车辆及其控制方法技术

一种车辆，包括导航装置、传感器装置和控制装置，控制装置配置为通过导航装置识别车辆进入道路的预定路段。特别是，响应于车辆进入预定路段，控制装置可通过传感器装置识别道路的曲率、车辆的速度和车辆的加速度中的至少一个，并基于道路的曲率、车辆的速度和车辆的加速度中的至少一个来执行车辆的横向控制。速度中的至少一个来执行车辆的横向控制。速度中的至少一个来执行车辆的横向控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制方法


[0001]本公开涉及车辆及其控制方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
[0003]车辆的行驶控制包括车道跟随辅助(LFA)控制和/或车道保持辅助(LKA)控制，其都是车辆的自动横向控制。
[0004]在车道跟随辅助控制这种车辆控制方法中，车辆通过车辆的前置摄像头等识别车辆的车道和前方车辆，并生成横向行驶路径以维持车辆正在行驶的车道和/或估计前方车辆，来执行车辆的转向控制。
[0005]在车道保持辅助控制这种车辆控制方法中，车辆通过车辆的前置摄像头等识别车道和道路边界，并且在车辆离开车辆正在行驶的道路(即，驾驶车道)时输出警告，并不使车辆偏离驾驶车道，来执行车辆的转向控制。
[0006]道路上可能有拉槽路段(tining section)。拉槽路段(也称为拉槽道路路段)是指通过拉槽法修建的部分道路路段，这是混凝土路面的一种基本表面处理方法。
[0007]一般而言，拉槽路段被建造成形成路面的均匀的不平度和均匀的不平度间隔，但在局部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆，包括：导航装置；传感器装置；以及控制装置，所述控制装置配置为：通过所述导航装置识别所述车辆进入道路的预定路段，响应于所述车辆进入所述预定路段，通过所述传感器装置识别所述道路的曲率、所述车辆的速度和所述车辆的加速度中的至少一个，以及基于所述道路的曲率、所述车辆的速度和所述车辆的加速度中的至少一个来执行所述车辆的横向控制。2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述道路的预定路段包括所述道路的拉槽路段。3.根据权利要求1所述的车辆，其中所述控制装置还配置为：基于所述道路的曲率、所述车辆的速度和所述车辆的加速度中的至少一个来确定所述车辆是否正行驶在路面状况不均匀的路段中，以及响应于确定所述车辆正行驶在路面状况不均匀的路段中，执行所述车辆的横向控制。4.根据权利要求3所述的车辆，还包括：存储装置，配置为存储分别与多个参考曲率和多个参考速度相对应的多个参考加速度，其中，所述控制装置还配置为：在存储在所述存储装置中的多个参考加速度中识别与所述道路的曲率和所述车辆的速度相对应的第一参考加速度，以及基于所述车辆的加速度和所述第一参考加速度，来确定所述车辆正行驶在路面状况不均匀的路段中。5.根据权利要求4所述的车辆，其中所述控制装置还配置为：当所述车辆的加速度等于或大于所述第一参考加速度的预定比率时，确定所述车辆正行驶在路面状况不均匀的路段中。6.根据权利要求1所述的车辆，其中所述车辆的横向控制包括对所述车辆的角速度、所述车辆的车道跟随辅助、所述车辆的偏航率、所述车辆的反馈角增益和所述车辆的航向角中的至少一个的控制。7.根据权利要求1所述的车辆，其中所述控制装置配置为基于所述道路的曲率、所述车辆的速度和所述车辆的加速度中的至少一个来执行所述车辆的纵向控制。8.根据权利要求1所述的车辆，其中所述控制装置还配置为：基于在预定时间内通过所述传感器装置获得的信息来识别所述道路的曲率、所述车辆的速度和所述车辆的加速度中的至少一个。9.根据权利要求1所述的车辆，其中所述传感器装置包括至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：安太浩，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：