基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿方法及模块技术

本发明专利技术公开了一种基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿方法，包括：获取自车和目标车辆运动数据；计算获得修正后目标车辆加速度值；划分目标车当前处于低速或高速场景，并对获取的目标车加速度值和修正后目标车辆加速度值采用不同的权重系数；划分目标车辆当前处于加速工况还是减速工况；若目标车辆为减速工况或加速工况查询增益补偿值表，根据查表值与变权重后的目标车辆加速度值计算加速度增益补偿值；加速度增益补偿值经限幅和滤波处理得到计算自车期望加速度所需的跟车目标加速度值。本发明专利技术能改善跟车起步和平稳跟车时的控制精确性，提高其自动控制的行驶安全性和舒适性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿方法及模块


[0001]本专利技术涉及汽车领域，特别是涉及一种基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿方法，以及一种基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿模块。

技术介绍

[0002]随着自适应巡航控制系统(ACC)的普及率越来越高，消费者对其功能的适用性提出了更高的挑战。从舒适性角度来说，ACC可自动完成车辆的平稳加速或减速，保持稳定的巡航车速或跟随前方目标车辆平稳行驶。从安全性角度来说，ACC可应对前车较大的制动减速度工况，而不发生碰撞的风险。现如今，受制于成本的影响，基于单目视觉的高级辅助驾驶系统(ADAS)解决方案占据市场的主流地位，其不仅成本较低，各辅助功能的自动驾驶效果也较为不错。然而，基于该解决方法的ACC在某些特定的场景下，特别是应对目标车较大制动减速度的工况下，自车往往有较大的碰撞风险，其原因为单目视觉方案识别的目标车加速度存在估算不准的情况，特别是目标车有较大减速度的工况，这就造成了自车计算的期望加速度绝对值偏小，加大了与前车的碰撞风险。同时，跟车起步和平稳跟车的控制精确性也会受到不同程度的影响。
[0003]在自适应巡航控制系统(ACC)中，跟随目标车的自动加减速控制需要计算自车的期望加速度，故需实时考虑自车和目标车的运动状态，如自车的速度、目标车相对自车的距离、速度和加速度等。然而，现阶段基于单目视觉方案的ACC控制方法没有考虑其识别目标车加速度不准的情况而引入跟车目标加速度补偿方法，极易造成跟车的碰撞风险，大大降低了系统的适用性和安全性。

技术实现思路

[0004]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0005]本专利技术要解决的技术问题是提供一种针对单目视觉识别目标车辆加速度不准工况，能对跟车目标加速度进行补偿的方法。
[0006]以及，一种针对单目视觉识别目标车辆加速度不准工况，能对跟车目标加速度进行补偿的模块。
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术提供的基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿方法，包括以下步骤：
[0008]S1，获取自车和目标车辆运动数据；
[0009]S2，根据自车和目标车辆运动数据计算目标车辆加速度修正值，计算获得修正后目标车辆加速度值；
[0010]S3，若目标车辆处于指定的低速行驶场景，指定获取的目标车加速度值为相对较
大权重；
[0011]若目标车辆处于指定的高速行驶场景，指定修正后目标车辆加速度值为相对较大权重；
[0012]高、低速行驶场景能根据性能和/或需求划分，示例性的：目标车速度低于8.33m/s为低速场景，此时获取的目标车加速度值的权重值取0.7，修正后目标车辆加速度值的权重值取0.3，权重值可根据实车测试进行标定；
[0013]目标车速度高于8.33m/s为高速场景，此时获取的目标车加速度值的权重值取0.2，修正后目标车辆加速度值的权重值取0.8，权重值可根据实车测试进行标定；
[0014]根据修正后目标车辆加速度值和获取的目标车加速度值及其各自的权重，计算得到变权重后的目标车加速度值，而后划分目标车辆当前处于加速工况还是减速工况；
[0015]示例性的，目标车加速度值计算方法为：获取的目标车加速度值与其权重的乘积加上修正后目标车辆加速度值与其权重的乘积；
[0016]S4，若目标车辆为减速工况，以变权重后的目标车加速度值和自车速度查询减速增益补偿值查表，将查表值与修正后目标车辆加速度值相乘得到目标车辆减速工况下的加速度增益补偿值；
[0017]示例性的，减速增益补偿值查表为二维线性插值表，行代表加速度值，列代表速度值，加速度值划分为
‑
4，
‑
3，
‑
2，
‑
1，
‑
0.5,0m/s2；速度划分为1,11.11，19.44，33.33m/s,行列对应的增益补偿值可根据实车试验进行标定，该值一般在0.8
‑
1.5之间；
[0018]若目标车辆为加速工况，以变权重后的目标车加速度值和自车速度查询加速增益补偿值查表(该表为二维线性插值表，行代表加速度值，列代表速度值，加速度值划分为0，1，2，3m/s2；速度划分为1,11.11，19.44，33.33m/s,行列对应的增益补偿值可根据实车试验进行标定，该值一般在0.8
‑
1.5之间)，将查表值与修正后目标车辆加速度值相乘得到目标车辆加速工况下的加速增益补偿值；
[0019]示例性的，加速增益补偿值查表为二维线性插值表，行代表加速度值，列代表速度值，加速度值划分为0，1，2，3m/s2；速度划分为1,11.11，19.44，33.33m/s,行列对应的增益补偿值可根据实车试验进行标定，该值一般在0.8
‑
1.5之间；
[0020]S5，加速度增益补偿值经限幅和滤波处理得到计算自车期望加速度所需的跟车目标加速度值。
[0021]可选择的，进一步改进所述基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿方法，自车和目标车辆运动数据，包括：自车车速、目标车辆车速、目标车辆加速度、目标车辆存在判断标志位和目标车辆ID更新标志位；
[0022]可选择的，进一步改进所述基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿方法，根据自车和目标车辆运动数据经积分矫正和滤波处理计算获得修正后目标车辆加速度值。
[0023]可选择的，进一步改进所述基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿方法，将目标车加速度进行积分得到未经修正的目标车速度,积分的初始化条件为目标车ID更新标志位或不存在目标车辆ID；
[0024]未经修正的目标车速度与目标车速度作差，将差值与差值增益的乘积作为目标车辆加速度的修正项，所述差值增益由差值和目标车速度二维查表得出；
[0025]下一运算周期的积分输入项为当前目标车辆加速度与目标车辆加速度的修正项
的差值，经限幅度和一阶滤波处理得到目标车辆加速度修正值。
[0026]可选择的，进一步改进所述基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿方法，减速增益补偿值查表和加速增益补偿值能通过标定获得。
[0027]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿模块，包括：
[0028]状态输入单元，其从自车总线和环境感知系统获取自车和目标车辆运动数据；
[0029]修正单元，其根据自车和目标车辆运动数据计算目标车辆加速度修正值，计算获得修正后目标车辆加速度值；
[0030]工况划分单元，若目标车辆处于指定的低速行驶场景，指定获取的目标车加速度值为相对较大权重；若目标车辆处于指定的高速行驶场景，指定修正后目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，获取自车和目标车辆运动数据；S2，根据自车和目标车辆运动数据计算目标车辆加速度修正值，计算获得修正后目标车辆加速度值；S3，若目标车辆处于指定的低速行驶场景，指定获取的目标车加速度值为相对较大权重；若目标车辆处于指定的高速行驶场景，指定修正后目标车辆加速度值为相对较大权重；根据修正后目标车辆加速度值和获取的目标车加速度值及其各自的权重，计算得到变权重后的目标车加速度值，而后划分目标车辆当前处于加速工况还是减速工况；S4，若目标车辆为减速工况，以变权重后的目标车加速度值和自车速度查询减速增益补偿值查表，将查表值与修正后目标车辆加速度值相乘得到目标车辆减速工况下的加速度增益补偿值；若目标车辆为加速工况，以变权重后的目标车加速度值和自车速度查询加速增益补偿值查表，将查表值与修正后目标车辆加速度值相乘得到目标车辆加速工况下的加速增益补偿值；S5，加速度增益补偿值经限幅和滤波处理得到计算自车期望加速度所需的跟车目标加速度值。2.如权利要求1所述基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿方法，其特征在于：自车和目标车辆运动数据，包括：自车车速、目标车辆车速、目标车辆加速度、目标车辆存在判断标志位和目标车辆ID更新标志位。3.如权利要求1所述基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿方法，其特征在于：根据自车和目标车辆运动数据经积分矫正和滤波处理计算获得修正后目标车辆加速度值。4.如权利要求3所述基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿方法，其特征在于：将目标车加速度进行积分得到未经修正的目标车速度,积分的初始化条件为目标车ID更新标志位或不存在目标车辆ID；未经修正的目标车速度与目标车速度作差，将差值与差值增益的乘积作为目标车辆加速度的修正项，所述差值增益由差值和目标车速度二维查表得出；下一运算周期的积分输入项为当前目标车辆加速度与目标车辆加速度的修正项的差值，经限幅度和一阶滤波处理得到目标车辆加速度修正值。5.如权利要求1所述基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿方法，其特征在于：减速增益补偿值查表和加速增益补偿值能通过标定获得。6.一种基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿模块，其特征在于，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：何一超，后世昌，李昊，田贺，芦畅，
申请(专利权)人：联创汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：