基于目标检测的农机避障方法、装置、农机、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于目标检测的农机避障方法、装置、农机、存储介质，方法包括：根据预先规划好的初始路径信息进行作业和控制摄像头采集目标图像；然后，从目标图像中识别出作业区域，根据路径区域和作业区域确定目标检测区域；然后，基于预设的目标检测算法，在目标检测区域进行目标检测，得到多个待识别对象，并识别出目标避障对象，基于预设的避障算法，根据目标避障对象在目标图像中所处的位置确定避障路径信息；根据避障路径信息控制驱动装置进行避障。根据本实施例的技术方案，能够排除农机的作业设备对目标检测的干扰，并且根据待识别对象的识别排除农作物的干扰，能够有效提高农机避障路径的规划效率和准确性。高农机避障路径的规划效率和准确性。高农机避障路径的规划效率和准确性。

【技术实现步骤摘要】
基于目标检测的农机避障方法、装置、农机、存储介质


[0001]本专利技术属于人工智能
，尤其涉及一种基于目标检测的农机避障方法、装置、农机、存储介质。

技术介绍

[0002]随着信息技术的发展，农机智能导航技术受到越来越多的关注，保证作业安全与提高作业效率成为农机智能导航不同于传统自动导航的关键技术。常见的农机自动导航关键技术包括定位测姿、路径规划和运动控制，但与普通的汽车导航不同的是，农机的运行环境复杂，例如水稻收割机，运行环境为种植有农作物的农田，并非可识别的开阔道路，通过简单的目标检测进行避障很容易受到农作物和农机本身的作业设备的干扰，农机的避障效率不高。

技术实现思路

[0003]以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
[0004]本专利技术实施例提供了一种基于目标检测的农机避障方法、装置、农机、存储介质，能够提高农机的避障能力。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于目标检测的农机避障方法，应用于目标农机，所述目标农机包括摄像头、作业设备和驱动装置，所述方法包括：
[0006]获取预先规划好的初始路径信息，根据所述初始路径信息控制所述驱动装置运行，并启动所述作业设备进行作业；
[0007]根据所述初始路径信息，控制所述摄像头采集目标图像，所述目标图像包括所述目标农机的运行路径所对应的路径区域；
[0008]从所述目标图像中识别出作业区域，所述作业区域为所述作业设备在所述目标图像中所处的区域；/>[0009]根据所述路径区域和所述作业区域确定目标检测区域，其中，所述目标检测区域与所述作业区域互不重叠；
[0010]基于预设的目标检测算法，在所述目标检测区域进行目标检测，得到多个待识别对象；
[0011]从所述待识别对象中识别出目标避障对象，基于预设的避障算法，根据所述目标避障对象在所述目标图像中所处的位置确定避障路径信息；
[0012]根据所述避障路径信息控制所述驱动装置进行避障。
[0013]在一些实施例中，所述从所述目标图像中识别出作业区域，包括：
[0014]确定所述目标农机的设备类型，根据所述设备类型确定所述作业设备的参考图像；
[0015]根据所述参考图像从所述目标图像中识别出所述作业区域。
[0016]在一些实施例中，所述从所述待识别对象中识别出目标避障对象，包括：
[0017]对所述待识别对象进行特征提取，得到待识别特征；
[0018]根据所述待识别特征和预设的参考特征确定所述待识别对象的对象类型；
[0019]将所述对象类型为目标障碍类型的所述待识别对象确定为所述目标避障对象。
[0020]在一些实施例中，所述基于预设的避障算法，根据所述目标避障对象在所述目标图像中所处的位置确定避障路径信息，包括：
[0021]根据所述避障算法和所述目标避障对象在所述目标图像中所处的位置确定至少一条可选避障路径；
[0022]根据预设规则从至少一条所述可选避障路径中确定目标避障路径；
[0023]根据所述目标避障路径确定所述避障路径信息。
[0024]在一些实施例中，所述目标农机还包括距离传感器，所述根据所述目标避障路径确定所述避障路径信息，包括：
[0025]基于所述目标障碍对象在所述目标图像中的位置，控制所述距离传感器进行距离探测，得到所述目标农机与所述目标障碍对象之间的目标距离；
[0026]根据所述目标距离确定所述目标图像的比例尺，根据所述比例尺确定所述目标避障路径的路径长度；
[0027]根据所述目标避障路径和所述路径长度确定所述避障路径信息。
[0028]在一些实施例中，所述目标农机还配置有GNSS，所述根据预设规则从至少一条所述可选避障路径中确定目标避障路径，包括：
[0029]根据所述GNSS确定每条所述可选避障路径的转弯平滑度；
[0030]根据所述预设规则和所述转弯平滑度，从所述可选避障路径中确定所述目标避障路径。
[0031]在一些实施例中，所述根据所述避障路径信息控制所述驱动装置进行避障，包括：
[0032]根据所述GNSS确定所述目标农机在所述目标避障路径的移动位姿信息；
[0033]根据所述移动位姿信息和所述避障路径信息控制所述驱动装置进行避障。
[0034]第二方面，本专利技术实施例提供了一种基于目标检测的农机避障装置，包括：
[0035]启动单元，用于获取预先规划好的初始路径信息，根据所述初始路径信息控制所述驱动装置运行，并启动所述作业设备进行作业；
[0036]图像采集单元，用于根据所述初始路径信息，控制所述摄像头采集目标图像，所述目标图像包括所述目标农机的运行路径所对应的路径区域；
[0037]作业区域识别单元，用于从所述目标图像中识别出作业区域，所述作业区域为所述作业设备在所述目标图像中所处的区域；
[0038]检测区域确定单元，用于根据所述路径区域和所述作业区域确定目标检测区域，其中，所述目标检测区域与所述作业区域互不重叠；
[0039]目标检测单元，用于基于预设的目标检测算法，在所述目标检测区域进行目标检测，得到多个待识别对象；
[0040]路径规划单元，用于从所述待识别对象中识别出目标避障对象，基于预设的避障算法，根据所述目标避障对象在所述目标图像中所处的位置确定避障路径信息；
[0041]避障单元，用于根据所述避障路径信息控制所述驱动装置进行避障。
[0042]第三方面，本专利技术实施例提供了一种农机，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的基于目标检测的农机避障方法。
[0043]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如第一方面所述的基于目标检测的农机避障方法。
[0044]本专利技术实施例包括：获取预先规划好的初始路径信息，根据所述初始路径信息控制所述驱动装置运行，并启动所述作业设备进行作业；根据所述初始路径信息，控制所述摄像头采集目标图像，所述目标图像包括所述目标农机的运行路径所对应的路径区域；从所述目标图像中识别出作业区域，所述作业区域为所述作业设备在所述目标图像中所处的区域；根据所述路径区域和所述作业区域确定目标检测区域，其中，所述目标检测区域与所述作业区域互不重叠；基于预设的目标检测算法，在所述目标检测区域进行目标检测，得到多个待识别对象；从所述待识别对象中识别出目标避障对象，基于预设的避障算法，根据所述目标避障对象在所述目标图像中所处的位置确定避障路径信息；根据所述避障路径信息控制所述驱动装置进行避障。根据本实施例的技术方案，能够排除农机的作业设备对目标检测的干扰，并且根据待识别对象的识别排除农作物的干扰，能够有效提高农机避障路径的规划效率和准确性。
[0045]本专利技术的其它特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于目标检测的农机避障方法，其特征在于，应用于目标农机，所述目标农机包括摄像头、作业设备和驱动装置，所述方法包括：获取预先规划好的初始路径信息，根据所述初始路径信息控制所述驱动装置运行，并启动所述作业设备进行作业；根据所述初始路径信息，控制所述摄像头采集目标图像，所述目标图像包括所述目标农机的运行路径所对应的路径区域；从所述目标图像中识别出作业区域，所述作业区域为所述作业设备在所述目标图像中所处的区域；根据所述路径区域和所述作业区域确定目标检测区域，其中，所述目标检测区域与所述作业区域互不重叠；基于预设的目标检测算法，在所述目标检测区域进行目标检测，得到多个待识别对象；从所述待识别对象中识别出目标避障对象，基于预设的避障算法，根据所述目标避障对象在所述目标图像中所处的位置确定避障路径信息；根据所述避障路径信息控制所述驱动装置进行避障。2.根据权利要求1所述的一种基于目标检测的农机避障方法，其特征在于，所述从所述目标图像中识别出作业区域，包括：确定所述目标农机的设备类型，根据所述设备类型确定所述作业设备的参考图像；根据所述参考图像从所述目标图像中识别出所述作业区域。3.根据权利要求1所述的一种基于目标检测的农机避障方法，其特征在于，所述从所述待识别对象中识别出目标避障对象，包括：对所述待识别对象进行特征提取，得到待识别特征；根据所述待识别特征和预设的参考特征确定所述待识别对象的对象类型；将所述对象类型为目标障碍类型的所述待识别对象确定为所述目标避障对象。4.根据权利要求1所述的一种基于目标检测的农机避障方法，其特征在于，所述基于预设的避障算法，根据所述目标避障对象在所述目标图像中所处的位置确定避障路径信息，包括：根据所述避障算法和所述目标避障对象在所述目标图像中所处的位置确定至少一条可选避障路径；根据预设规则从至少一条所述可选避障路径中确定目标避障路径；根据所述目标避障路径确定所述避障路径信息。5.根据权利要求4所述的一种基于目标检测的农机避障方法，其特征在于，所述目标农机还包括距离传感器，所述根据所述目标避障路径确定所述避障路径信息，包括：基于所述目标障碍对象在所述目标图像中的位置，控制所述距离传感器进行距离探测，得到所述目标农机与所述目标障...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨保健，闫政，曹云龙，董中民，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：