本发明专利技术实施例提供一种自主作业设备制动控制方法及自主作业设备，涉及自主作业设备技术领域。自主作业设备制动控制方法包括：检测到自主作业设备被触发制动；判断触发自主作业设备制动的事件类型，若事件类型为第一事件类型，控制自主作业设备执行第一制动策略；若事件类型为第二事件类型，控制自主作业设备执行第二制动策略；两种不同的制动策略对自主作业设备施加不同的制动力。本发明专利技术通过触发自主作业设备制动的事件类型，以及自主设备的行走速度与预设速度阈值的大小关系，控制自主作业设备执行不同制动策略，能够在进行制动控制时保持低速避免瞬间前倾，使得在触发制动到完全停止之间保持较短移动距离。止之间保持较短移动距离。止之间保持较短移动距离。
【技术实现步骤摘要】
自主作业设备制动控制方法、自主作业设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及自主作业设备
，具体涉及一种自主作业设备制动控制方法、自主作业设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前市场上存在各种各样的自主作业设备，如用于割草的机器人、用于扫地的机器人和用于拖地的机器人等。以割草机器人为例，在需要驻机制动的情况下如果直接刹车，由于割草机器人正在以一个较快的速度行走，直接刹车会导致割草机器人受运动惯性的影响而瞬间前倾，给割草机器人的运行带来极大的安全隐患。在割草机器人进入回归状态驻机制动进行无线充电时，如果直接刹车，会导致割草机器人瞬间前倾后受到碰撞受力反弹，降低无线充电效率。
[0003]如何在考虑以上因素后实现自主作业设备在进行制动控制时避免瞬间前倾、以及在无线充电时保证无线接收端与无线充电发射端之间的较小间隙以获取较大的无线充电效率则是自主作业设备在制动控制上的核心技术难题。基于上述技术问题，申请人提出了本申请的技术方案。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供了一种自主作业设备制动控制方法及自主作业设备，通过触发自主作业设备制动的两种不同的事件类型，来控制自主作业设备执行第一制动策略或第二制动策略，不同的制动策略对自主作业设备施加不同的制动力，以及在自主作业设备处于回归状态时，控制自主作业设备执行第一制动策略，并进一步通过判断自主设备的行走速度与预设速度阈值的大小关系，控制自主作业设备执行第一制动策略或第二制动策略，能够在进行制动控制时避免瞬间前倾、在触发制动到完全停止之间保持较短移动距离、以及在回归状态下进行无线充电时保证无线接收端与无线充电发射端之间的较小间隙以获取较大的无线充电效率。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种自主作业设备制动控制方法，包括：检测到自主作业设备被触发制动；判断触发所述自主作业设备制动的事件类型为第一事件类型或第二事件类型；若触发所述自主作业设备制动的事件类型为第一事件类型，控制所述自主作业设备执行第一制动策略；若触发所述自主作业设备制动的事件类型为第二事件类型，控制所述自主作业设备执行第二制动策略；所述第一制动策略与所述第二制动策略对所述自主作业设备施加不同的制动力。
[0006]在一个实施例中，所述方法还包括：在所述自主作业设备处于回归状态时，若检测到所述自主作业设备被触发制动，切断所述自主作业设备的运行动力来源，并控制所述自主作业设备执行第一制动策略；在所述自主作业设备未处于回归状态时，若检测到自主作业设备被触发制动，切断所述自主作业设备的运行动力来源，并进入所述判断触发所述自主作业设备制动的事件类型为第一事件类型或第二事件类型的步骤。
[0007]在一个实施例中，在检测到所述自主作业设备进入回归状态后，还包括：检测所述自主作业设备与停靠站之间的距离是否小于预设距离阈值；当检测到所述自主作业设备与停靠站之间的距离小于预设距离阈值时，进入控制所述自主作业设备执行第一制动策略。
[0008]在一个实施例中，在判定所述自主作业设备制动的事件类型为第二事件类型且控制所述自主作业设备执行第二制动策略之前，或者所述自主作业设备处于回归状态时，还包括：获取所述自主作业设备的行走速度，并判断所述行走速度是否小于预设速度阈值；若所述行走速度小于预设速度阈值，进入控制所述自主作业设备执行第一制动策略；若所述行走速度大于或等于预设速度阈值，进入控制所述自主作业设备执行第二制动策略。
[0009]在一个实施例中，在判定所述行走速度大于或等于预设速度阈值时，开始计时，并在计时未达到预设时长的过程中检测所述行走速度是否小于预设速度阈值；若在计时未达到预设时长的过程中检测到所述行走速度小于预设速度阈值，进入控制所述自主作业设备执行第一制动策略的步骤；若在计时达到预设时长时，所述行走速度大于或等于预设速度阈值，进入控制所述自主作业设备执行第一制动策略的步骤。
[0010]在一个实施例中，所述预设速度阈值小于0.06m/s。
[0011]在一个实施例中，所述预设速度阈值大于0.03m/s且小于0.05m/s。
[0012]在一个实施例中，在所述计时过程中，控制所述自主作业设备执行第二制动策略。
[0013]在一个实施例中，所述第一制动策略下所述自主作业设备被施加制动力使所述自主作业设备产生第一减速度，所述第二制动策略下所述自主作业设备被施加制动力使所述自主作业设备产生第二减速度，所述第一减速度的绝对值大于所述第二减速度的绝对值。
[0014]在一个实施例中，所述第一制动策略和所述第二制动策略所采用的制动方式包括主动电子制动、主动机械制动、被动电子制动、被动摩擦制动中的一种或其组合。
[0015]在一个实施例中，所述第一制动策略的制动方式为主动电子制动，所述第二制动策略所采用的制动方式为被动摩擦制动。
[0016]在一个实施例中，所述第一减速度的绝对值大于或等于1.7m/s2。
[0017]在一个实施例中，所述第一减速度的绝对值大于或等于3m/s2。
[0018]在一个实施例中，所述第一事件类型包括安全相关事件，所述第二事件类型包括非安全相关事件。
[0019]在一个实施例中，所述安全相关事件包括碰撞事件与抬起事件中的至少一个。
[0020]本专利技术还提供了一种自主作业设备制动控制设备，用于执行本专利技术提供的自主作业设备控制方法。
[0021]本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述方法的步骤。
[0022]本专利技术还提供了一种自主作业设备，包括控制模块，控制模块包括处理器和上述计算机可读存储介质。
附图说明
[0023]图1是根据本专利技术第一实施例中的自主作业设备制动控制方法的具体流程图；
[0024]图2是根据本专利技术第二实施例中的自主作业设备制动控制方法的具体流程图。
具体实施方式
[0025]以下将结合附图对本专利技术的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本专利技术的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本专利技术范围的限制，而只是为了说明本专利技术技术方案的实质精神。
[0026]在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。
[0027]除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。
[0028]在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自主作业设备制动控制方法，其特征在于，包括：检测到自主作业设备被触发制动；判断触发所述自主作业设备制动的事件类型为第一事件类型或第二事件类型；若触发所述自主作业设备制动的事件类型为第一事件类型，控制所述自主作业设备执行第一制动策略；若触发所述自主作业设备制动的事件类型为第二事件类型，控制所述自主作业设备执行第二制动策略；所述第一制动策略与所述第二制动策略对所述自主作业设备施加不同的制动力。2.根据权利要求1所述的自主作业设备制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述自主作业设备处于回归状态时，若检测到所述自主作业设备被触发制动，控制所述自主作业设备执行第一制动策略；在所述自主作业设备未处于回归状态时，若检测到自主作业设备被触发制动，进入所述判断触发所述自主作业设备制动的事件类型为第一事件类型或第二事件类型的步骤。3.根据权利要求2所述的自主作业设备制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在检测到所述自主作业设备进入回归状态后，还包括：检测所述自主作业设备与停靠站之间的距离是否小于预设距离阈值；当检测到所述自主作业设备与停靠站之间的距离小于预设距离阈值时，控制所述自主作业设备执行第一制动策略。4.根据权利要求1所述的自主作业设备制动控制方法，其特征在于，在判定所述自主作业设备制动的事件类型为第二事件类型且控制所述自主作业设备执行第二制动策略之前，或者所述自主作业设备处于回归状态时，还包括：获取所述自主作业设备的行走速度，并判断所述行走速度是否小于预设速度阈值；若所述行走速度小于预设速度阈值，进入控制所述自主作业设备执行第一制动策略的步骤；若所述行走速度大于或等于预设速度阈值，进入控制所述自主作业设备执行第二制动策略的步骤。5.根据权利要求4所述的自主作业设备制动控制方法，其特征在于，在判定所述行走速度大于或等于预设速度阈值时，开始计时，并在计时未达到预设时长的过程中检测所述行走速度是否小于预设速度阈值；若在计时未达到预设时长的过程中检测到所述行走速度小于预设速度阈值，进入控制所述自主作业设备执行第一制动策略的步骤；若在计时达到预设时长时，所述行走速度大于或等于预设速度阈值，进...
【专利技术属性】
技术研发人员：王志成，周昶，
申请(专利权)人：浙江白马科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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