一种基于机器人的地坪研磨路径生成方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种基于机器人的地坪研磨路径生成方法及装置，涉及建筑施工技术领域，该基于机器人的地坪研磨路径生成方法包括：根据场地的场地轮廓线对场地进行区域划分，得到施工区域；根据预设的直线打磨要求、预设的打磨区域重叠要求、预设的最小调头数要求以及预设的防绕线要求，在施工区域中生成作业初步路径；根据机器人尺寸信息和柱体尺寸信息进行计算，得到机器人绕柱路线；根据机器人绕柱路线对作业初步路径进行调整，得到作业施工路径。可见，实施这种实施方式，能够使得进行地坪打磨之后的地面更加平整，并且还能够避免施工现场的灰尘对工人的身体状况造成影响。工现场的灰尘对工人的身体状况造成影响。工现场的灰尘对工人的身体状况造成影响。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的地坪研磨路径生成方法及装置


[0001]本申请涉及建筑施工领域，具体而言，涉及一种基于机器人的地坪研磨路径生成方法及装置。

技术介绍

[0002]目前，为保证地下车库的地面平整和光滑，通常在进行地坪漆施工之前需要进行地面混凝土基层研磨作业。然而，现阶段的市面上都是使用人工手推式地面研磨机进行地面混凝土基层研磨作业。但是，该种研磨方式由于人工操作所以无法有效保证地面的平整度，同时施工现场的灰尘还会影响工人的身体状况。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种基于机器人的地坪研磨路径生成方法及装置，能够有效保证地面研磨后的平整度，并且避免施工现场的灰尘对工人的身体状况造成影响。
[0004]本申请实施例第一方面提供了一种基于机器人的地坪研磨路径生成方法，包括：
[0005]根据场地的场地轮廓线对所述场地进行区域划分，得到施工区域；
[0006]根据预设的直线打磨要求、预设的打磨区域重叠要求、预设的最小调头数要求以及预设的防绕线要求，在所述施工区域中生成作业初步路径；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的地坪研磨路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：根据场地的场地轮廓线对所述场地进行区域划分，得到施工区域；根据预设的直线打磨要求、预设的打磨区域重叠要求、预设的最小调头数要求以及预设的防绕线要求，在所述施工区域中生成作业初步路径；根据机器人尺寸信息和柱体尺寸信息进行计算，得到机器人绕柱路线；根据所述机器人绕柱路线对所述作业初步路径进行调整，得到作业施工路径。2.根据权利要求1所述的基于机器人的地坪研磨路径生成方法，其特征在于，所述根据场地的场地轮廓线对所述场地进行区域划分，得到施工区域的步骤之前，所述方法还包括：根据建筑信息模型、激光雷达扫描结果或者SLAM扫描结果，获取场地信息；根据所述场地信息确定场地的场地轮廓线。3.根据权利要求1所述的基于机器人的地坪研磨路径生成方法，其特征在于，所述根据预设的直线打磨要求、预设的打磨区域重叠要求、预设的最小调头数要求以及预设的防绕线要求，在所述施工区域中生成作业初步路径的步骤包括：根据预设的直线打磨要求和预设的打磨区域重叠要求，在所述施工区域中生成多个直线均匀路径；根据预设的最小调头数要求以及预设的防绕线要求，在所述多个直线均匀路径中确定作业初步路径。4.根据权利要求1所述的基于机器人的地坪研磨路径生成方法，其特征在于，所述根据机器人尺寸信息和柱体尺寸信息进行计算，得到机器人绕柱路线的步骤包括：根据预设安全距离和柱体尺寸信息进行计算，得到规避路径；根据机器人尺寸信息确定机器人的旋转中心，并计算所述机器人的头部与所述旋转中心之间的第一旋转间距和所述机器人的尾部与所述旋转中心之间的第二旋转间距；根据所述预设安全距离、所述第一旋转间距和所述柱体尺寸信息进行计算，得到规避旋转角；根据所述预设安全距离、所述第二旋转间距和所述柱体尺寸信息进行计算，得到回归旋转角；根据所述机器人的原始路径、所述预设安全距离、所述规避路径、所述规避旋转角以及所述回归旋转角，生成机器人绕柱路线。5.根据权利要求1所述的基于机器人的地坪研磨路径生成方法，其特征在于，所述方法还包括：合并与多个施工区域一一对应的多个所述作业施工路径，得到整体施工路径。6.一种基于机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈航英，张桐欣，潘伟铖，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：