本发明专利技术提供一种带有精准定位机构的码垛机器人抓手，具体涉及机器人技术领域。包括：抓手模块，其包括：固定座，其开设有活动腔；活动座，与固定座活动连接，且固定座位于活动腔的一侧，在活动座上固定还连接有定位块；抓手机构，位于活动座上，抓手机构用于连接存储料盘；调节机构，位于固定座和活动座之间，且调节机构位于活动腔内。调节机构包括：安装块，其固定连接在活动座上；以及多个伸缩杆，伸缩杆的一端与安装块铰接，伸缩杆的另一端与固定座铰接。在固定座和安装块之间还连接有固定组件，固定组件用于将安装块与固定座之间进行固定。本发明专利技术可有效改善现有的码垛机器人抓手容易产生撞机，以及抓取精度较低的问题。以及抓取精度较低的问题。以及抓取精度较低的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种带有精准定位机构的码垛机器人抓手
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种带有精准定位机构的码垛机器人抓手。
技术介绍
[0002]码垛机通常是通过机器人的抓手，对货物进行抓取和定位后，将货物依次叠放进物料架中并进行码垛。
[0003]对于物料架而言，通常是包括多个隔间，且在隔间内设置有托盘。货物通常是放置在托盘上，以及机器人通过对托盘进行夹持，以实现对物料提取。其中，物料架上不同的隔间所对应有各自的坐标数值。因此，机器人可允许根据相应的坐标信息，并通过其抓手对托盘进抓取。
[0004]但是机器人在长时间的使用过程中，其使用精度会逐渐减低，导致机器人的抓手在使用过程中，容易与托盘发生撞机现象。
技术实现思路
[0005]鉴于以上现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种带有精准定位机构的码垛机器人抓手，以改善现有的码垛机器人抓手容易产生撞机，以及抓取精度较低的问题。
[0006]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种带有精准定位机构的码垛机器人抓手，其包括：
[0007]抓手模块，连接在码垛机器人上，所述抓手模块包括：
[0008]固定座，其开设有活动腔；
[0009]活动座，与所述固定座活动连接，且所述固定座是位于所述活动腔的一侧，其中在所述活动座上固定连接有定位块；
[0010]抓手机构，是位于所述活动座上，所述抓手机构是用于连接存储料盘；以及
[0011]调节机构，是位于所述固定座和所述活动座之间，且所述调节机构位于所述活动腔内，其中所述调节机构包括：
[0012]安装块，其固定连接在所述活动座上；以及
[0013]多个伸缩杆，所述伸缩杆的一端与所述安装块铰接，以及所述伸缩杆的另一端与所述固定座铰接；
[0014]其中，在所述固定座和所述安装块之间还连接有固定组件，所述固定组件用于将所述安装块与所述固定座之间进行固定。
[0015]在本专利技术一方案中，所述抓手机构包括：
[0016]至少一个固定块，其用于和设置于所述存储料盘上的限位孔卡接；
[0017]驱动轮，其位于所述固定块的一端，且所述驱动轮与所述固定块之间转动连接；
[0018]驱动块，是位于所述活动座上，其中所述驱动块的一端为斜面结构，且所述斜面结构与所述驱动轮接触；以及
[0019]气缸，所述气缸的缸体固定连接在所述活动座上，以及所述气缸的缸杆固定连接在所述驱动块上；
[0020]其中，所述活动座上设置有腔体，且所述驱动轮、驱动块以及所述固定块是位于所述腔体内。
[0021]在本专利技术一方案中，还包括复位弹簧，所述复位弹簧是位于所述固定块与所述活动座之间，且复位弹簧使得所述固定块具备缩回所述腔体内部的运动趋势。
[0022]在本专利技术一方案中，所述伸缩杆包括四组，且四组所述伸缩杆沿着所述安装块的中心呈中心对称设置。
[0023]在本专利技术一方案中，所述伸缩杆包括滑套和滑杆，其中所述滑套与所述滑杆之间滑动连接，且所述滑杆和所述滑套之间连接有弹簧。
[0024]在本专利技术一方案中，所述伸缩杆与固定座之间，以及所述伸缩杆与所述安装块之间为球铰。
[0025]在本专利技术一方案中，所述固定组件包括多个电磁铁，所述电磁铁设置在所述固定座上。当所述电磁铁通电时，所述电磁铁对所述安装块进行吸附。
[0026]在本专利技术一方案中，所述安装块与所述固定座的底面之间存在间隙。
[0027]在本专利技术一方案中，所述定位块的端部为半球形。
[0028]综上所述，本专利技术公开一种带有精准定位机构的码垛机器人抓手，通过定位块与定位孔进行卡接，使得在一定的精度范围内可实现对抓取位置进行精准定位。
[0029]其中，半球形的定位块可以沿着定位孔空面进行移动，使得抓手模块进入精确的抓取位置。通过定位块和定位孔之间的定位作用，使得机器人无需过高的定位精度，以及在定位块和定位孔的接触范围内，皆可以实现对于存储料盘的抓取。
[0030]同时，由于伸缩杆与活动腔的底面之间会存在一定的夹角，使得伸缩杆与活动腔的底面之间呈三角形结构。因此，可提高安装块与固定座之间在连接过程中稳定性，进一步提高抓手机构在抓取存储料盘的过程中的抓取精度。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1为本专利技术带有精准定位机构的码垛机器人抓手于一实施例中的结构示意图；
[0033]图2为本专利技术带有精准定位机构的码垛机器人抓手于一实施例中的抓手模块的结构示意图；
[0034]图3为本专利技术带有精准定位机构的码垛机器人抓手于一实施例中的第二移动模块的结构示意图；
[0035]图4为本专利技术带有精准定位机构的码垛机器人抓手于一实施例中的存储模块的结构示意图；
[0036]图5为图4中A视图放大的结构示意图；
[0037]图6为本专利技术带有精准定位机构的码垛机器人抓手于一实施例中的调节机构的结
构示意图；
[0038]图7为本专利技术带有精准定位机构的码垛机器人抓手于一实施例中的伸缩杆的一种结构示意图；
[0039]图8为本专利技术带有精准定位机构的码垛机器人抓手于一实施例中的抓手模块的部分剖视的结构示意图；
[0040]图9为本专利技术带有精准定位机构的码垛机器人抓手于一实施例中的固定组件的结构示意图。
[0041]元件标号说明
[0042]100、底板；
[0043]110、存储模块；111、存储隔间；112、隔板；113、存储料盘；114、限位孔；115、定位孔；
[0044]120、第一移动模块；121、安装座；122、导杆；123、升降电机；124、升降丝杆；125、安装板；126、固定板；
[0045]130、第二移动模块；131、横移丝杆；132、滑块；133、横移电机；134、限位导轨；
[0046]200、抓手模块；
[0047]210、伸缩缸；
[0048]220、固定座；221、伸缩杆；222、安装块；2210、滑套；2211、滑杆；223、电磁铁；224、活动腔；
[0049]230、活动座；231、定位块；232、固定块；233、气缸；234、驱动块；235、驱动轮；236、复位弹簧；237、腔体。
具体实施方式
[0050]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其它优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。
[00本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带有精准定位机构的码垛机器人抓手，其特征在于，包括：抓手模块(200)，连接在码垛机器人上，所述抓手模块(200)包括：固定座(220)，其开设有活动腔(224)；活动座(230)，与所述固定座(220)活动连接，且所述固定座(220)是位于所述活动腔(224)的一侧，其中,在所述活动座(230)上固定连接有定位块(231)；抓手机构，是位于所述活动座(230)上，所述抓手机构是用于连接存储料盘(113)；以及，调节机构，是位于所述固定座(220)和所述活动座(230)之间，且所述调节机构位于所述活动腔(224)内，其中所述调节机构包括：安装块(222)，其固定连接在所述活动座(230)上；以及，多个伸缩杆(221)，所述伸缩杆(221)的一端与所述安装块(222)铰接，以及所述伸缩杆(221)的另一端与所述固定座(220)铰接；其中，在所述固定座(220)和所述安装块(222)之间还连接有固定组件，所述固定组件用于实现所述安装块(222)与所述固定座(220)之间相对固定。2.根据权利要求1所述的带有精准定位机构的码垛机器人抓手，其特征在于，所述抓手机构包括：至少一个固定块(232)，其用于和设置于所述存储料盘(113)上的限位孔(114)卡接；驱动轮(235)，其位于所述固定块(232)的一端，且所述驱动轮(235)与所述固定块(232)之间转动连接；驱动块(234)，是位于所述活动座(230)上，其中所述驱动块(234)的一端为斜面结构，且所述斜面结构与所述驱动轮(235)接触；以及气缸(233)，所述气缸(233)的缸体固定连接在所述活动座(230)上，以及所述气缸(233)的缸杆固定连接在所述驱动块(234)上；其中，所述活动座(230)上设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘德友，
申请(专利权)人：广州拓普特轻工机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。