一种自主移动设备自动回充方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种自主移动设备自动回充方法及系统，该方法包括：自主移动设备朝向充电桩运行时，自主移动设备上设置的至少两个接收器接收充电桩上的至少三个发射器发射定向的引导信号，引导信号中的第二引导信号和第三引导信号分别设置于第一引导信号的两侧；至少两个接收器分别设置在所述自主移动设备的左右两侧；根据预设运行规则和每个接收器接收到的引导信号分别确定每个接收器对应的输出信号，预设运行规则包括每个接收器接收到不同引导信号时各自对应的输出信号；将接收器对应的输出信号进行矢量合成得到矢量和，通过矢量和控制自主移动设备运动。本实施例能够使自主移动设备精准回充。主移动设备精准回充。主移动设备精准回充。

【技术实现步骤摘要】
一种自主移动设备自动回充方法及系统


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种自主移动设备自动回充方法及系统。

技术介绍

[0002]随着自主移动设备技术的不断发展，已出现多种用途的自主移动设备，比如自主移动设备(例如智能扫地机、智能擦地机、擦窗机器人)、陪伴型自主移动设备(例如智能电子宠物、保姆机器人)、服务型自主移动设备(例如酒店、旅馆、会晤场所的接待机器人)、工业巡检智能设备(例如电力巡检机器人、智能叉车等)、安防机器人(例如家用或商用智能警卫机器人)等。
[0003]目前大多自主移动设备都以电池为动力来源，且在电量较低时均需自动回到充电桩进行充电(简称回充)。在回充过程中，有时自主移动设备即使找到了充电桩但仍无法准确将其充电触片与充电桩上的电极精确对准导致充电失败。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种自主移动设备自动回充方法及系统，使自主移动设备在检测到充电桩的引导信号时，能够准确移动到充电桩上使其充电触片与充电桩的电极精确对准(简称上桩)实现成功回充。
[0005]为了实现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主移动设备自动回充方法，其特征在于，充电桩上设置至少三个发射器，用以发射定向的引导信号，所述引导信号至少包括第一引导信号、第二引导信号和第三引导信号；其中，第一发射器、第二发射器、第三发射器分别发出所述第一引导信号、所述第二引导信号和所述第三引导信号；所述第二引导信号在水平面的投影和第三引导信号在水平面的投影分别位于所述第一引导信号在水平面的投影的两侧；所述自主移动设备上设置至少两个接收器，用以接收所述引导信号，所述至少两个接收器分别设置在所述自主移动设备的左右两侧，所述方法包括：自主移动设备上的至少两个接收器接收所述引导信号；根据预设运行规则和接收器接收到的引导信号，确定所述接收器对应的输出信号，所述预设运行规则包括每个接收器接收到不同引导信号时每个接收器各自对应的输出信号；将所述接收器对应的输出信号进行矢量合成得到矢量和，通过所述矢量和控制所述自主移动设备运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二引导信号设置于所述第一引导信号的左侧，所述第三引导信号设置于所述第一引导信号的右侧；所述至少两个接收器包括第一接收器和第二接收器，分别设置在所述自主移动设备的前方左侧和前方右侧，所述预设运行规则包括：若所述第一接收器接收到所述第一引导信号，则第一接收器对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向、运行角速度为第一值；若所述第二接收器接收到所述第一引导信号，则第二接收器对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向、运行角速度为第二值；若所述第一接收器接收到所述第二引导信号，则所述第一接收器对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向、运行角速度为第三值；若所述第二接收器接收到所述第二引导信号，则所述第二接收器对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向、运行角速度为第四值；若所述第一接收器接收到所述第三引导信号，则所述第一接收器对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向、运行角速度为第五值；若所述第二接收器接收到所述第三引导信号，则所述第二接收器对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向、运行角速度为第六值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一接收器和第二接收器左右对称设置；所述预设运行规则包括：所述第一值等于所述第二值；所述第三值等于所述第六值；所述第四值等于所述第五值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述充电桩还设置第四发射器和第五发射器，所述第四发射器和第五发射器分别发出第四引导信号和第五引导信号，所述第四引导信号设置在所述第二引导信号的左侧，所述第五引导信号设置在所述第三引导信号的右侧，则所述预设运行规则还包括：若所述第一接收器接收到所述第四引导信号，则所述第一接收器对应的输出信号所指示的运行方向为顺时针方向、运行角速度为第七值；若所述第二接收器接收到所述第四引导信号，则所述第二接收器对应的输出信号所指
示的运行方向为顺时针方向、运行角速度为第八值；若所述第一接收器接收到所述第五引导信号，则所述第一接收器对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向、运行角速度为第九值；若所述第二接收器接收到所述第五引导信号，则所述第二接收器对应的输出信号所指示的运行方向为逆时针方向、运行角速度为第十值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少两个接收器还包括第三接收器、第四接收器，其中，所述第三接收器设置在所述自主移动设备前方左侧并在所述第一接收器沿自主移动设备外周的后方，所述第四接收器设置在所述自主移动设备前方右侧并在所述第二接收器沿自主移动设备外周的后方；所述预设运行规则还包括：所述第一接收器、第三接收器在接收到相同的引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均相同；所述第二接收器、第四接收器在接收到相同的引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均相同；和/或，所述第一接收器、第二接收器、第三接收器或第四接收器在接收到第二引导信号或第四引导信号时，对应的输出信号所指示的运行方向均为顺时针方向；所述第一接收器、第二接收器、第三接收器或第四接收器在接收到第三引导信号或第五引导信号时，对应的输出信号所指示的运行方向均为逆时针方向。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个接收器还包括第五接收器和第六接收器，其中，所述第五接收器设置在所述自主移动设备后方左侧，所述第六接收器设置在所述自主移动设备后方右侧；所述预设运行规则还包括：所述第五接收器在接收到任何引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均为逆时针；所述第六接收器在接收到任何引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均为顺时针。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述至少两个接收器还包括：第七接收器和第八接收器，其中，所述第七接收器设置在所述自主移动设备的后方左侧并在所述第五接收器沿自主移动设备外周的后方，所述第八接收器设置在所述自主移动设备的后方右侧并在所述第六接收器沿自主移动设备外周的后方；所述预设运行规则还包括：所述第七接收器在接收到任何引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均为逆时针；所述第八接收器在接收到任何引导信号时对应的输出信号所指示的运行方向均为顺时针；和/或，所述第七接收器在接收到任何引导信号时对应的输出信号所指示的运行角速度均比所述第五接收器在接收到相同的引导信号时对应的输出信号所指示的运行角速度大；所述第八接...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘章林，田武林，
申请(专利权)人：速感科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：