所述目标扭矩用于使车辆由所述当前车速调整至所述期望车速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述实时状态数据，确定目标扭矩，包括：基于所述当前车速和所述期望车速，利用车速差处理及PID控制，生成加减速度控制参数；基于所述加减速度控制参数、所述期望车速、所述当前车速、所述实时估算质量、所述当前道路坡度以及所述道路滚动阻力系数，利用车辆动力学方程，获取电机需求扭矩；对所述电机需求扭矩进行限制及滤波处理，获取所述目标扭矩。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述当前车速和所述期望车速，利用车速差处理及PID控制，生成加减速度控制参数，包括：基于所述当前车速和所述期望车速，并结合车辆运行模式和车速差阈值，确定实时车速差；在满足PID控制的积分清零条件时，生成对应的积分清零指令；基于四部分因素，进行PID控制的参数调整优化，获取目标比例参数、目标积分参数以及目标微分参数；所述四部分因素包括：期望车速与实时车速差，实时估算质量，当前道路坡度，及道路附着系数；基于至少所述实时车速差、所述积分清零指令、所述目标比例参数、所述目标积分参数以及所述目标微分参数，利用PID控制算法，生成所述加减速度控制参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述进行PID控制的参数调整优化之前，所述方法还包括：在所述期望车速与所述实际车速满足修正条件时，对PID控制中的比例参数进行修正。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：白羽鹤，匡齐，张利红，孟美荣，张高翔，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：