用于机器人自动剥线的夹持机构装置及方法制造方法及图纸

一种用于机器人自动剥线的夹持机构装置及方法，包括：移动支承机构模块、三爪夹持机构模块和剥线器，其中：一对三爪夹持机构模块分别设置于移动支承机构模块的两端，剥线器滑动设置于移动支承机构模块上。本发明专利技术通过设置机器人与剥线装置的相对移动，去除了剥线器在剥线过程，由机器人抖动带来的不利影响，使得剥线更平稳、可靠，从而显著提高了引流线自动搭接的效率与可靠性，避免了紧固装置在脱离线夹与夹紧线夹时与线夹出现的卡死现象，提高了线夹紧固装置的作业效率。使操作员远离带电线缆，减少了触电风险，降低了劳动强度，提高了作业效率，提高了机器人在带电作业引流线搭接任务中的自动化程度和稳定性。务中的自动化程度和稳定性。务中的自动化程度和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
用于机器人自动剥线的夹持机构装置及方法


[0001]本专利技术涉及一种特种机器人高压带电作业领域的技术，具体是一种用于机器人自动剥线的夹持机构装置及方法。

技术介绍

[0002]现有高压带电作业用剥线器为人工操作用，操作员预先将剥线器固定于长绝缘杆上，然后再将剥线器悬挂于高压带电线缆上，通过手持式遥控器操作剥线器夹紧线缆、旋转夹头进行剥线工作。此过程操作员需始终手握绝缘杆给剥线器提供剥线力，并伴随剥线器剥线过程中的轴向横移做相应的跟随移动。但在机器人自动操作系统里无法进行精确可靠跟随移动；由于线缆绝缘层厚度误差较大，导致剥线器在剥标称同种线缆时出现剥线速度不一致情况出现，而机器人在做跟随动作时采用恒定的预设剥线速度，致使机器人在自动剥线过程中出现机器人移动速度与剥线器移动速度不一致，出现剥线器卡死在线缆上的现象。难以在机器人自动操作系统中实现机器人自动操作功能。如何在不影响现有高压带电作业剥线器本身正常功能的前提下，实现在机器人自动操作系统中自动操作，与机器人相配合应用，提高机器人应用效果、推广机器人在高压带电作业领域应用范围。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对机器人在高压带电作业自动剥线操作系统里无法精确可靠跟随剥线器移动出现卡死现象，提出一种用于机器人自动剥线的夹持机构装置及方法，通过设置机器人与剥线装置的相对移动，去除了剥线器在剥线过程，由机器人抖动带来的不利影响，使得剥线更平稳、可靠，从而显著提高了引流线自动搭接的效率与可靠性，避免了紧固装置在脱离线夹与夹紧线夹时与线夹出现的卡死现象，提高了线夹紧固装置的作业效率。使操作员远离带电线缆，减少了触电风险，降低了劳动强度，提高了作业效率，提高了机器人在带电作业引流线搭接任务中的自动化程度和稳定性。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0005]本专利技术涉及一种夹持机构装置，包括：移动支承机构模块、三爪夹持机构模块和剥线器，其中：一对三爪夹持机构模块分别设置于移动支承机构模块的两端，剥线器滑动设置于移动支承机构模块上。
[0006]所述的移动支承机构模块，包括：支承主体和设置于其上的双滑轨驱动机构，其中：剥线器通过剥线器连接板设置于双滑轨驱动机构上实现滑动设置。
[0007]所述的双滑轨驱动机构包括：互相平行的两根滑轨、以及滑动设置于其上的滑动连接块，其中：滑轨的一端设有移动气缸，该气缸的输出端与滑动连接块相连。
[0008]所述的两根滑轨优选分别设置于两块快换连接板上，以保证两滑轨垂直布置的精度，使三爪夹具固定板起到了加强筋的作用，增强了机构刚度，在滑块运动过程中能保证相对位置精度，确保了滑块运动的顺畅性。
[0009]所述的三爪夹持机构模块，包括：三爪夹具和固定板，其中：固定板分别固定设置
于移动支承机构模块的两侧，三爪夹具设置于固定板的顶端。
[0010]所述的三爪夹具，包括：三爪固定板以及设置与其上的抓取气缸、三连杆、上、下爪杆、和内爪杆，其中：三连杆分别与上、下爪杆、和内爪杆转动连接，抓取气缸的输出端与三连杆相连并驱动其伸缩运动，带动三个爪杆的抓取动作。
[0011]所述的上、下爪杆、均为双连杆结构，其一端与三连杆转动连接，另一端转动设置于三爪固定板上，具体为：上爪杆、第一连杆、上爪杆旋转轴与上爪杆连接轴构成爪组件，上爪杆以上爪杆旋转轴为中心作旋转运动，通过上爪杆连接轴与第一连杆连接在一起，构成旋转副；下爪杆与上爪杆为同一零件，第三连杆与第一连杆为同一零件，下爪杆连接轴与上爪杆连接轴为同一零件，下爪杆旋转轴与上爪杆旋转轴为同一零件。
[0012]所述的剥线器上进一步设有终止移动结构模块，该终止移动结构模块包括：两个设置于不同位置的移动顶柱，使得剥线器被顶柱顶住时的轴向受力均匀。
附图说明
[0013]图1为本专利技术夹持机构整体图；
[0014]图2为本专利技术剥线器移动支承机构模块图；
[0015]图3为本专利技术剥线器移动支承机构模块分解图；
[0016]图4为本专利技术三爪夹持机构模块图；
[0017]图5为本专利技术三爪夹具图；
[0018]图6为本专利技术第一爪组件；
[0019]图7为本专利技术第二爪组件；
[0020]图8为本专利技术第三爪组件；
[0021]图9为本专利技术三爪夹具三爪组件；
[0022]图10为本专利技术剥线器终止移动结构模块图；
[0023]图11为本专利技术剥线器推力气缸压力调节控制图。
[0024]图中：剥线器移动支承机构模块100、三爪夹持机构模块200、剥线器终止移动结构模块300、剥线器400、剥线器连接板101、滑动连接块102、气缸连接板103、第一滑轨104、第一快换连接板105、快换结构件106、气缸固定块107、L型气缸固定板108、移动气缸109、第二快换连接板110、第二滑轨111、剥线器连接板底面1011、剥线器连接板内侧面1012、滑动连接块底面1021、滑动连接块上底面1022、滑动连接块加强筋外侧面1023、滑动连接块内侧面1024、第一滑轨导轨1041、第一滑轨滑块1042、第一定位底面1051、第一定位侧面1052、第一螺纹孔1053、第二螺纹孔1054、第二定位侧面1055、第二定位底面1056、第三定位底面1101、第三定位侧面1102、第四定位侧面1103、第四定位底面1104、第三螺纹孔1105、第二滑轨导轨1111、第二滑轨滑块1112、三爪夹具201、三爪夹具固定板202、三爪夹具固定板加强筋203、上爪杆20101、第一连杆20102、内爪杆20103、三连杆20104、抓取气缸20105、三爪固定板20106、第三连杆20107、下爪杆20108、三爪连接滑轨20109、上爪杆旋转轴20110、上爪杆连接轴20111、第一连杆连接轴20112、第三连杆连接轴20113、下爪杆连接轴20114、下爪杆旋转轴20115、第一爪组件210、第二爪组件220、第三爪组件230、三爪夹具三爪组件240、第一移动顶柱301、第二移动顶柱302、加强筋303。
具体实施方式
[0025]如图1所示，为本实施例涉及的一种用于机器人自动剥线的夹持机构装置，包括：移动支承机构模块100、三爪夹持机构模块200和剥线器400，其中：一对三爪夹持机构模块200分别设置于移动支承机构模块100的两端，剥线器400滑动设置于移动支承机构模块100上。
[0026]如图2和图3所示，所述的移动支承机构模块，包括：支承主体和设置于其上的双滑轨驱动机构，其中：剥线器400通过剥线器连接板101设置于双滑轨驱动机构上实现滑动设置。
[0027]所述的支承主体包括：相互垂直设置的两块快换连接板106、110。
[0028]所述的支承主体上设有快换结构件106，该该快换结构件106通过螺钉、定位销结构连接紧固于第一快换连接板上，与快换连接板上的定位孔共同作用，实现工件的快速定位放置与抓取。
[0029]所述的双滑轨驱动机构包括：互本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人自动剥线的夹持机构装置，其特征在于，包括：移动支承机构模块、三爪夹持机构模块和剥线器，其中：一对三爪夹持机构模块分别设置于移动支承机构模块的两端，剥线器滑动设置于移动支承机构模块上；所述的移动支承机构模块，包括：支承主体和设置于其上的双滑轨驱动机构，其中：剥线器通过剥线器连接板设置于双滑轨驱动机构上实现滑动设置；所述的自动剥线是指：通过带有双目相机以及夹持机构装置的机器人进行运动规划；然后将上述夹持机构装置放置于线缆上；三爪夹持机构模块夹紧线缆后通过剥线器进行剥线，当到达剥线终点后三爪夹持机构模块松开线缆且剥线器复位。2.根据权利要求1所述的用于机器人自动剥线的夹持机构装置，其特征是，所述的双滑轨驱动机构包括：互相平行的两根滑轨、以及滑动设置于其上的滑动连接块，其中：滑轨的一端设有移动气缸，该气缸的输出端与滑动连接块相连。3.根据权利要求2所述的用于机器人自动剥线的夹持机构装置，其特征是，所述的两根滑轨分别设置于两块快换连接板上，以保证两滑轨垂直布置的精度，使三爪夹具固定板起到了加强筋的作用，增强了机构刚度，在滑块运动过程中能保证相对位置精度，确保了滑块运动的顺畅性。4.根据权利要求1所述的用于机器人自动剥线的夹持机构装置，其特征是，所述的三爪夹持机构模块，包括：三爪夹具和固定板，其中：固定板分别固定设置于移动支承机构模块的两侧，三爪夹具设置于固定板的顶端；所述的三爪夹具，包括：三爪固定板以及设置与其上的抓取气缸、三连杆、上、下爪杆、和内爪杆，其中：三连杆分别与上、下爪杆、和内爪杆转动连接，抓取气缸的输出端与三连杆相连并驱动其伸缩运动，带动三个爪杆的抓取动作。5.根据权利要求4所述的用于机器人自动剥线的夹持机构装置，其特征是，所述的上、下爪杆、均为双连杆结构，其一端与三连杆转动连接，另一端转动设置于三爪固定板上，具体为：上爪杆、第一连杆、上爪杆旋转轴与上爪杆连接轴构成爪组件，上爪杆以上爪杆旋转轴为中心作旋转运动，通过上爪杆连接轴与第一连杆连接在一起，构成旋转副；下爪杆与上爪杆为同一零件，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟军，孙亮，冯家波，
申请(专利权)人：上海智能制造功能平台有限公司，
类型：发明
国别省市：