一种基于手术机器人的取卵可视化系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种基于手术机器人的取卵可视化系统，包括：取卵组件、可视化装置及手术机器人系统，其中，所述取卵组件包托取卵针，以及用于存放第一取卵液和第二取卵液的存储装置，所述第二取卵液相较于所述第一取卵液还包括营养物质和抗凝剂；所述可视化装置设置于所述取卵针的远端内腔内，所述可视化装置与所述手术机器人系统通讯连接，用于获取所述取卵针远端外的图像数据并传回给所述手术机器人系统；所述手术机器人系统用于接收控指令并根据所述控制指令驱动所述取卵针执行指定操作，所述控制指令根据所述可视化装置获取的图像数据生成。数据生成。数据生成。

【技术实现步骤摘要】
一种基于手术机器人的取卵可视化系统


[0001]本技术涉及医疗器械
，特别涉及一种基于手术机器人的取卵可视化系统。

技术介绍

[0002]近年来，随着环境恶化、人们生活习惯、生育观念的改变，导致我国不孕不育患病率不断攀升，据国家统计局最新数据显示，目前我国育龄夫妇的不孕不育率已经达到了约12％
‑
18％。专家表示，在辅助生殖的各种技术中，最主流最有效的一种“体外受精”方式，也就是大家常说的“试管婴儿”。
[0003]取卵是体外受精
‑
胚胎移植(IVF
‑
ET)的第一步，也是保证IVF
‑
ET成功的重要环节。该操作中要力求做到减少患者疼痛，出血少，提高获卵率，减少对卵子及卵巢的损伤。目前，常用的取卵操作是在无菌环境下，经阴道B超的引导下，将取卵针穿过阴道穹窿，直达卵巢，找到目标卵泡，然后应用取卵液冲洗取卵针，最后再迅速穿刺目标卵泡，负压吸出卵泡液以及其中的卵子。在这个过程中，要求医生具有较高的操作熟练度，避免人为原因导致患者或卵子遭受伤害的风险，同时至少需要2
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3人配合才能完成；另外在整个操作中，需要阴道超声的协助来识别取卵针的位置及目标卵泡的大小，取卵针表面的螺纹设计和超声探头的介入势必会增加对患者阴道的刺激或二次伤害。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种基于手术机器人的取卵可视化系统，以解决现有技术中的一个或多个问题。
[0005]为解决上述技术问题，本技术提供一种基于手术机器人的取卵可视化系统，包括：取卵组件、可视化装置及手术机器人系统；其中，
[0006]所述取卵组件包括取卵针，以及用于存放第一取卵液和第二取卵液的存储装置，所述第二取卵液相较于所述第一取卵液还包括营养物质和抗凝剂；
[0007]所述可视化装置设置于所述取卵针的远端内腔内，所述可视化装置与所述手术机器人系统通讯连接，用于获取所述取卵针远端外的图像数据并传回给所述手术机器人系统；
[0008]所述手术机器人系统用于接收控制指令并根据所述控制指令驱动所述取卵针执行指定操作，所述控制指令根据所述可视化装置获取的图像数据生成。
[0009]可选的，在所述的基于手术机器人的取卵可视化系统中，所述取卵针包括外管和设置于所述外管内并与其轴向平行的内管，两者之间形成轴向腔体；所述外管为柱状，其远端被与水平面呈角度的斜面斜切；在所述内管的远端，其直径逐渐增大，并最终与所述外管的远端密封连接。
[0010]可选的，在所述的基于手术机器人的取卵可视化系统中，所述可视化装置位于所述内管的远端内腔内，所述可视化装置与所述手术机器人系统的连接线经过所述外管及所
述内管之间的轴向腔体。
[0011]可选的，在所述的基于手术机器人的取卵可视化系统中，所述取卵可视化系统还包括压力驱动装置及负压吸取装置；存储所述第一取卵液的存储装置分别与所述压力驱动装置及所述内管连通，所述压力驱动装置用于驱动所述第一取卵液流经所述内管冲洗卵泡；存储所述第二取卵液的存储装置分别与所述负压吸取装置及所述内管连通，所述负压吸取装置用于经所述内管回收卵泡冲洗液。
[0012]可选的，在所述的基于手术机器人的取卵可视化系统中，所述取卵针包括外管和设置于所述外管内并与其轴向平行的第一内管及第二内管，所述外管、所述第一内管及所述第二内管均为柱状，三者之间形成轴向腔体；所述外管的远端包括渐缩段，所述渐缩段的直径自近端至远端逐渐减小直至闭合；所述渐缩段具有分别与所述第一内管及所述第二内管的内腔连通的开口，所述第一内管及第二内管的管壁与所述开口的侧壁密封连接。
[0013]可选的，在所述的基于手术机器人的取卵可视化系统中，所述可视化装置位于所述外管的远端内腔内，所述可视化装置与所述手术机器人系统的连接线经过所述外管与所述第一内管及第二内管之间的轴向腔体。
[0014]可选的，在所述的基于手术机器人的取卵可视化系统中，所述取卵可视化系统还包括压力驱动装置及负压吸取装置，存储所述第一取卵液的存储装置分别与所述压力驱动装置及所述第一内管连通，所述压力驱动装置用于驱动所述第一取卵液流经所述第一内管冲洗卵泡；存储所述第二取卵液的存储装置分别与所述负压吸取装置及所述第二内管连通，所述负压吸取装置用于经所述第二内管回收卵泡冲洗液。
[0015]可选的，在所述的基于手术机器人的取卵可视化系统中，还包括：温控装置，所述温控装置包括加热系统及温度传感器，所述存储装置分别设在其内，所述温控装置用于控制所述第一取卵液和所述第二取卵液的温度。
[0016]可选的，在所述的基于手术机器人的取卵可视化系统中，所述手术机器人系统包括图像显示端、操作端、控制器及执行驱动件；其中，
[0017]所述图像显示端用于显示所述可视化装置获取的图像；
[0018]所述操作端用于输入所述控制指令；
[0019]所述控制器用于根据所述控制指令驱动所述执行驱动件带动所述取卵针执行指定操作。
[0020]可选的，在所述的基于手术机器人的取卵可视化系统中，所述可视化装置包括可视光纤或高分辨率超声元件。
[0021]综上所述，本技术提供的所述基于手术机器人的取卵可视化系统，包括：取卵组件、可视化装置及手术机器人系统，其中，所述取卵组件包托取卵针，以及用于存放第一取卵液和第二取卵液的存储装置，所述第二取卵液相较于所述第一取卵液还包括营养物质和抗凝剂；所述可视化装置设置于所述取卵针内，并与所述手术机器人系统通讯连接，用于获取所述取卵针远端外的图像数据并传回给所述手术机器人系统；所述手术机器人系统用于接收控指令并根据所述控制指令驱动所述取卵针执行指定操作，所述控制指令根据所述可视化装置获取的图像数据生成。通过手术机器人系统的辅助，可以减少医生因自身技术原因或外界因素干扰导致患者疼痛增加，或者卵巢和卵子损伤，甚至引起手术并发症的问题，同时可以减少手术参与者的人数，节省人力物力，再者，所述可视化装置的设置，所述取
卵针的表面不必采用螺纹设计，因此可以减少对患者阴道的刺激或二次伤害，此外，由于所述第一取卵液和所述第二取卵液具有不同组分，不同组分的两种取卵液同时使用，解决了单一取卵液成分过于简单，不能更好地维持离体卵子的活力的问题。
附图说明
[0022]图1为本技术实施例提供的基于手术机器人的取卵可视化系统的组成示意图(未示出可视化装置与手术机器人系统之间的连接线)；
[0023]图2为本技术实施例一中设置有可视化装置的取卵组件的剖面示意图；
[0024]图3为本技术实施例提供的取卵可视化系统的结构示意图；
[0025]图4中本技术实施例提供的取卵可视化系统的工作流程图；
[0026]图5为本技术实施例二中设置有可视化装置的取卵组件的结构示意图；
[0027]其中，各附图标记说明如下：
[0028]1‑
基台；2
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于手术机器人的取卵可视化系统，其特征在于，包括：取卵组件、可视化装置及手术机器人系统；其中，所述取卵组件包括取卵针，以及用于存放第一取卵液和第二取卵液的存储装置，所述第二取卵液相较于所述第一取卵液还包括营养物质和抗凝剂；所述可视化装置设置于所述取卵针的远端内腔内，所述可视化装置与所述手术机器人系统通讯连接，用于获取所述取卵针远端外的图像数据并传回给所述手术机器人系统；所述手术机器人系统用于接收控制指令并根据所述控制指令驱动所述取卵针执行指定操作，所述控制指令根据所述可视化装置获取的图像数据生成。2.如权利要求1所述的基于手术机器人的取卵可视化系统，其特征在于，所述取卵针包括外管和设置于所述外管内并与其轴向平行的内管，两者之间形成轴向腔体；所述外管为柱状，其远端被与水平面呈角度的斜面斜切；在所述内管的远端，其直径逐渐增大，并最终与所述外管的远端密封连接。3.如权利要求2所述的基于手术机器人的取卵可视化系统，其特征在于，所述可视化装置位于所述内管的远端内腔内，所述可视化装置与所述手术机器人系统的连接线经过所述外管及所述内管之间的轴向腔体。4.如权利要求2所述的基于手术机器人的取卵可视化系统，其特征在于，所述取卵可视化系统还包括压力驱动装置及负压吸取装置；存储所述第一取卵液的存储装置分别与所述压力驱动装置及所述内管连通，所述压力驱动装置用于驱动所述第一取卵液流经所述内管冲洗卵泡，得到卵泡冲洗液；存储所述第二取卵液的存储装置分别与所述负压吸取装置及所述内管连通，所述负压吸取装置用于经所述内管回收卵泡冲洗液。5.如权利要求1所述的基于手术机器人的取卵可视化系统，其特征在于，所述取卵针包括外管和设置于所述外管内并与其轴向平行的第一内管及第二内管，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨云，朱波风，王志松，韩晓萌，
申请(专利权)人：浙江明悦医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：