手术器具退避机构制造技术

手术器具退避机构(10)具备：保持部(14)，其用于保持内窥镜(12)；引导部(16)，其以使保持部(14)能够直线进退的方式引导保持部(14)；卡止部(20)，在内窥镜(12)插入眼球(18)的状态下，所述卡止部将保持部(14)卡止；以及退避部件(22)，其基于来自外部的信号来解除卡止部(20)的卡止状态，使保持部(14)退避。使保持部(14)退避。使保持部(14)退避。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术器具退避机构


[0001]本专利技术涉及使钳子、内窥镜等手术器具迅速地从手术部位退避的技术。

技术介绍

[0002]近年，为了减轻手术操作者的负担、节省医疗设施的人力，提出了利用机器人(机械手)的医疗处理方案。在外科领域中，提出了与手术用机械手系统相关的方案，对手术操作者能够远程操作的手术用机械手进行操作来对患者进行处理。
[0003]例如，非专利文献1中公开了如下眼内内窥镜操作机器人：在将臂部的制动器断开来设为三自由度的被动的关节的状态下，向眼球插入内窥镜并使制动器接通。在眼球的手术中，患者的眼球可能会运动，因此上述的操作机器人具备如下机构：在患者发生运动时断开制动器由此关节变为被动，使臂部返回至既定的位置由此使内窥镜从眼球退避。
[0004]现有技术文献
[0005]非专利文献
[0006]非专利文献1：木村晋太朗等，“眼内内視鏡操作
ロボットアームの
開発”，
ロボティクス
·
メカトロニクス
講演会講演概要集，一般社团法人日本机械学会，2018,2018(0),1P2
‑
C06。

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的问题
[0008]但是，上述的机器人因臂部的运动来使内窥镜退避，因此使内窥镜从眼球退避的方向并不是直线的，由此在退避时会对眼球施加负荷。
[0009]本专利技术是鉴于这样的状况而提出的，其例示的一个目的在于提供新的技术，在使手术器具从手术部位退避时，减小对手术部位施加的负荷。
[0010]用于解决问题的方案
[0011]为了解决上述问题，本专利技术的一方面的手术器具退避机构具备：保持部，其用于保持手术器具；引导部，其以使保持部能够直线进退的方式引导保持部；卡止部，在手术器具插入手术部位的状态下，卡止部将保持部卡止；以及退避部件，其基于来自外部的信号来解除卡止部的卡止状态，使保持部退避。
[0012]根据该方面，手术器具沿着引导部直线地插入手术部位，在使该手术器具退避时，能够使手术器具沿与手术器具的插入方向平行地退避。其结果是，能够减小在使手术器具从手术部位退避时施加于手术部位的负荷。
[0013]也可以是，退避部件具有：第一力产生部，其在保持部被卡止的状态下在使该保持部退避的方向产生第一力；第二力产生部，其产生用于解除卡止部的卡止状态的第二力；以及第三力产生部，其产生用于抵抗第二力来维持卡止部的卡止状态的第三力。由此，调整各个力产生部产生的力，由此能够用简单的结构实现手术器具的保持和退避。
[0014]也可以是，卡止部为以支点为中心进行转动的转动构件，转动构件构成为，在卡止
状态下，转动构件的一方的端部与保持部抵接，并且转动构件的另一方的端部被施加第三力。由此，能够将用于产生第三力的第三力产生部配置于与保持部分离的地方，因此能够不使结构复杂而增加各部分的布置的自由度。
[0015]也可以是，第二力产生部为压缩弹簧，第三力产生部为在通电时对转动构件的另一方的端部进行牵拉的拉式螺线管。或者，也可以是，第二力产生部为拉伸弹簧，第三力产生部为在通电时对转动构件的另一方的端部进行推压的推式螺线管。由此，例如，在因停电、装置的不良情况而导致对拉式螺线管、推式螺线管的通电断开这样的紧急情况下，能够不需要进行特别的控制而迅速地使手术器具从手术部位退避。
[0016]也可以是，设定压缩弹簧的弹簧常数，使得在对拉式螺线管的通电断开的状态下退避部件解除卡止部的卡止状态。由此，能够不借助动力而利用压缩弹簧的复原力来产生第二力。
[0017]也可以是，第一力产生部为拉伸弹簧。由此，能够不借助动力而利用拉伸弹簧的复原力来产生第一力。
[0018]也可以是，保持部保持的手术器具为用于插入眼球的内窥镜。由此，能够使插入眼球这样的柔软且敏感的手术部位的内窥镜减小对眼球带来的负荷，并且在紧急时能够使内窥镜立即退避。
[0019]也可以是，还具备传感器，传感器探测眼球的运动或头部的运动。也可以是，退避部件构成为，基于传感器探测到的与眼球的运动或头部的运动相应的信号来解除卡止部的卡止状态。由此，能够在因眼球的位置变动而对眼球带来大的负荷之前，迅速地使被保持为插入眼球的状态的内窥镜退避。
[0020]而且，将以上的结构要素任意组合，在方法、装置、系统等之间变换本专利技术的表现，作为本专利技术的方面也是有效的。
[0021]专利技术的效果
[0022]根据本专利技术，在使手术器具从手术部位退避时，能够减小对手术部位施加的负荷。
附图说明
[0023]图1是示出由本实施方式涉及的手术器具退避机构将内窥镜插入眼球的状态的概要结构的侧视图。
[0024]图2是示出由本实施方式涉及的手术器具退避机构使内窥镜从眼球退避的状态的概要结构的侧视图。
具体实施方式
[0025]以下，参照附图来说明本专利技术的实施方式。对各附图所示的相同或同等的结构要素、构件、处理附加相同的附图标记，并适当省略重复的说明。另外，实施方式仅为例示而并非限定专利技术，实施方式记述的全部特征、其组合未必用于限定专利技术的实质。
[0026]图1是示出由本实施方式涉及的手术器具退避机构将内窥镜插入眼球的的状态的概要结构的侧视图。图2是示出由本实施方式涉及的手术器具退避机构使内窥镜从眼球退避的状态的概要结构的侧视图。
[0027]图1所示的手术器具退避机构10具备：保持部14，其用于保持作为手术器具的内窥
镜12；引导部16，其以使保持部14能够直线进退的方式引导该保持部14；卡止部20，在内窥镜12插入作为手术部位的眼球18的状态下，该卡止部20将保持部14的位置卡止；以及退避部件22，其基于来自外部的信号来解除卡止部20的卡止状态，使保持部14退避。
[0028]内窥镜12具备：直径为0.5mm～1.2mm程度的纤维状的插入部12a，其用于插入眼球18；持柄12b；以及线缆12c。持柄12b被保持部14的适配器14b保持。引导部16具有：直线引导件16a；以及载物台16b，其设置成可在直线引导件16a上滑动。
[0029]退避部件22具有：作为第一力产生部的拉伸弹簧24，在保持部14被卡止的状态下，该拉伸弹簧24在使保持部14退避的方向X产生第一力F1；作为第二力产生部的压缩弹簧26，其产生用于解除卡止部20的卡止状态的第二力F2；以及作为第三力产生部的拉式螺线管28，其产生用于抵抗第二力F2来维持卡止部20的卡止状态的第三力F3。
[0030]拉伸弹簧24的一端24a被固定于保持部14的退避方向的端部14a。另外，拉伸弹簧24的另一端24b被固定于直线引导件16a的端部16c。卡止部20为以支点20a为中心向Y方向转动的棒状的转动构件20b。该转动构件20b构成为，在卡止状态下，一方的端部20c与保持部14的端部14a抵接，并且另一方的端部20d被施加第三力F3。
[0031]拉式螺线管28在通电时牵拉转动构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手术器具退避机构，其特征在于，具备：保持部，其用于保持手术器具；引导部，其以使所述保持部能够直线进退的方式引导所述保持部；卡止部，在手术器具插入手术部位的状态下，所述卡止部将所述保持部卡止；以及退避部件，其基于来自外部的信号来解除所述卡止部的卡止状态，使所述保持部退避。2.根据权利要求1所述的手术器具退避机构，其特征在于，所述退避部件具有：第一力产生部，其在所述保持部被卡止的状态下在使该保持部退避的方向产生第一力；第二力产生部，其产生用于解除所述卡止部的卡止状态的第二力；以及第三力产生部，其产生用于抵抗所述第二力来维持所述卡止部的卡止状态的第三力。3.根据权利要求2所述的手术器具退避机构，其特征在于，所述卡止部为以支点为中心进行转动的转动构件，所述转动构件构成为，在卡止状态下，所述转动构件的一方的端部与所述保持部抵接，并且所述转动构件的另一方的端部被施加所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：园田康平，中尾新太郎，只野耕太郎，福田龙仁，
申请(专利权)人：瑞德医疗机器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：