麦克纳姆轮车的控制方法和麦克纳姆轮车技术

一种共轴麦克纳姆轮车的控制方法和一种基于环形麦克纳姆轮的共轴车辆及其行进方法。所述的麦克纳姆轮车包括不少一个包含一正一反两个共轴麦克纳姆轮的轮组，所述的麦克纳姆轮的轮辋是环形，且没有轮毂和轮辐，其轮辋通过轴承和同一个框架连接并围绕同一个轴转动。当所述的麦克纳姆轮车包含多个麦克纳姆轮组时，各轮组的框架相连接，各轮组的麦克纳姆轮围绕同一个轴转动，所述的轴在连续的直线、曲线或折线上。本发明专利技术具有抗侧翻倾覆的特点，还具有结构简洁、灵活机动性高的特点。灵活机动性高的特点。灵活机动性高的特点。

【技术实现步骤摘要】
麦克纳姆轮车的控制方法和麦克纳姆轮车


[0001]本专利技术属于机动车辆
，涉及一种共轴麦克纳姆轮车的控制方法和一种基于环形麦克纳姆轮的共轴麦克纳姆轮车。

技术介绍

[0002]麦克纳姆轮车基于麦克纳姆轮技术，拥有比一般轮式车更高的机动性。现有技术的麦克纳姆轮车，一般为四轮机动车，具有矩形框架，框架两侧或接近四角位置安装有麦克纳姆轮，基于上述结构还有一些具有四个以上麦克纳姆轮的车。上述麦克纳姆轮车共有的特征为，具有一副主体在麦克纳姆轮轮辋范围外的框架，所述的麦克纳姆轮安装在框架上，框架上安装有车辆的动力系统和控制系统。因为具有主体在车轮外的框架，当上述车辆遭遇障碍物框架被除碍物托起或者车辆倾覆车架着地导致车轮全部或大部分被架空时，使现有技术的麦克纳姆轮车具有失去行动能力的问题。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本专利技术公开了一种麦克纳姆轮车，其技术方案包括：一种麦克纳姆轮车，包括不少一个麦克纳姆轮组，所述的麦克纳姆轮组包括一正一反两个麦克纳姆轮，所述的一正一反是指两个麦克纳姆轮的辊子的安装角度是一正一负的，所述的一正一反两个麦克纳姆轮的轮辋是环形的，所述的一正一反两个麦克纳姆轮没有轮毂和轮辐，所述的一正一反两个麦克纳姆轮的轮辋通过轴承和同一个框架连接并围绕同一个轴转动，所述的框架上安装有动力系统和操控系统，所述的动力系统和操控系统通过驱动轮辋为所述的麦克纳姆轮组提供动力和操控。当所述的麦克纳姆轮车包含多个所述轮组时，各轮组的框架相连接，各轮组的麦克纳姆轮围绕同一个轴转动，所述的轴在连续的直线、曲线或折线上。
[0004]本专利技术还公开一种麦克纳姆轮车的控制方法，包括：a.当一正一反两个麦克纳姆轮等速逆向旋转时，所述一正一反两个麦克纳姆轮组成的共轴轮组前进或后退，当一正一反两个麦克纳姆轮切换方向等速逆向旋转时，所述一正一反两个麦克纳姆轮组成的共轴轮组切换前进或后退的方向；b.当一正一反两个麦克纳姆轮等速同向旋转时，所述一正一反两个麦克纳姆轮组成的共轴轮组向左或向右平移，当一正一反两个麦克纳姆轮切换方向等速同向旋转时，所述一正一反两个麦克纳姆轮组成的共轴轮组切换方向向左或向右平移；c.当一正一反两个麦克纳姆轮一只旋转时另一只停止或减速时，所述一正一反两个麦克纳姆轮组成的共轴轮组向左或向右旋转，当上述操作在一正一反两个麦克纳姆轮之间切换时，所述一正一反两个麦克纳姆轮组成的共轴轮组的旋转方向也进行切换；d.当对上述a、b、c控制方法进行组合时，一正一反两个麦克纳姆轮组成的共轴轮组可以实现上述动作的组合；e.当多个的一正一反两个麦克纳姆轮组成的共轴轮组同轴串列时，协调控制各轮
组的前、后、左、右平移，即可实现控制多轮组串列的前进、后退、左、右平移、左、右转向以及上述动作的组合，比如在前进的同时左转向或左平移；f.当多个的一正一反两个麦克纳姆轮组成的共轴轮组同轴串列时，并且各轮组在轴线上的连接是铰接时，协调控制各轮组的前、后、左、右平移，即可实现控制多轮组串列的前进、后退、左、右平移、左、右转向以及上述动作的组合，比如在前进的同时左转向或左平移，还可以实现所述的轮组串列以蛇行方式行进。
[0005]基于上述控制方法，本专利技术公开的麦克纳姆轮车还具有一种行进方法，包括：S1.当所述麦克纳姆轮车的前进方向为纵向上坡且横向坡度为零或小于一定值时，所述麦克纳姆轮车以方法a的运动方式爬坡行进，并且可以通过伸出尾部支撑杆或轴向增加同轴轮组以提高稳定性的方式来提高所述车辆的爬坡性能；S2.当所述麦克纳姆轮车的前进方向为纵向下坡且横向坡度为零或小于一定值时，所述麦克纳姆轮车以控制方法a的运动方式下坡行进，或者调整车辆方向使麦克纳姆轮的转轴方向与车辆行进方向垂直，以控制方法b的运动方式实现更快速下坡行进；S3.当所述麦克纳姆轮车前进方向的纵坡度为零或小于一定值而横向坡度大于一定值时，所述麦克纳姆轮车调整车辆方向使麦克纳姆轮的转轴方向与车辆行进方向垂直，以控制方法b的运动方式行进；S4.当所述麦克纳姆轮车前进方向的纵坡度大于一定值且横向坡度也大于一定值时，所述麦克纳姆轮车调整车辆方向使麦克纳姆轮的转轴方向与场地坡度方向平行或接近，以控制方法d、e或f的运动方式向规定的方向行进。
[0006]与现有技术和方法相比，本专利技术的有益效果为：首先，本专利技术的麦克纳姆轮车的框架主体在环形轮辋的环内，发生因框架着地使车轮架空情况的概率极小，使本专利技术最大限度地避免了因侧翻或障碍物托底造成的车辆失去行动能力的问题；其次，本专利技术的麦克纳姆轮车取消了车轮的轮毂和轮辐，改为直接驱动轮辋，同时取消了麦克纳姆轮车框架和车轮之间的支撑臂，改由车轮直接支撑框架，其结构更轻更简洁。
附图说明
[0007]为了更清楚地说明本专利技术的一些具体实施方式，下面将对具体实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0008]图1为一种实施例麦克纳姆轮车的透视图。
[0009]图2为图1实施例麦克纳姆轮车的剖切示意图。
[0010]图3为另一种实施例麦克纳姆轮车的透视图。
[0011]1‑
麦克纳姆轮组、2
‑
框架、11
‑
轮辋、12
‑
辊子、111
‑
内齿圈、112
‑
轴承、21
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车头、22
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车尾、23
‑
支撑杆、231
‑
支撑杆不受力的状态、24
‑
发动机、25
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减速器、26
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分动器、27
‑
离合器、28
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驱动器、29
‑
设备带。
具体实施方式
[0012]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、
其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本专利技术的范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.麦克纳姆轮车的一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：a.当一正一反两个麦克纳姆轮等速逆向旋转时，所述一正一反两个麦克纳姆轮组成的共轴轮组前进或后退，当一正一反两个麦克纳姆轮切换方向等速逆向旋转时，所述一正一反两个麦克纳姆轮组成的共轴轮组切换前进或后退的方向；b.当一正一反两个麦克纳姆轮等速同向旋转时，所述一正一反两个麦克纳姆轮组成的共轴轮组向左或向右平移，当一正一反两个麦克纳姆轮切换方向等速同向旋转时，所述一正一反两个麦克纳姆轮组成的共轴轮组切换方向向左或向右平移；c.当一正一反两个麦克纳姆轮一只旋转时另一只停止或减速时，所述一正一反两个麦克纳姆轮组成的共轴轮组向左或向右旋转，当上述操作在一正一反两个麦克纳姆轮之间切换时，所述一正一反两个麦克纳姆轮组成的共轴轮组的旋转方向也进行切换；d.当对上述a、b、c控制方法进行组合时，一正一反两个麦克纳姆轮组成的共轴轮组可以实现上述动作的组合；e.当多个的一正一反两个麦克纳姆轮组成的共轴轮组同轴串列时，协调控制各轮组的前、后、左、右平移，即可实现控制多轮组串列的前进、后退、左、右平移、左、右转向以及上述动作的组合，比如在前进的同时左转向或左平移；f.当多个的一正一反两个麦克纳姆轮组成的共轴轮组同轴串列时，并且各轮组在轴线上的连接是铰接时，协调控制各轮组的前、后、左、右平移，即可实现控制多轮组串列的前进、后退、左、右平移、左、右转向以及上述动作的组合，比如在前进的同时左转向或左平移，还可以实现所述的轮组串列以蛇行方式行进。2.一种麦克纳姆轮车，包括不少一个麦克纳姆轮组，所述的麦克纳姆轮组包括一正一反两个麦克纳姆轮，所述的一正一反是指两个麦克纳姆轮的辊子的安装角度是一正一负的，其特征在于：所述的一正一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王山，
申请(专利权)人：西安昱辉千星航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：