一种欠驱动手指及欠驱动多指手抓取系统技术方案

本申请公开了一种欠驱动手指及欠驱动多指手抓取系统，属于欠驱动手指技术领域。包括手指基座，手指基座设置有第一驱动机构，第一驱动机构带动与其连接的中间指节、驱动中间指节沿手指基座的宽度方向转动；中间指节内设置有传动机构，第一驱动机构通过传动机构带动与传动机构连接的末端手指、驱动末端手指沿中间指节的宽度方向转动。实现了欠驱动手指狭小空间的紧凑结构设计，提升精度和可靠性，抓取效果好；欠驱动手指均通过手指旋转轴与上盘螺纹链接，降低了结构的复杂性，电气信号线通过手指基座和手指旋转轴的过线孔进行模块间的连接。解决了现有技术中存在的“传动机构难以实时预紧、刚性差、实际抓取效果差，难以完成高质量抓取”的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种欠驱动手指及欠驱动多指手抓取系统


[0001]本申请涉及欠驱动手指
，尤其涉及一种欠驱动手指及欠驱动多指手抓取系统。

技术介绍

[0002]这里的陈述仅提供与本申请相关的
技术介绍
，而不必然地构成现有技术。
[0003]当驱动单元的数目少于自由度的数目时称这种驱动方式为欠驱动。虽然驱动单元数目少于自身的自由度数目，但是机构仍然能够在一些约束条件的作用下而正常工作。多指手一般都会有多个手指并且每个手指上有多个关节，如果采用全驱动方式必须在每一个活动的关节加装驱动单元，这样不仅会造成机械手体积庞大而且控制复杂。
[0004]欠驱动多指手是一种通用化末端执行器，其具有类似人手结构和功能的特征，采用驱动器个数少于关节自由度的机械设计，降低了控制难度并减小了手的体积与质量，且保持了较好的性能和较高的拟人化程度，能灵活操作形状各异的物体，完成复杂的任务。
[0005]目前欠驱动手指一般采用钢丝绳传动、绳索传动、同步齿形带传动等，传动机构难以实时预紧、刚性差、实际抓取效果差，难以完成高质量抓取。
专利
技术实现思路

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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种欠驱动手指，其特征在于，包括手指基座，所述手指基座上设置有第一驱动机构，所述第一驱动机构带动与其连接的中间指节、驱动中间指节沿手指基座的宽度方向转动；所述中间指节内设置有传动机构，所述第一驱动机构通过传动机构带动与传动机构连接的末端手指、驱动末端手指沿中间指节的宽度方向转动。2.如权利要求1所述的欠驱动手指，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一电机、第一锥齿轮、第一固定轴、第一齿轮和第二锥齿轮；所述第一电机沿所述手指基座的长度方向水平设置于所述手指基座，所述第一锥齿轮设置于所述第一电机的伸出轴；所述第一固定轴沿所述手指基座的宽度方向固定于所述手指基座，所述第一固定轴位于所述中间指节与所述手指基座的连接部，所述第一固定轴的一端固定有第一齿轮；所述第二锥齿轮固定于所述中间指节，所述第二锥齿轮空套于所述第一固定轴的另一端；所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合。3.如权利要求2所述的欠驱动手指，其特征在于，所述传动机构包括第二固定轴、第三固定轴和第四齿轮；所述第二固定轴沿所述中间指节的宽度方向水平设置于所述中间指节，所述第二固定轴的一端设置有第二齿轮、所述第二齿轮空套于所述第二固定轴，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合；所述第三固定轴沿所述中间指节的宽度方向水平设置于所述中间指节，所述第三固定轴的一端设置有第三齿轮、所述第三齿轮空套于所述第三固定轴，所述第三齿轮与所述第二齿轮啮合；所述第四齿轮设置于所述末端手指沿宽度方向的一侧，所述第四齿轮与所述第三齿轮啮合。4.如权利要求1所述的欠驱动手指，其特征在于，所述中间支架为U型结构，所述末端手指包括指尖、指尖轴和触觉传感器；所述中间指节的一端设置有角度传感器，所述指尖轴穿过角度传感器内孔、设置于所述中间指节的一端；所述指尖的一端地设置于所述中间指节，所述触觉传感器设置于所述指尖。5.如权利要求1所述的欠驱动手指，其特征在于，所述手指基座的一端为U型结构、与所述中间指节的一端转动连接；所述中间指节为U型结构，所述中间指节的另一端与所述末端手指转动连接。6.一种基于权利要求1
‑
5任一项所述的欠驱动手指的欠驱动多指手抓取系统，其特征在于，包括基座，所述基座上设置有双指旋转驱动装置、第一欠驱动手指、第二欠驱动手指和第三欠驱动手指；所述第一欠驱动手指、第二欠驱动手指和第三欠驱动手指的安装点连线位于过...

【专利技术属性】
技术研发人员：王学林，祖玛迪尔，
申请(专利权)人：山东省科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：