一种搬运机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种搬运机器人系统，涉及吊具搬运设备技术领域，解决现有设备安全性不足以及操作不够便捷的技术问题，其包括机械臂，在所述机械臂的底部设置有定向移动装置，定向移动装置包括安装板，安装板的底部设置有工件台，工件台与安装板之间设置有滑块、以及配合定向滑动用的导轨，在所述工件台侧面设置有齿条，在工件台上设置有与齿条啮合的齿轮，在安装板上设置有驱动齿轮转动用的电机，在工件台上安装的导轨供安装板下安装的滑块同步向左或向右滑动，使得安装在安装板上的机械臂同步定向移动，后续再控制电机正反转带动齿轮在齿条上移动，实现机械臂的循环往复运动，所以使用本方案更安全，更容易操作。更容易操作。更容易操作。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人系统


[0001]本技术涉及吊具搬运设备
，更具体的是涉及一种搬运机器人系统


技术介绍

[0002]国内外目前主要采用吊具搬运，因此需要前期铺设轨道，搭建吊架等前序工作，多以对于前去投入的成本较高，并且悬挂的机械臂悬浮在空中存在一定的安全问题，后续设计机械臂装载滚轮，因此确保机械臂每一步的动作到位，需要大量的程序计算运行才能确保到达指定位置执行后续工作，而且机械臂搬运所用到的夹紧的过程中与曲面形状的零件体表的接触较小，造成加持不稳定，后续为了加强夹持力度，夹持的强度增强又会发生对夹持部件形变的损伤，若夹持不足又会存在松动，最终造成夹持部件与工件不适配。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于：为了解决上述技术问题，本技术提供一种搬运机器人系统。
[0004]本技术为了实现上述目的具体采用以下技术方案：
[0005]一种搬运机器人系统，包括机械臂，在所述机械臂的底部设置有定向移动装置，所述定向移动装置包括安装板，所述机械臂连接在安装板上，在安装板的底部设置有工件台，工件台与安装板之间设置有滑块、以及配合定向滑动用的导轨，所述滑块与安装板连接，所述导轨与工件台连接，在所述工件台侧面设置有齿条，所述齿条与工件台连接，在工件台上设置有与齿条啮合的齿轮，在安装板上设置有驱动齿轮转动用的电机，所述电机与安装板连接，电机的输出轴与齿轮连接。
[0006]进一步的，在所述机械臂的端部设置有夹持工件用的夹持组件，所述夹持组件包括与机械臂连接的定位板，在所述定位板的同侧面至少设置两个的夹持工件两端用的卡爪气缸，卡爪气缸与定位板连接。
[0007]进一步的，在每一个所述卡爪气缸的端部设置有两个对立的楔形卡扣，所述楔形卡扣铰接在卡爪气缸上，所述楔形卡扣上穿插有弹簧杆，所述弹簧杆穿过楔形卡扣与卡爪气缸连接。
[0008]进一步的，相对的两楔形卡扣的内侧均设置有具有向中凸起的凸起部。
[0009]进一步的，相对的两楔形卡扣的内侧面均开有与工件端部体表契合的卡槽。
[0010]进一步的，两所述楔形卡扣之间设置有电磁铁，电磁铁连接在卡爪气缸上。
[0011]进一步的，在所述工件台上设置有拖链，所述拖链的一端与工件台连接，其另一端与安装板连接。
[0012]进一步的，在所述安装板上设置有自动润滑器，所述自动润滑器与安装板连接
[0013]本技术的有益效果如下：
[0014]1.为了解决悬挂的机械臂存在安全隐患，或者是后续设计机械臂装载滚轮结合程
序计算进行路径轨迹计算的复杂性，本方案设计综合二者存在问题设计一种地面行走且相对简单操作的工具，工件台上安装的导轨供安装板下安装的滑块同步向左或向右滑动，使得安装在安装板上的机械臂同步定向移动，后续再控制电机正反转带动齿轮在齿条上移动，实现机械臂的循环往复运动，所以使用本方案更安全，更容易操作。
[0015]2.在定位板上下各安装两个对称的卡爪气缸，并且，同侧的两个卡爪气缸分别对工件的两个端轴进行夹持，为了进一步确保卡爪气缸能更好的夹持，铰接在卡爪气缸上的楔形卡扣，可灵活调整角度，后续为了便于抓取工件后自动复位，因此设计弹簧杆复位，减少人工调整的工作量。
[0016]3.相对的两楔形卡扣的内侧均设置有具有向中凸起的凸起部，凸起部作为卡扣压缩拐点，相对的两楔形卡扣的内侧面均开有与工件端部体表契合的卡槽，同时凸起部还可在卡爪气缸压力向将工件限制在卡槽内。
[0017]4.设计电磁铁对工件骑着一个吸附的作用力，起着诱导作用，设计拖链对气缸的管道或作用于电机的电缆放入拖链起到一定的保护作用，为了降低导轨与滑块、齿轮与齿条的磨损而设计自动润滑器来降低二者的磨损，增加其使用寿命。
附图说明
[0018]图1是本技术的结构示意图；
[0019]图2是本技术的图1中A1处放大示意图；
[0020]图3是本技术的局部结构示意图；
[0021]图4是本技术的图3中A2处放大示意图；
[0022]附图标记：1
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机械臂；2
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安装板；3
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工件台；4
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滑块；5
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导轨；6
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齿条；7
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电机；8
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齿轮；9
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定向移动装置；10
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夹持组件；11
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定位板；12
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卡爪气缸；13
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楔形卡扣；14
‑
凸起部；15
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卡槽；16
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弹簧杆；17
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电磁铁；18
‑
拖链；19
‑
自动润滑器。
具体实施方式
[0023]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0024]因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0025]实施例1：
[0026]如图1和图2所示，本实施例提供一种搬运机器人系统，包括机械臂1，在所述机械臂1的底部设置有定向移动装置9，所述定向移动装置9包括安装板2，所述机械臂1连接在安装板2上，在安装板2的底部设置有工件台3，工件台3与安装板2之间设置有滑块4、以及配合定向滑动用的导轨5，所述滑块4与安装板2连接，所述导轨5与工件台3连接，在所述工件台3侧面设置有齿条6，所述齿条6与工件台3连接，在工件台3上设置有与齿条6啮合的齿轮8，在
安装板2上设置有驱动齿轮8转动用的电机7，所述电机7与安装板2连接，电机7的输出轴与齿轮8连接。
[0027]上述过程中，为了解决悬挂的机械臂存在安全隐患，或者是后续设计机械臂装载滚轮结合程序计算进行路径轨迹计算的复杂性，本方案设计综合二者存在问题设计一种地面行走且相对简单的工具，解决上述的不足，具体方式为：工件台3通过支撑件支撑在地面，工件台3上安装的导轨5供安装板2下安装的滑块4同步向左或向右滑动，使得安装在安装板2上的机械臂1同步定向移动，此过程减少了路径轨迹计算步骤，同时为了获得自动向左或是向右移动，因此本方案设计了作为驱动机械臂1定向行进，即在所述工件台3侧面安装齿条6，在工件台3上设置有与齿条6啮合的齿轮8，齿轮8由电机7驱动其自转，电机7固定在安装板2上，因此电机7带动齿轮8自转、齿轮8与齿条6啮合状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人系统，包括机械臂(1)，其特征在于，在所述机械臂(1)的底部设置有定向移动装置(9)，所述定向移动装置(9)包括安装板(2)，所述机械臂(1)连接在安装板(2)上，在安装板(2)的底部设置有工件台(3)，工件台(3)与安装板(2)之间设置有滑块(4)以及与其配合定向滑动用的导轨(5)，所述滑块(4)与安装板(2)连接，所述导轨(5)与工件台(3)连接；在所述工件台(3)侧面设置有齿条(6)，所述齿条(6)与工件台(3)连接，在工件台(3)上设置有与齿条(6)啮合的齿轮(8)，在安装板(2)上设置有驱动齿轮(8)转动用的电机(7)，所述电机(7)与安装板(2)连接，电机(7)的输出轴与齿轮(8)连接。2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人系统，其特征在于，在所述机械臂(1)的端部设置有夹持工件用的夹持组件(10)，所述夹持组件(10)包括与机械臂(1)连接的定位板(11)，在所述定位板(11)的同侧面至少设置两个的夹持工件两端用的卡爪气缸(12)，卡爪气缸(12)与定位板(11)连接。3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人系...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘小波，何俊，黄敏，
申请(专利权)人：厦门航天思尔特机器人系统股份公司成都分公司，
类型：新型
国别省市：