用于机器人自动搭接引流线紧固装置及方法制造方法及图纸

一种用于机器人自动搭接引流线紧固装置及方法，包括：本体框架以及设置于其上的线夹紧固装置本体结构模块和引流线线夹模块，本发明专利技术提高了引流线自动搭接的效率与可靠性，避免了紧固装置在脱离线夹与夹紧线夹时与线夹出现的卡死现象，提高了线夹紧固装置的作业效率。使操作员远离带电线缆，减少了触电风险，降低了劳动强度，提高了作业效率，提高了机器人在带电作业引流线搭接任务中的自动化程度和稳定性。稳定性。稳定性。

【技术实现步骤摘要】
用于机器人自动搭接引流线紧固装置及方法


[0001]本专利技术涉及一种特种机器人带电作业领域的技术，具体是一种用于机器人自动搭接引流线紧固装置及方法。

技术介绍

[0002]在配电作业
，带电作业对操作人员的技术水平和熟练程度要求非常严格。目前带电作业现场广泛采用中间电位法进行作业，操作员站立于绝缘斗臂车的绝缘斗内，使用符合安全规定的手动工具来完成引流线带电搭火及其他任务；其存在如下缺陷：(1)操作员针对带电高压导线进行作业，存在触电风险，安全隐患大；(2)高空作业劳动强度大，作业效率低。人工带电作业存在的困难和其局限性，限制了其行业的高质量发展，因此采用特种机器人配以相应的专用作业装置来实现配电线路的带电作业自动化成为当今科技时代发展的主题。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对目前配电线路带电作业领域人工作业存在的缺陷，提出一种用于机器人自动搭接引流线紧固装置及方法，提高了引流线自动搭接的效率与可靠性，避免了紧固装置在脱离线夹与夹紧线夹时与线夹出现的卡死现象，提高了线夹紧固装置的作业效率。使操作员远离带电线缆，减少了触电风险，降低了劳动强度，提高了作业效率，提高了机器人在带电作业引流线搭接任务中的自动化程度和稳定性。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0005]本专利技术涉及一种用于机器人自动搭接引流线紧固装置，包括：本体框架以及设置于其上的线夹紧固装置本体结构模块和引流线线夹模块。
[0006]所述的线夹紧固装置本体结构模块，包括：快换机构、依次设置于本体框架上的气动马达、活动气缸和用于拧紧螺钉的套筒，其中：快换机构和气动马达相连，活动气缸固定设置于本体框架上气动马达的相对侧并与气动马达的外壳相连，套筒设置于气动马达的末端且正对线夹主体。
[0007]所述的本体框架包括：立板和依次垂直固定设置于其上的定位板、活动滑轨和线夹固定块，其中：线夹紧固装置本体结构模块的气动马达滑动设置于活动滑轨上，线夹主体设置于线夹固定块内。
[0008]所述的活动滑轨上设有第一固定块、第二固定块、活动连接块，其中：第一固定块和第二固定块固定设置于气动马达外部，第二固定块滑动设置于活动滑轨上并与活动连接块固定连接，活动连接块穿过活动滑轨并与活动气缸相连，从而实现气动马达的滑动设置。
[0009]所述的引流线线夹模块包括：设置于本体框架上的线夹主体、与之相连的上、下夹紧螺钉、滑动设置于本体框架上的L字形夹爪对以及固定设置于本体框架上的线夹主体相对侧的线夹夹紧气缸，其中：线夹主体设置于线夹固定块内，下夹紧螺钉正对线夹紧固装置本体结构模块的套筒，L字形夹爪对通过夹爪连接块与线夹夹紧气缸固定连接，线夹主体与
L字形夹爪相接触，通过线夹夹紧气缸驱动，实现L字形夹爪的升降动作，从而实现线夹的夹紧与松开。
[0010]本专利技术涉及一种基于上述装置的自动拧紧及拆卸引流线夹方法，包括：自动拧紧线夹和自动拆卸引流线夹。技术效果
[0011]本专利技术采用气动马达作为拧紧螺钉的驱动力装置和单驱动模式，只拧紧一颗线夹螺钉，与工作平台上的线夹紧固装置配合实现线夹两颗螺钉的拧紧任务，操作简单可靠，抗电磁干扰强，便于机器人末端远离基座中心点工作，，能够实现机器人自动更换线夹紧固装置，无需人工干预，自动化程度高。
附图说明
[0012]图1为本专利技术线夹紧固装置紧固线夹效果图；
[0013]图2为本专利技术线夹紧固装置紧固线夹效果侧视图；
[0014]图3为本专利技术线夹紧固装置整体结构图；
[0015]图4为本专利技术线夹紧固装置本体结构前侧视图；
[0016]图5为本专利技术线夹紧固装置本体结构正视图；
[0017]图6为本专利技术线夹紧固装置本体结构后侧视图；
[0018]图7为本专利技术线夹紧固装置本体结构剖面图；
[0019]图8为本专利技术气动马达安装块结构图；
[0020]图9为本专利技术气动马达模块组件分解图；
[0021]图10为本专利技术线夹夹紧模块分解图；
[0022]图11为本专利技术气动马达转速自动控制图；
[0023]图中：线夹紧固装置外壳100、线夹紧固装置本体结构模块200、线夹主体300、立板201、定位板202、加强筋203、快换机构204、气动马达205、第一固定块206、气动马达固定螺钉207、套筒213、气动马达拉伸弹簧对214、弹簧固定环215、线夹固定块216、定位板腰型定位孔2021、定位板锥形定位孔2022、气动马达进气口2051、气动马达转速调节旋钮2052、气动马达正反转旋钮2053、气动马达通气开关2054、气动马达动力输出轴2055、第一定位孔2161、第二定位孔2162、线夹固定块避位孔2163、第二固定块208、气动马达活动连接块209、气动马达活动滑轨210、气缸L字形连接板211、气动马达活动气缸212、气动马达活动连接块连接孔2091、气动马达活动气缸活塞杆2121、气动马达活动气缸伸出到位传感器2122、气动马达活动气缸回缩到位传感器2123、线夹夹紧滑轨217、L字形夹爪对218、夹爪连接块219、弹簧固定环220、连接板221、线夹夹紧气缸222、拉伸弹簧对223、套筒六角槽2131、套筒连接轴2132、引流线夹300、线夹下夹紧螺钉301、线夹下定位面302、线夹上定位面303、线夹上夹紧螺钉304、气动马达活动连接块加强特征2092、气动马达活动连接块上连接面2093、气动马达活动连接块下连接面2094、第一固定块弧形面2061、第一固定块弹簧避位槽2062、第二固定块弧形面2081、第二固定块螺纹2082、第二固定块弹簧避位槽2083、第二固定块上连接面2084、第二固定块下连接面2085、第一活动滑轨2101、第二活动滑轨2102、线夹固定块滑轨固定面2164、线夹固定块滑轨原点基准面2165、线夹固定块滑轨避位槽2166、线夹夹紧滑轨导轨2171、线夹夹紧滑轨滑块2172、第一L字形夹爪对2181、第二L字形夹爪对2182、夹爪
连接块连接孔2191、夹爪连接块加强特征2192、夹爪连接块下连接面2193、气泵401、电磁阀402、流量控制器403。
具体实施方式
[0024]如图1～图6所示，为本实施例涉及的一种用于机器人自动搭接引流线紧固装置，包括：本体框架以及设置于其上的线夹紧固装置本体结构模块200和引流线线夹模块。
[0025]如图4～图6所示，所述的线夹紧固装置本体结构模块200，包括：快换机构204、依次设置于本体框架上的气动马达205、活动气缸212和用于拧紧螺钉的套筒213，其中：快换机构204和气动马达205相连，活动气缸212固定设置于本体框架上气动马达205的相对侧并与气动马达205的外壳相连，套筒213设置于活动气缸212的末端且正对线夹主体300。
[0026]所述的快换机构204，通过两定位销定位于定位板上，再通过4颗M6螺钉与定位板连接在一起，与机器人端快换机构构成一套快换机构系统，实现机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人自动搭接引流线紧固装置，其特征在于，包括：本体框架以及设置于其上的线夹紧固装置本体结构模块和引流线线夹模块；所述的线夹紧固装置本体结构模块，包括：快换机构、依次设置于本体框架上的气动马达、活动气缸和用于拧紧螺钉的套筒，其中：快换机构和气动马达相连，活动气缸固定设置于本体框架上气动马达的相对侧并与气动马达的外壳相连，套筒设置于活动气缸的末端且正对线夹主体。2.根据权利要求1所述的用于机器人自动搭接引流线紧固装置，其特征是，所述的本体框架包括：立板和依次垂直固定设置于其上的定位板、活动滑轨和线夹固定块，其中：线夹紧固装置本体结构模块的气动马达滑动设置于活动滑轨上，线夹主体设置于线夹固定块内。3.根据权利要求2所述的用于机器人自动搭接引流线紧固装置，其特征是，所述的活动滑轨上设有第一固定块、第二固定块、活动连接块，其中：第一固定块和第二固定块固定设置于气动马达外部，第二固定块滑动设置于活动滑轨上并与活动连接块固定连接，活动连接块穿过活动滑轨并与活动气缸相连，从而实现气动马达的滑动设置。4.根据权利要求2所述的用于机器人自动搭接引流线紧固装置，其特征是，所述的引流线线夹模块包括：设置于本体框架上的线夹主体、与之相连的上、下夹紧螺钉、滑动设置于本体框架上的L字形夹爪对以及固定设置于本体框架上的线夹主体相对侧的线夹夹紧气缸，其中：线夹主体设置于线夹固定块内，下夹紧螺钉正对线夹紧固装置本体结构模块的套筒，L字形夹爪对通过夹爪连接块与线夹夹紧气缸固定连接，线夹主体与L字形夹爪相接触，通过线夹夹紧气缸驱动，实现L字形夹爪的升降动作，从而实现线夹的夹紧与松开。5.根据权利要求4所述的用于机器人自动搭接引流线紧固装置，其特征是，所述的夹爪连接块，在上连接面上具有传递气缸推力作用的竖直特征，其特征在底部具有加强特征，在竖直特征的上部具有连接气缸作用的连接孔，与线夹夹紧气缸的活塞杆通过螺母连接在一起，与线夹夹紧滑轨、L字形夹爪对、弹簧固定环、连接板、线夹夹紧气缸、拉伸弹簧对构成L字形夹爪对活动组件。6.一种基于权利要求1
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5中任一所述用于机器人自动搭接引流线紧固装置的自动拧紧及拆卸引流线夹方法，其特征在于，包括：自动拧紧线夹和自动拆卸引流线夹；所述的自动拧紧线夹包括：步骤1)人工将带有引流线的线夹放置于线夹夹紧固定块上，在放置线夹时，先分别将L字形夹爪对与带有套筒的气动马达分离开，然后将线夹上两锥形定位销插入固定块的定位孔内，先后释放L字形夹爪对与气动马达套筒，此时L字形夹爪对在弹簧力下将线夹固定于线夹固定块上，气动马达上的套筒中心线与线夹外六角螺钉的中心线重合，需人工拨动套筒，将线夹上的外六角螺钉嵌入套筒六边形槽内，在弹簧力下带有套筒的气动马达与线夹上的螺钉始终接触在一起，至此线夹放置完毕；步骤2)人工将带有线夹的紧固装置通过、定位孔放置于工作平台上，在重力下，线夹紧固装置始终固定于工作平台上的定位机构上，此时，线夹紧固装置上的快换机构接口朝向重力相反方向，便于机器人自动抓取；步骤3)机器人按预先设定位置，通过快换机构自动将线夹紧固装置抓取；在机器人端快换机构与工具端快换机构结合后，气路自动导通，此时线夹夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟军，孙亮，冯家波，
申请(专利权)人：上海智能制造功能平台有限公司，
类型：发明
国别省市：