一种基于激光视觉的实时自适应的焊缝跟踪装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人焊接技术领域，尤其涉及一种基于激光视觉的实时自适应的焊缝跟踪装置及方法。所述焊缝跟踪装置，包括焊枪，通过转接装置固定安装于机械臂末端；二维激光视觉传感器，通过转接支架固定于所述焊枪前方，与工控机连接通讯并在所述工控机上完成运算；标定板，固定置于平面上，本发明专利技术具备强大的实时自适应焊缝跟踪能力，无需事先进行离线编程，可以根据现场环境的实时反馈，即时调整焊接路径和焊枪姿态，以实现焊接任务，而无需依赖预先规划的结果，可以平稳持续扫描到具有一定曲率的焊缝即空间曲线焊缝；适用于各种焊缝类型，包括直线、平面曲线和空间曲线焊缝，且能够确保焊接质量和精确性，并且能够保持焊缝跟踪的可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人焊接，尤其涉及一种基于激光视觉的实时自适应的焊缝跟踪装置及方法。

技术介绍

1、焊接机器人在现代制造业中发挥着越来越重要的作用，随着焊接机器人自动化程度的提高，基于视觉系统和控制技术，根据工件的形状、大小和材料自动调整焊接参数，从而能够实现更高水平的自主操作和决策。但在实际应用时，焊接机器人对于实际环境及工件的自主适应性始终是一个重要问题，虽然如今的焊接机器人越来越灵活，但它们仍然相对固定于特定焊接任务和工件类型，更改焊接任务可能需要重新编程和调整，这可能需要时间和专业知识；同时对于使用焊接机器人需要专业的培训和技术知识，包括编程、维护和故障排除。这可能对一些制造企业的工作人员构成挑战；另外在焊接过程中焊缝会因为受热而产生位置或形状的动态变化，焊接对象也可能因为加工的误差而产生与理论模型的误差，导致焊缝产生位置和形状的静态变化。因此需要一种可以实时检测动态调整的自适应焊缝跟踪方法，从而实现更精确、高效和可靠的焊接过程。

2、abb的weldguide系统是一种全面的焊缝跟踪和监测解决方案，能够在不断变化的工件上实现高质量的焊本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于激光视觉的实时自适应的焊缝跟踪装置，其特征在于，包括

2.一种基于激光视觉的实时自适应的焊缝跟踪方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的焊缝跟踪装置，包括如下步骤：

3.如权利要求2所述的基于激光视觉的实时自适应的焊缝跟踪方法，其特征在于，当所述位姿时的时间戳变化值Δtm及得到所述质心时的时间戳变化值Δtr差值较大时进行差值处理，对机械臂的位置坐标及样条插值，姿态进行圆弧插补后获得在读取到质心时刻Tt时的机械臂位姿

4.如权利要求2所述的基于激光视觉的实时自适应的焊缝跟踪方法，其特征在于，所述焊缝的参数包括几何参数，面积、宽度、深度和形状。...

【技术特征摘要】

1.一种基于激光视觉的实时自适应的焊缝跟踪装置，其特征在于，包括

2.一种基于激光视觉的实时自适应的焊缝跟踪方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的焊缝跟踪装置，包括如下步骤：

3.如权利要求2所述的基于激光视觉的实时自适应的焊缝跟踪方法，其特征在于，当所述位姿时的时间戳变化值δtm及得到所述质心时的时间戳变化值δtr差值较大时进行差值处理，对机械臂的位置坐标及样条插值，姿态进行圆弧插补后获得在读取到质心时刻tt时的机械臂位姿

4.如权利要求2所述的基于激光视觉的实时自适应的焊缝跟踪方法，其特征在于，所述焊缝的参数包括几何参数，面积、宽度、深度和形状。

5.如权利要求4所述的基于激光视觉的实时自适应的焊缝跟踪方法，其特征在于，所述点云数据计算包括数据预处理、边缘检测、曲线拟合、焊缝检测。

6.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄春刚，张国良，徐靖雯，袁鑫，
申请(专利权)人：上海智能制造功能平台有限公司，
类型：发明
国别省市：