本申请涉及一种用于控制显微镊动作的执行装置，包括：支撑架；线性驱动组件，安装于支撑架，包括第一驱动部件和线性移动组件，线性移动组件的一端连接第一驱动组件，线性移动组件安装于支撑架，并且能够在支撑架的轴向上下移动；固定组件，用于安装显微镊；旋转驱动组件，安装于支撑架，包括第二驱动部件和旋转执行组件，第二驱动组件和旋转执行组件之间安装固定组件，第二驱动组件带动固定组件以及旋转执行组件围绕支撑架的轴转动；弹性夹持组件，卡设于线性移动组件的另一端，线性移动组件带动弹性夹持组件在支撑架的轴向方向上下移动；卡设于旋转执行组件，旋转执行组件带动弹性夹持组件围绕支撑架的轴旋转。持组件围绕支撑架的轴旋转。持组件围绕支撑架的轴旋转。
【技术实现步骤摘要】
用于控制显微镊动作的执行装置
[0001]本申请涉及医疗器械领域，尤其涉及一种用于控制显微镊动作的执行装置。
技术介绍
[0002]眼睛作为人体的重要器官，对手术动作的精确度要求较高。显微镊作为重要的手术器械，用于执行撕取前囊，夹取组织等多种手术操作。相比于外科医生手术操作显微镊，机器人控制显微镊的精度和灵敏度。
[0003]基于以上情况，需要提供一种能够驱动显微镊自动旋转以及开合的机械装置，用来提高控制显微镊的精度和灵敏度。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种用于控制显微镊动作的执行装置，能够驱动显微镊实现自动旋转和开合等动作，提高了控制显微镊的精度和灵敏度。
[0005]本专利技术提供了一种用于控制显微镊动作的执行装置，包括：支撑架；线性驱动组件，安装于所述支撑架，包括第一驱动部件和线性移动组件，所述线性移动组件的一端连接所述第一驱动组件，所述线性移动组件通过所述支撑架限位，并且能够在所述支撑架的轴向上下移动；固定组件，用于安装显微镊；旋转驱动组件，安装于所述支撑架，包括第二驱动部件和旋转执行组件，所述第二驱动组件和所述旋转执行组件之间安装所述固定组件，所述第二驱动组件带动所述固定组件以及所述旋转执行组件围绕所述支撑架的轴转动；弹性夹持组件，卡设于所述线性移动组件的另一端，所述线性移动组件带动所述弹性夹持组件在所述支撑架的轴向方向上下移动；卡设于所述旋转执行组件，所述旋转执行组件带动所述弹性夹持组件围绕所述支撑架的轴旋转。
[0006]在一些可选的实施例中，所述支撑架包括第一支撑部件、第二支撑部件和多个支撑杆，各个所述支撑杆的一端连接所述第一支撑部件，各个所述支撑杆的另一端连接所述第二支撑部件，多个所述支撑杆在所述支撑架的周向设置。
[0007]在一些可选的实施例中，所述第一支撑部件设置第一子限位部和第二子限位部，所述第二支撑部件设置第三子限位部和第四子限位部，所述第一子限位部和所述第三子限位部对应设置，所述第二子限位部和所述第四子限位部对应设置。
[0008]在一些可选的实施例中，所述第一驱动部件为第一减速电机，所述线性移动组件包括丝杠和移动杆，所述移动杆贯穿所述第一子限位部和所述第三子限位部，所述移动杆设置有螺纹孔，所述第一减速电机通过所述丝杠与所述螺纹孔转动连接。
[0009]在一些可选的实施例中，所述固定组件包括固定壳体，所述固定壳体包括第一固定部件、多个固定杆和第二固定部件，多个所述固定杆的两端分别连接所述第一固定部件和所述第二固定部件，所述第一固定部件连接所述第二驱动部件，所述第二固定部件的两端分别设置有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽之间设置有隔板，所述
隔板设置有通孔。
[0010]在一些可选的实施例中，所述固定组件还包括安装组件，所述安装组件设置于所述第一凹槽，所述安装组件包括挤压部件、挤压头、弹簧和第一安装筒，所述显微镊设置于所述第一安装筒，所述弹簧设置于所述挤压头的外部，所述挤压头和所述挤压部件连接，所述挤压部件设置有第三凹槽，所述弹簧的两端分别设置于所述第三凹槽和所述隔板。
[0011]在一些可选的实施例中，所述旋转执行组件包括第二安装筒、第一限位部件、限位板、第二限位部件、加强板以及加强筋，所述第二安装筒套设于所述第二固定部件的外部，所述第二安装筒端部的一侧、所述第一限位部件以及所述限位板的其中一端连接，所述加强板设置于所述限位板的另一端，所述加强筋依次连接所述第一限位部件、第二限位部件和加强板，所述限位板设置有限位孔，所述弹性夹持组件贯穿所述限位孔与所述第二限位部件连接。
[0012]在一些可选的实施例中，所述第一限位部件设置有第一弧形限位孔，所述第二限位部件设置有第二弧形限位孔，所述移动杆贯穿所述第一弧形限位孔和所述第二弧形限位孔，所述移动杆在所述第二限位部件的两端分别设置有第三限位部。
[0013]在一些可选的实施例中，所述弹性夹持组件包括一组弹性夹持部件，一组所述弹性夹持部件面对面设置，所述弹性夹持部件包括弹性夹持板、第一夹持柱和第二夹持柱，所述弹性夹持板的两端分别设置所述第一夹持柱和所述第二夹持柱，所述第一夹持柱贯穿所述限位孔连接所述第二限位部件。
[0014]在一些可选的实施例中，所述弹性夹持组件还包括薄膜压力传感器，所述薄膜压力传感器设置于弹性夹持板，所述薄膜压力传感器的外表面设置有保护层。
[0015]本专利技术和现有技术相比具有以下技术效果：
[0016]本申请实施例提供的一种用于控制显微镊动作的执行装置，包括：支撑架、线性驱动组件、固定组件、旋转驱动组件和弹性夹持组件，支撑架用于固定安装线性驱动组件和旋转驱动组件，线性驱动组件包括第一驱动部件和线性移动组件，线性移动组件连接第一驱动组件，线性移动组件能够在支撑架的轴向上下移动；固定组件用于安装显微镊；旋转驱动组件包括第二驱动部件和旋转执行组件，第二驱动部件和旋转执行组件之间安装固定组件，第二驱动组件带动固定组件以及旋转执行组件围绕支撑架的轴转动；弹性夹持组件卡设于线性移动组件的另一端，线性移动组件带动弹性夹持组件在支撑架的轴向方向上下移动，弹性夹持组件卡设于旋转执行组件，旋转执行组件带动弹性夹持组件以及固定组件围绕支撑架的轴旋转，由于显微镊安装于固定组件，当固定组件发生转动时，显微镊会伴随固定组件转动，不仅实现了显微镊的旋转，而且实现了弹性夹持组件在显微镊的不同位置夹紧，提高了对显微镊运动和夹紧位置的精准控制。
附图说明
[0017]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：
[0019]图1为本申请实施例提供的执行装置的立体结构视图；
[0020]图2为本申请实施例提供的执行装置的立体剖面结构示意图；
[0021]图3为本申请实施例提供的执行装置的支撑架的第一状态结构示意图；
[0022]图4为本申请实施例提供的执行装置的支撑架的第二状态结构示意图；
[0023]图5为本申请实施例提供的执行装置的旋转执行组件的结构示意图；
[0024]图6为本申请实施例提供的执行装置的旋转执行组件的局部结构示意图；
[0025]图7为本申请实施例提供的执行装置的弹性夹持组件的局部立体结构示意图；
[0026]图8为本申请实施例提供的执行装置的固定组件的立体剖面结构示意图；
[0027]图9为本申请实施例提供的执行装置的固定壳体的局部结构示意图；
[0028]图10为本申请实施例提供的执行装置的固定组件的局部结构示意图。
[0029]其中，1
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支撑架；1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于控制显微镊动作的执行装置，其特征在于，包括：支撑架(1)；线性驱动组件(2)，安装于所述支撑架(1)，包括第一驱动部件(21)和线性移动组件(22)，所述线性移动组件(22)的一端连接所述第一驱动组件(21)，所述线性移动组件(22)安装于所述支撑架(1)，并且能够在所述支撑架(1)的轴向上下移动；固定组件(5)，用于安装显微镊(7)；旋转驱动组件(3)，安装于所述支撑架(1)，包括第二驱动部件(31)和旋转执行组件(32)，所述第二驱动组件(31)和所述旋转执行组件(32)之间安装所述固定组件(5)，所述第二驱动组件(31)带动所述固定组件(5)以及所述旋转执行组件(32)围绕所述支撑架(1)的轴转动；弹性夹持组件(4)，卡设于所述线性移动组件(22)的另一端，所述线性移动组件(22)带动所述弹性夹持组件(4)在所述支撑架(1)的轴向方向上下移动；卡设于所述旋转执行组件(32)，所述旋转执行组件(32)带动所述弹性夹持组件(4)围绕所述支撑架(1)的轴旋转。2.根据权利要求1所述的用于控制显微镊动作的执行装置，其特征在于，所述支撑架(1)包括第一支撑部件(11)、第二支撑部件(12)和多个支撑杆(13)，各个所述支撑杆(13)的一端连接所述第一支撑部件(11)，各个所述支撑杆(13)的另一端连接所述第二支撑部件(12)，多个所述支撑杆(13)在所述支撑架(1)的周向设置。3.根据权利要求2所述的用于控制显微镊动作的执行装置，其特征在于，所述第一支撑部件(11)设置第一子限位部(111)和第二子限位部(112)，所述第二支撑部件(12)设置第三子限位部(121)和第四子限位部(122)，所述第一子限位部(111)和所述第三子限位部(121)对应设置，所述第二子限位部(112)和所述第四子限位部(122)对应设置。4.根据权利要求3所述的用于控制显微镊动作的执行装置，其特征在于，所述第一驱动部件(21)为第一减速电机，所述线性移动组件(22)包括丝杠(221)和移动杆(222)，所述移动杆(222)贯穿所述第一子限位部(111)和所述第三子限位部(121)，所述移动杆(222)设置有螺纹孔，所述第一减速电机通过所述丝杠(221)与所述螺纹孔转动连接。5.根据权利要求3所述的用于控制显微镊动作的执行装置，其特征在于，所述固定组件(5)包括固定壳体(51)，所述固定壳体(51)包括第一固定部件(511)、多个固定杆(512)和第二固定部件(513)，多个所述固定杆(512)的两端分别连接所述第一固定部件(511)和所述第二固定部件(513)，所述第一固定部件(511)连接所述第二驱动部件(31)，所述第二固定部件(513)的两端分别设置有第一凹槽(5...
【专利技术属性】
技术研发人员：边桂彬，李桢，张衡，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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