一种四轮全向移动轮组制造技术

一种四轮全向移动轮组，属于机器人技术领域，包括麦克纳姆轮、麦克纳姆轮上固定设置自制麦轮紧固件，所述自制麦轮紧固件通过铣件连接板与轮组连接铣件铰接，麦克纳姆轮与电机相连。所述电机为3508直流减速无刷电机。所述自制麦轮紧固件通过避震器与轮组连接铣件固定连接。本实用新型专利技术通过自制麦轮紧固件能够保证麦克纳姆轮与电机稳固相连，最大限度地发挥出了电机的作用，而且自制麦轮紧固件成本较低，也相应地减少了制造的成本。也相应地减少了制造的成本。也相应地减少了制造的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种四轮全向移动轮组


[0001]本技术属于机器人
，具体涉及一种四轮全向移动轮组。

技术介绍

[0002]目前市场上较多的四轮移动机器人，并不能够灵活的进行全向移动，而且轮组与底盘的连接处也多使用螺栓螺母直连的方式固定，这种固定方式，在崎岖不平的路段长时间行进的话很容易造成螺栓松动，从而导致机器人出现故障，同时也增加了维修成本等问题。

技术实现思路

[0003]为了解决上述存在的问题，本技术提出：一种四轮全向移动轮组，包括麦克纳姆轮、麦克纳姆轮上固定设置自制麦轮紧固件，所述自制麦轮紧固件通过铣件连接板与轮组连接铣件铰接，麦克纳姆轮与电机相连。
[0004]进一步地，所述电机为3508直流减速无刷电机。
[0005]进一步地，所述自制麦轮紧固件通过避震器与轮组连接铣件固定连接。
[0006]进一步地，两个所述自制麦轮紧固件通过螺杆固定在麦克纳姆轮的两侧。
[0007]进一步地，所述自制麦轮紧固件包括两个连接件，两个连接件连接形成圆孔，电机通过圆孔与麦克纳姆轮相连。
[0008]本技术的有益效果为：3508直流减速无刷电机驱动麦克纳姆轮转动，铣件连接板、轮组连接铣件、自制麦轮紧固件之间的配合实现避震器减震的作用。本技术通过自制麦轮紧固件与3508直流减速无刷电机连接，通过自制麦轮紧固件能够保证麦克纳姆轮与电机稳固相连，最大限度地发挥出了电机的作用，而且自制麦轮紧固件成本较低，也相应地减少了制造的成本。
附图说明
[0009]图1为本技术的立体结构示意图；
[0010]图2为本技术自制麦轮紧固件的结构示意图；
[0011]图3为本专利技术的立体结构示意图；
[0012]图4为本专利技术的侧视图；
[0013]图5为本专利技术的仰视图；
[0014]图6为本专利技术的轮组的局部示意图；
[0015]图7为本专利技术的拨弹装置的结构示意图；
[0016]图8为本专利技术拨弹装置的后视图；
[0017]图9为本专利技术弹仓的结构示意图；
[0018]图10为本专利技术拨弹装置的枪管剖面视图；
[0019]图11为本专利技术摩擦轮的结构示意图；
[0020]图12为本专利技术云台pitch轴俯仰的局部示意图；
[0021]图13为本专利技术云台yaw轴360度旋转的局部示意图；
[0022]图14为本专利技术云台yaw轴360度旋转的局部结构图；
[0023]图15为本技术云台的主视图；
[0024]图16为本技术云台的右视图；
[0025]图17为本技术云台的俯视图。
[0026]其中，附图标记为：6、麦克纳姆轮，11、避震器，39、自制麦轮紧固件，32、铣件连接板，30、轮组连接铣件，31、电机，72、连接件，73、圆孔。
具体实施方式
[0027]实施例1
[0028]一种四轮全向移动轮组，如图1
‑
2所示，包括麦克纳姆轮6、麦克纳姆轮6上固定设置自制麦轮紧固件39，所述自制麦轮紧固件39通过铣件连接板32与轮组连接铣件30铰接，麦克纳姆轮6与电机31相连。
[0029]其中，所述电机31为3508直流减速无刷电机。
[0030]其中，所述自制麦轮紧固件39通过避震器11与轮组连接铣件30固定连接。
[0031]其中，两个所述自制麦轮紧固件39通过螺杆固定在麦克纳姆轮6的两侧。
[0032]其中，所述自制麦轮紧固件39包括两个连接件72，两个连接件72连接形成圆孔73，电机31通过圆孔73与麦克纳姆轮6相连。
[0033]3508直流减速无刷电机驱动麦克纳姆轮6转动，铣件连接板32、轮组连接铣件30、自制麦轮紧固件39之间的配合实现避震器11减震的作用。本技术通过自制麦轮紧固件39与3508直流减速无刷电机连接，通过自制麦轮紧固件39能够保证了麦克纳姆轮与电机稳固相连，最大限度地发挥出了电机的作用，而且自制麦轮紧固件成本较低，也相应地减少了制造的成本。
[0034]实施例2
[0035]如图3
‑
图5所示，包括底盘、云台、自适应轮组、拨弹装置，所述底盘包括短铝方2和长铝方8，短铝方2通过短铝方连接件1、铝方直角连接板5与长铝方8相连，底盘铝架内部转角处固接有四个自适应轮组，自适应轮组通过轮组连接铣件30固定在底盘内部的短铝方2上，在底盘铝架的四个方向分别安装两块支撑板10和一块顶部盖板13，在所述顶部盖板13上设置TB47电池9，在车体的前、后方上的支撑板10上分别设置灯条模块14和机器人判定系统12，在车体两侧的顶部盖板13下设置防护板7，在左右对称的底盘铝架中部固定设置6020安装板37，将第二6020电机210安装在6020安装板37上，并在底盘铝架下方安装场地感知模块38，云台通过3D打印云台连接件25与底盘相连，在3D打印云台连接件25的一侧设置孔位安装妙算26，在所述秒算26的两侧固接两块云台连接板16，在云台连接板16的前端分别从上至下依次通过铜柱22固定设置安装图传模块20、中心控制板18、工业摄像头23、红外线瞄准装置29，在所述云台连接板16的末端通过榫卯结构固定拨弹装置28，云台连接板16的中部外侧安装第一6020电机21，机器人判定系统12为压力传感器，其型号为68CZ0001，妙算的型号为Manifold 2G；
[0036]如图15
‑
图17所示，包括底盘、云台、自适应轮组，在左右对称的底盘铝架中部固定
设置6020安装板37，将第一6020电机21安装在6020安装板37上，并在底盘铝架下方安装场地感知模块38，云台通过3D打印云台连接件25与底盘相连，底盘通过上延伸板72、上延伸侧板74支撑云台，在3D打印云台连接件25的一侧设置孔位安装妙算，在所述秒算的两侧固接两块云台连接板16，在云台连接板16的前端分别从上至下依次通过铜柱22固定设置安装图传模块20、中心控制板18、工业摄像头、红外线瞄准装置29，云台连接板16的中部外侧安装第一6020电机21，云台连接板16的中部内侧与云台连接板16的外侧通过中央内部铣件48相连，所述第一6020电机21通过长直铣件47与中央内部铣件48相连，长直铣件47一端通过限位板46与第一6020电机21外侧孔位相连，长直铣件47的另一端与中央内部铣件48相连，所述底盘包括短铝方2和长铝方8，短铝方2通过短铝方连接件1、铝方直角连接板5与长铝方8相连，底盘铝架内部转角处固接有四个自适应轮组。
[0037]自适应轮组固定在底盘内部的短铝方2上。
[0038]在底盘铝架的四个方向分别安装两块支撑板10和一块顶部盖板13，在所述顶部盖板13上设置TB47电池9位置，在车体的前、后方上的支撑板10上分别设置灯条模块14和机器人判定系统12。
[0039]在车体两侧的顶部盖板13下设置防护板7。
[0040]所述中心控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四轮全向移动轮组，其特征在于，包括麦克纳姆轮(6)，麦克纳姆轮(6)上固定设置自制麦轮紧固件(39)，所述自制麦轮紧固件(39)通过铣件连接板(32)与轮组连接铣件(30)铰接，麦克纳姆轮(6)与电机(31)相连。2.根据权利要求1所述的四轮全向移动轮组，其特征在于，所述电机(31)为3508直流减速无刷电机。3.根据权利要求1所述的四轮全向移动轮组，其特征在于，所述自制麦轮紧固件(39)通过避震器(11)与...

【专利技术属性】
技术研发人员：何津立，蓝健，姜博川，冯波情，仝程，李雪滢，
申请(专利权)人：大连大学，
类型：新型
国别省市：