【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动控制，尤其是一种基于机器人视觉上下料的plc控制方法。
技术介绍
1、随着现代科技的发展、国家战略发展的需要和企业面对产业升级的前提下，越来越多的工厂采用自动控制来完成所有的设备功能，可编程逻辑控制器(plc，programmablelogic controller)被广泛的应用在信号控制、自动化生产中。传统的plc系统，大部分是按照程序指令发布指令，机器人等硬件设备执行指令的过程，包括抓取、吸附、上下料等动作，如果遇到复杂工况，比如，零件种类或工位工序较为繁琐时，会大幅增加编程难度和要求。所以，在现有技术中，当工况或工序较为复杂时，plc控制工序流程需要进行较为复杂的编译，这样很容易导致系统稳定性差，各硬件在执行程序时出现错误的风险较高，从而导致生产效率较低。
技术实现思路
1、本申请的一个目的是提供一种基于机器人视觉上下料的plc控制方法，以解决现有技术中，工况或工序较为复杂时，plc控制工序流程需要进行较为复杂的编译，容易导致系统稳定性差，各硬件在执行程序时出现错误的风险较高，从而导致生产效率较低的问题。
2、本申请提供一种基于机器人视觉上下料的plc控制方法，所述方法包括：
3、驱动第一相机对毛坯料框中毛坯工件的拍照，获取第一相机数据；
4、根据所述第一相机数据获取所述毛坯工件的第一位置信息，根据所述第一位置信息驱动机器人夹指以顶端夹持模式夹取所述毛坯工件放置于中转台槽口内，通过设置于所述中转台的第一传感器获取所述毛坯工件的
5、打开机床安全门后，驱动所述机器人夹指至机床转台二层并采用设置于机器人上的风刀吹除成品工件表面碎屑，再以横夹模式将所述成品工件夹离所述机床转台二层并采用所述风刀吹除所述机床转台二层碎屑，再将所述成品工件放置于成品缓存区；
6、驱动所述机器人夹指从机床转台一层将半成品工件夹至换手台，通过设置于所述换手台的第二传感器获取所述半成品工件的第二放置状态，确认所述第二放置状态符合第二预设状态后，驱动所述换手台固定所述半成品工件，并驱动所述机器人夹指松离所述半成品工件，驱动所述换手台调整所述半成品工件后，再驱动所述机器人夹指以横夹模式夹固所述半成品工件，驱动所述换手台解除对所述半成品工件的固定后，将所述半成品工件放入所述机床转台二层，以使所述半成品工件加工成所述成品工件；
7、驱动所述机器人夹指夹固所述毛坯工件，驱动并确认所述中转台解除所述毛坯工件的固定后，将所述毛坯工件放入所述机床转台一层，以使所述毛坯工件加工成所述半成品工件；
8、驱动并确认所述机器人夹指离开第一预设区域，关闭所述机床安全门，执行加工作业程序。
9、进一步地，在所述方法之前，还包括：
10、通过设置于所述成品缓存区内的第三传感器和设置于所述中转台的第二相机，确认所述成品缓存区和所述中转台无所述毛坯工件或所述成品工件。
11、进一步地，根据所述第一位置信息驱动机器人夹指以竖夹模式夹取所述毛坯工件放置于中转台槽口内，包括：
12、根据所述第一位置信息驱动所述机器人夹指调整至第一预设位置，再通过驱动设置在所述机器人夹指上的第一气缸，以及接收设置于所述第一气缸上的磁性传感器所反馈的信息，调整所述机器人夹指，以竖夹模式夹取所述毛坯工件并放置于所述中转台槽口内。
13、进一步地，将所述成品工件放置于成品缓存区，包括：
14、将所述机器人夹指调整至第二预设位置后，驱动所述第一气缸将所述机器人夹指张开至最大程度，通过所述磁性传感器以横夹模式夹取所述成品工件并放入成品缓存区。
15、进一步地，将所述毛坯工件放入所述机床转台一层，包括：
16、驱动所述机器人夹指夹取所述毛坯工件移动至所述机床转台一层第三预设位置后，驱动所述第一气缸使所述机器人夹指沿导轨运动，以使所述毛坯工件嵌入设置在所述机床转台一层的六角螺栓。
17、进一步地，所述毛坯工件嵌入设置在所述机床转台一层的六角螺栓，包括：
18、驱动所述机器人夹指将设置于所述毛坯工件上的拧紧轴套设进所述机床转台一层的六角螺栓，当设置于机床转台一层的紧固螺栓旋紧后，通过所述六角螺栓固定所述毛坯工件，再通过设置于机床转台一层的紧固定位销压紧所述毛坯工件。
19、进一步地，驱动所述机器人夹指将设置于所述毛坯工件上的拧紧轴套设进所述机床转台一层的六角螺栓之后，还包括：
20、通过接收设置于拧紧轴上的第四传感器确认所述毛坯工件套进所述机床转台一层的所述六角螺栓的连接状态符合第一固定状态；
21、若无法确认，则发出第一报警信息。
22、进一步地，所述方法还包括：
23、当所述机器人夹指处于第一预设区域时，发出干扰信号，以使所述机床在接收到干扰信号时停止运行。
24、进一步地，所述方法之后还包括：
25、驱动所述机器人夹指从所述成品缓存区中夹取所述成品工件；
26、将所述成品工件放置于所述换手台，驱动所述换手台调整所述成品工件后，驱动所述机器人夹指将所述成品工件以竖夹模式夹取至所述中转台卡槽内；
27、驱动所述第二相机对所述中转台拍照，获取第二相机数据并以此获取所述成品工件的第二位置信息，再根据所述第二位置信息驱动所述机器人夹指夹取置于所述中转台卡槽内的所述成品工件放入对应的刻字区；
28、驱动所述刻字区的激光刻字设备对所述成品工件刻字，确认完成后驱动所述机器人夹指夹取所述成品工件放置于打磨区；
29、驱动所述打磨区的打磨设备对所述成品工件打磨，确认完成后驱动所述机器人夹指夹取所述成品工件放置于成品料框中。
30、进一步地，驱动所述刻字区的激光刻字设备对所述成品工件刻字，确认完成后驱动所述机器人夹指夹取所述成品工件放置于打磨区之前，还包括：
31、通过设置于所述刻字区的第五传感器确认所述成品工件的第三放置状态符合第三预设状态；
32、驱动所述打磨区的打磨设备对所述成品工件打磨，确认完成后驱动所述机器人夹指夹取所述成品工件放置于成品料框中之前，还包括：
33、通过设置于所述打磨区的第六传感器确认所述成品工件的第四放置状态符合第四预设状态。
34、与现有技术相比，本申请提供了一种基于机器人视觉上下料的plc控制方法，所述方法包括：驱动第一相机对毛坯料框中毛坯工件的拍照，获取第一相机数据；根据所述第一相机数据获取所述毛坯工件的第一位置信息，根据所述第一位置信息驱动机器人夹指以竖夹模式夹取所述毛坯工件放置于中转台槽口内，通过设置于所述中转台的第一传感器获取所述毛坯工件的第一放置状态，确认所述第一放置状态符合第一预设状态后驱动所述中转台推杆伸出固定所述毛坯工件；打开机床安全门后，驱动所述机器人夹指至机床转台二层并采用设置于机本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于机器人视觉上下料的PLC控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在所述方法之前，还包括：
3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据所述第一位置信息驱动机器人夹指以竖夹模式夹取所述毛坯工件放置于中转台槽口内，包括：
4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，将所述成品工件放置于成品缓存区，包括：
5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，将所述毛坯工件放入所述机床转台一层，包括：
6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述毛坯工件嵌入设置在所述机床转台一层的六角螺栓，包括：
7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，驱动所述机器人夹指将设置于所述毛坯工件上的拧紧轴套设进所述机床转台一层的六角螺栓之后，还包括：
8.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法之后还包括：
10.根据权利要求9所述方法，其特征在于，驱动所述刻字区的激光刻字设备对所述成品工件刻字，确认完成后
...【技术特征摘要】
1.一种基于机器人视觉上下料的plc控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在所述方法之前，还包括：
3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据所述第一位置信息驱动机器人夹指以竖夹模式夹取所述毛坯工件放置于中转台槽口内，包括：
4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，将所述成品工件放置于成品缓存区，包括：
5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，将所述毛坯工件放入所述机床转台一层，包括：
6.根据权利要求5所述方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：庄春刚，张国良，徐靖雯，袁鑫，
申请(专利权)人：上海智能制造功能平台有限公司，
类型：发明
国别省市：
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