一种自动化无人船布放回收装备及方法技术

本发明专利技术属于水下无人装备技术领域，并公开了一种自动化无人船布放回收装备及方法，其中，该回收装备包括电信号连接的回收装置、转运装置和牵引装置，其中，转运装置用于运动至待回收无人船的正下方，并将待回收无人船固定，再将待回收无人船托举上浮至水面；牵引装置用于将载有待回收无人船的转运装置沿预设路径牵引回回收装置中；工作时，转运装置能根据水深自动调节其侧壁高度，以便转运装置能运动至待回收无人船正下方将其固定并托举。本发明专利技术能够应用于不同深度的水域并转运不同尺寸大小的水下无人设备。大小的水下无人设备。大小的水下无人设备。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化无人船布放回收装备及方法


[0001]本专利技术属于水下无人装备
，更具体地，涉及一种自动化无人船布放回收装备及方法。

技术介绍

[0002]在现有技术中，以跨海集群设施为例，无人船在海面运动时，受到外界大的风浪等因素影响会导致平台稳定性与安全性下降，所以在不适合进行作业时需要将无人船回收至陆地上避台，正常使用过程中对船体进行维养也需要定期将无人船收回与放出。目前，回收与布放无人船需要在特定船厂码头使用抱船机进行上、下排操作，其操作场地十分受限，成本较高。无人船需要移动到其它海域使用时还需要额外协调专门的转运设备进行陆上转运。
[0003]在专利CN109178224A中，提供一种布放回收装置以及无人船的回收方法，通过将滑道与回收平台倾斜并伸入于水中；回收机构远离回收平台并伸入于水中，固定机构保持回收机构与滑道的相对位置；无人船进入回收机构中，无人船与回收机构配合连接；提升机构驱动滑道与回收平台平行；固定机构解除与回收机构的配合；拖拽机构将回收机构向回收平台拖拽。从而实现了平稳有效平稳地将无人船回收至回收平台上的效果。
[0004]现有技术方案中，回收与布放无人船需要在特定船厂码头使用抱船机等超大型设备进行上、下排操作，且无人船一般需要自动移动到浅水区，并自动回到岸上的回收机构中，无法通过布放回收装备一次性回收并转运。如果在深海海域使用时，则需要额外协调专门的转运设备将无人船转运到近岸，再采用吊装、拖拽等方式运上岸后再用其他设备进行陆上转运，该类方案操作复杂，需要很多大型设备相互配合，回收难度较高，适用范围小。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种自动化无人船布放回收装备及方法，以解决现有技术中回收与布放无人船需要在特定船厂码头使用抱船机进行上、下排操作，且无人船需要移动到其它海域使用时还需要额外协调专门的转运设备进行陆上转运的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种自动化无人船布放回收装备，该回收装备包括电信号连接的回收装置、转运装置和牵引装置，其中，所述转运装置用于运动至待回收无人船的正下方，并将待回收无人船固定，再将所述待回收无人船托举上浮至水面；所述牵引装置用于将载有待回收无人船的转运装置沿预设路径牵引回所述回收装置中；工作时，所述转运装置能根据水深自动调节其侧壁高度，以便所述转运装置能运动至待回收无人船正下方将其固定并托举。
[0007]进一步的，所述转运装置包括底板，所述侧壁与所述底板单边活动连接；所述底板用于固定并托举所述待回收无人船，其上还设置有动力机构，所述动力机构能够驱动所述侧壁旋转，以使所述侧壁与所述底板的夹角发生变化；优选的，所述动力机构为液压动力机
构；更优选的，所述侧壁能在0度
‑
90度范围内翻转。
[0008]进一步的，所述侧壁至少包括一对，且对称设置在所述底板两侧；优选的，所述侧壁为镂空板；更优选的，所述底板也为镂空板。
[0009]进一步的，所述侧壁为一对U形板，所述U形板包括一块中间连板和两块端板，所述端板分别垂直设置在所述中间连板的两端；所述中间连板与所述底板的长边单边连接；每个所述U形板能绕与其对应的所述长边旋转，当所述中间连板旋转至与所述底板垂直时，一对所述U形板和所述底板组成上部开口的矩形箱体。
[0010]进一步的，所述转运装置上还设置有推力装置，所述推力装置用于调整所述转运装置的位姿，并推动所述转运装置运动至所述待回收无人船的正下方；优选的，所述转运装置内还设置有可拆卸的托架，所述托架用于固定所述待回收无人船。
[0011]进一步的，所述侧壁上设置有浮力装置，所述浮力装置用于为所述转运装置提供上浮动力。
[0012]进一步的，所述浮力装置包括气囊和充气泵，所述充气泵设置在所述转运装置内，其能给所述气囊充气，以使所述转运装置上浮。
[0013]进一步的，所述回收装置包括回收平台，所述回收平台上设置有收放装置和牵引轨道，所述收放装置用于牵引所述转运装置沿所述牵引轨道运动至所述回收平台上；优选的，所述回收装置上还设置有限位结构，所述限位结构用于将所述转运装置限位在所述回收平台上；更优选的，所述回收装置为可移动装置。
[0014]进一步的，所述底板下还设置有滚动部件，所述滚动部件能与所述牵引轨道配合实现滑动。
[0015]根据本专利技术的另一个方面，还公开一种自动化无人船布放回收方法，该方法能够在如前任一所述的一种自动化无人船布放回收装备上被执行，该方法的步骤包括：
[0016]将转运装置沿预设路径下放至水中，该转运装置在重力作用下下沉，直至接近待回收无人船；
[0017]所述转运装置基于水位深度调整其侧壁高度，以运动至所述待回收无人船的正下方，之后向上运动托举所述待回收无人船直至浮出水面；
[0018]所述牵引装置与载有无人船的所述转运装置配合，并将所述转运装置沿预设路径牵引回所述回收装置内部。
[0019]通过本专利技术所构思的以上技术方案，与现有技术相比，主要具备以下优点：
[0020]1.本专利技术的自动化无人船布放回收装备，包括回收装置、转运装置和牵引装置，其中，转运装置用于运动至待回收无人船的正下方，并将无人船固定，再置将无人船托举上浮至水面，牵引装置用于将载有无人船的转运装置沿预设路径牵引回回收装置中；且转运装置在运动过程中能根据水深来自动调节其侧壁高度，以便转运装置能运动至无人船正下方。这样，通过灵活移动的水下转运装置，将无人船从水下直接转运到回水装置所在水域，并通过能与转运装置配合的牵引装置将载有无人船的转运装置回收到回收装置中。并且，由于转运装置的侧壁高度可调，其可根据无人船所在水域的水深，来调整其侧壁高度，以便能够正好运动至无人船正下方并将其托举。因此，本专利技术不受水域限制，无需其他设备即可直接将无人船从水中转运至回收装置中。
[0021]2.本专利技术布置于转运装置上推进装置，能够调整转运装置在水中的姿态与位置，
使其能够运动并定位于无人船的正下方，便于转运装置后续将无人船托举并转运上岸。还通过将在转运装置的侧壁上布置浮力装置，即可充气的气囊，来调整转运装置的整体浮力，从而实现转运装置在水中的上升与下降，进而实现从水中直接回收无人船的功能。
[0022]3.本专利技术的转运装置其侧壁为一对U形板，且该U形板还为镂空板，并且与底板上的液压动力装置连接，该U形板包括一块中间连板和两块端板，端板分别垂直设置在中间连板的两端；中间连板与底板的长边单边连接；每个U形板能绕与其对应的长边在液压动力装置的驱动下翻转，当两个U形板的中间连板均旋转至与底板垂直时，一对U形板和底板能组成上部开口的矩形箱体，该箱体能够容纳无人船。且由于底板和侧壁都是镂空板，上升过程中，可以将水中残留的杂物等通过镂空的缺口渗漏出去，确保底板上干净整洁，且当转运装置离开水面时内部不会滞留流水，进一步减小上升阻力。液压动力装置则能够为尺寸较大、重量较重的侧壁提供足够稳定和的驱动力，保证转运装置再本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化无人船布放回收装备，其特征在于，该回收装备包括电信号连接的回收装置、转运装置和牵引装置，其中，所述转运装置用于运动至待回收无人船的正下方，并将待回收无人船固定，再将所述待回收无人船托举上浮至水面；所述牵引装置用于将载有待回收无人船的转运装置沿预设路径牵引回所述回收装置中；工作时，所述转运装置能根据水深自动调节其侧壁高度，以便所述转运装置能运动至待回收无人船正下方将其固定并托举。2.如权利要求1所述的一种自动化无人船布放回收装备，其特征在于，所述转运装置包括底板，所述侧壁与所述底板单边活动连接；所述底板用于固定并托举所述待回收无人船，其上还设置有动力机构，所述动力机构能够驱动所述侧壁旋转，以使所述侧壁与所述底板的夹角发生变化；优选的，所述动力机构为液压动力机构；更优选的，所述侧壁能在0度
‑
90度范围内翻转。3.如权利要求2所述的一种自动化无人船布放回收装备，其特征在于，所述侧壁至少包括一对，且对称设置在所述底板两侧；优选的，所述侧壁为镂空板；更优选的，所述底板也为镂空板。4.如权利要求2所述的一种自动化无人船布放回收装备，其特征在于，所述侧壁为一对U形板，所述U形板包括一块中间连板和两块端板，所述端板分别垂直设置在所述中间连板的两端；所述中间连板与所述底板的长边单边连接；每个所述U形板能绕与其对应的所述长边旋转，当所述中间连板旋转至与所述底板垂直时，一对所述U形板和所述底板组成上部开口的矩形箱体。5.如权利要求1所述的一种自动化无人船布放回收装备，其特征在于，所述转运装置上还设置有推力装置，所述推力装置用于调整所述转运装置的位姿，并推动所述转...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗曼，王亚猛，魏巍，秦川，李朋飞，程晗，夏波平，罗双华，
申请(专利权)人：武汉船舶通信研究所中国船舶重工集团公司第七二二研究所，
类型：发明
国别省市：