【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制自动导引车的方法和适于执行所述方法的控制系统
[0001]本专利技术总体涉及当需要从后部进入卡车以便将物料放置在轨道或集装箱内部(装载)或从所述轨道或集装箱内部移除所述物料(卸载)时利用自主叉车或其他自主车辆进行的向/自卡车或集装箱的物料装载和卸下/卸载。更具体地，提供了一种通过无人驾驶叉车装载机进行的向货运卡车或集装箱的自动化后端托盘货物装卸的设备和方法。除卡车和集装箱之外，本专利技术还适用于其他类型的货运运输装置，如拖车或货车。从后部进入货运运输装置(如在卡车的情况下)或者在装载区处进入所述货运运输装置(如装货码头)。当装载或卸载时，物料或货物装载到货运运输装置中，或者从货运运输装置中移除。此外，优选地，货物或物料被托盘化，使得无人驾驶叉车机能够装载和卸载货运运输装置。
技术介绍
[0002]目前，已经存在不同的自动化和自主运输系统，所述自动化和自主运输系统能够在生产或储存区内将货物从一个位置运输到另一位置，包括运输放置在托盘上的货物。这些自动化运输系统中的一些包括安装在车辆(即叉车)前部或后部的货叉。还存在已知...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于自动控制车辆以将至少两个负载从其中所述至少两个负载将被放置在对应的装载区中的负载拾取区运输到操作区的方法，其中所述方法包括以下步骤：获得至少关于拾取位置、关于待运输的所述负载的数量和尺寸的信息；扫描所述操作区以至少标识所述装载区的空间尺寸；生成用于将所述至少两个负载从所述负载拾取区运输到所述装载区的装载模式，其中所述装载模式包括要依次到达的所述车辆的目标位置和目标取向；执行所述装载模式直到完成将所述至少两个负载运输到所述操作区的所述装载任务。2.如权利要求1所述的方法，其中在完成所述装载任务时，由所述车辆报告所述装载任务的执行成功并且将所述车辆导航到预定的等待位置。3.如权利要求1或2所述的方法，其中如果在执行所述装载模式的过程中发生故障，则执行校正所述故障的恢复行为，如果校正所述故障失败，则向服务器或车队管理系统报告所述故障。4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其中扫描所述操作区包括：获得关于限定多边形的至少三个拐角的信息，在所述多边形中将放置至少两个负载，并且其中任选地，在生成用于将所述至少两个负载从所述负载拾取区运输到所述装载区的所述装载模式之前将所述操作区的所述多边形添加到的所述拾取区。5.如权利要求4所述的方法，其中获得关于限定多边形的所述至少三个拐角的信息包括：使用过滤技术来确定可以预定义的精度遍历的装载区，并且其中任选地使用测距或图像数据处理来确定相对于所述操作区的所述多边形的至少一个壁，所述至少两个负载中的至少一个将被放置在所述至少一个壁上。6.如权利要求4或5所述的方法，其中在生成所述装载模式之前，使用所述多边形的两个拐角来确定所述操作区与所述拾取区之间的倾斜(α)和任选地所述操作区与所述拾取区之间的二维偏移(dx、dy)。7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其中所述装载模式包含呈轨迹形式的子规划，其中每个子规划以关于负载的下降动作结束。8.一种用于自动控制车辆以将至少两个负载从其中所述至少两个负载将被放置在对应的装载区中的负载拾取区运输到操作区的方法，其中所述方法包括以下步骤：用所述车辆在所述负载拾取区拾取第一负载；通过引导装置将带有所述第一负载的所述车辆从所述负载拾取区引导到所述操作区；在所述操作区中移动所述车辆以映射所述操作区中的虚拟边界，所述至少两个负载在所述虚拟边界内将被放置在所述对应的装载区中；生成用于将所述至少两个负载放置在所述操作区中所述车辆边界内的所述对应的装载区中的装载模式，并且生成所述车辆必须与所述至少两个负载中的每一个一起行进的行进轨迹以将所述至少两个负载放置在所述对应的装载区；基于所述第一负载的所生成的装载模式和所生成的行进轨迹，将所述第一负载放置在所述对应的装载区；用放置在所述对应的装载区中的所放置的第一负载映射所述操作区，并且验证所述对应的装载区中的所述第一负载是否以所述至少一个另外的负载能够根据所述装载模式放置的方式对应于所述装载模式；以及
如果所述对应的装载区中的所述第一负载不以所述至少一个另外的负载能够根据所述装...
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