一种可折叠机械臂及抓取机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种可折叠机械臂及抓取机器人，属于机器人技术领域，其中，可折叠机械臂包括顺次铰接设置的安装底座、座臂、大臂、小臂，大臂与座臂的侧壁铰接，且大臂由凸出于座臂设置的第一驱动件带动转动；当大臂相对安装底座折叠时，第一驱动件凸出的自由端面与安装底座的底面平齐，大臂上设有抵接平面，抵接平面所在侧壁与铰接侧壁相对设置，当大臂相对座臂折叠时，小臂与大臂的至少部分铰接区域位于抵接平面上。本发明专利技术提供的可折叠机械臂，能够利用第一驱动件提供抵接支撑，并利用小臂和大臂的铰接区域抵接支撑，从而提升折叠后的整体支撑稳定性，并能在折叠后降低重心，有利于移动和运输。动和运输。动和运输。

【技术实现步骤摘要】
一种可折叠机械臂及抓取机器人


[0001]本申请涉及机械臂
，尤其涉及一种可折叠机械臂及抓取机器人。

技术介绍

[0002]机械臂是机械工业发展过程中的重要成果，它基于仿生学原理，模拟人体上肢运动的部分功能，可按照预定要求完成相应的操作。
[0003]目前的机械臂为了便于使用，一般会装配在可以移动的载具上，当机械臂装配在移动载具上时，机械臂会占用载具较大的空间；另外，装配后的机械臂也会导致移动载具的重心发生较大的偏移，影响载具的行驶稳定性。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提出一种可折叠机械臂及抓取机器人，以解决现有技术中机械臂装配在载具上时重心不稳而影响稳定性的问题。
[0005]基于上述目的，本申请提供了一种可折叠机械臂，包括：
[0006]顺次铰接设置的安装底座、座臂、大臂、小臂；
[0007]所述大臂与所述座臂的侧壁铰接，且所述大臂由凸出于所述座臂设置的第一驱动件带动转动；当所述座臂相对所述安装底座折叠时，所述第一驱动件凸出的自由端面与所述安装底座的底面平齐；
[0008]所述座臂上设有用于抵接所述大臂的抵接平面，当所述大臂相对所述座臂折叠时，所述小臂与所述大臂铰接的至少部分区域位于所述抵接平面上。
[0009]进一步地，所述大臂包括相对折弯且固定连接的第一臂和第二臂，所述第一臂与所述第二臂之间形成弯折区，所述小臂被配置为能折叠至所述弯折区内。
[0010]进一步地，所述第二臂距离所述第一臂的最远点到所述第一臂的距离大于所述小臂的宽度。
[0011]进一步地，所述座臂靠近所述安装底座的一端侧壁设有第二驱动件，所述安装底座和所述座臂共同穿设有第一驱动轴，所述第二驱动件和所述第一驱动轴之间经第一链轮组传动连接，以使所述座臂受所述第二驱动件驱动而相对所述安装底座转动。
[0012]进一步地，所述第一链轮组包括：卡接所述第二驱动件的驱动端上的第一主动链轮，及卡接于所述第一驱动轴上的第一从动链轮，所述第一主动链轮和所述第一从动链轮均位于所述座臂的一侧面上。
[0013]进一步地，所述第一主动链轮的轮径小于所述第一从动链轮的轮径。
[0014]进一步地，所述大臂靠近所述小臂的一端装设有第三驱动件，所述小臂和所述大臂上共同穿设有第二驱动轴，所述第三驱动件和所述第二驱动轴经第二链轮组传动连接，以使所述小臂受所述第三驱动件驱动而相对所述大臂转动。
[0015]进一步地，所述第二链轮组包括：卡接所述第三驱动件的驱动端上的第二主动链轮，及卡接所述第二驱动轴上的第二从动链轮，所述第二主动链轮和所述第二从动链轮均
位于所述大臂的一侧面上。
[0016]进一步地，所述小臂背离所述大臂的一端铰接有抓手座，所述抓手座用以安装机械爪，所述小臂上设有第四驱动件，所述第四驱动件的驱动端穿设所述抓手座中，并与所述抓手座固定连接。
[0017]此外，本申请还提供了抓取机器人，包括：
[0018]外部平台，其上设置有第五驱动件；
[0019]如上任一项所述的可折叠机械臂，所述可折叠机械臂的安装底座与所述第五驱动件的驱动端固定连接，以使所述安装底座能够相对所述外部平台转动；
[0020]机械爪，安装于所述可折叠机械臂的抓手座上。
[0021]本申请提供的可折叠机械臂，在座臂上设置有凸出座臂设置的第一驱动件，大臂经由第一驱动件驱动转动，当大臂相对安装底座折叠时，第一驱动件凸出的自由端面与安装底座的底面平齐，从而使第一驱动件的自由端面和安装底座抵接设置，避免大臂在折叠后的端部悬空，有效提升了大臂折叠后的支撑稳定性，此外，大臂相对座臂折叠时，小臂和大臂的至少部分铰接区域位于抵接平面上，可以避免小臂在折叠后的端部悬空，提升小臂折叠后的支撑稳定性，大臂、小臂在折叠后均被安装底座支撑，有效避免在运输时晃动而出现损坏隐患。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本申请的实施例中可折叠机械臂的整体外观示意图；
[0024]图2为本申请的实施例中座臂和安装底座的装配爆炸图；
[0025]图3为本申请的实施例中座臂和安装底座的装配剖面图；
[0026]图4为本申请的实施例中大臂和座臂的装配爆炸图；
[0027]图5为本申请的实施例中大臂和小臂的装配爆炸图；
[0028]图6为本申请的实施例中大臂和小臂的装配剖面图；
[0029]图7为本申请的实施例中小臂和抓手座的装配爆炸图；
[0030]图8为本申请的实施例中可折叠机械臂和外部平台的装配爆炸图；
[0031]图9为本申请的实施例中可折叠机械臂在外部平台上折叠后的示意图。
[0032]附图标记
[0033]1、安装底座；2、座臂；3、大臂；31、第一臂；32、第二臂；33、弯折区；4、小臂；5、抓手座；6、第一驱动件；7、抵接平面；8、第二驱动件；9、第一驱动轴；10、第一主动链轮；11、第一从动链轮；12、第三驱动件；13、第二驱动轴；14、第二主动链轮；15、第二从动链轮；16、机械爪；17、第四驱动件；18、第五驱动件；19、外部平台；20、第一保护盖；21、大臂驱动轴套；22、第一驱动件盖；23、轴套；24、第二驱动件盖；25、第三驱动件盖；26、第二保护盖；27、第四驱动件盖；28、机械爪驱动件。
具体实施方式
[0034]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。
[0035]需要说明的是，除非另外定义，本申请实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0036]以下结合附图来详细说明本申请的实施例。
[0037]本申请提供了一种可折叠机械臂，其可以应用在工业机器人上，或者是移动载具平台上装配的机械设备上。
[0038]如图1和图9所示，本申请提供的可折叠机械臂包括顺次铰接设置的安装底座1、座臂2、大臂3和小臂4，其中，大臂3与座臂2的侧壁铰接，且大臂3由凸出于座臂2设置的第一驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可折叠机械臂，其特征在于，包括：顺次铰接设置的安装底座、座臂、大臂、小臂；所述大臂与所述座臂的侧壁铰接，且所述大臂由凸出于所述座臂设置的第一驱动件带动转动；当所述座臂相对所述安装底座折叠时，所述第一驱动件凸出的自由端面与所述安装底座的底面平齐；所述座臂上设有用于抵接所述大臂的抵接平面，当所述大臂相对所述座臂折叠时，所述小臂与所述大臂铰接的至少部分区域位于所述抵接平面上。2.根据权利要求1所述的可折叠机械臂，其特征在于，所述大臂包括相对折弯且固定连接的第一臂和第二臂，所述第一臂与所述第二臂之间形成弯折区，所述小臂被配置为能折叠至所述弯折区内。3.根据权利要求2所述的可折叠机械臂，其特征在于，所述第二臂距离所述第一臂的最远点到所述第一臂的距离大于所述小臂的宽度。4.根据权利要求1所述的可折叠机械臂，其特征在于，所述座臂靠近所述安装底座的一端侧壁设有第二驱动件，所述安装底座和所述座臂共同穿设有第一驱动轴，所述第二驱动件和所述第一驱动轴之间经第一链轮组传动连接，以使所述座臂受所述第二驱动件驱动而相对所述安装底座转动。5.根据权利要求4所述的可折叠机械臂，其特征在于，所述第一链轮组包括：卡接所述第二驱动件的驱动端上的第一主动链轮，及卡接于所述第一驱动轴上的第一从动链轮，所述第一主动链...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢霞，周凯强，徐柳，王晓燕，张晓丽，张健，马超，王云，
申请(专利权)人：中国人民解放军陆军军事交通学院，
类型：发明
国别省市：