【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人的控制方法
[0001]本专利技术属于工业机器人控制
，具体而言，涉及一种工业机器人的控制方法。
技术介绍
[0002]随着工业的迅速发展，社会对于劳动力的需求日益增加，与此同时，伴随着智能科学与自动化技术的不断前进，促使着制造业的进一步革新，工业机器人作为能够取代劳动力的一种新兴技术手段，因其具有能够降低人力成本、提高生产效率和环境适应能力强等优势受到了工业领域的广泛推广和应用，在如今的工业生产中，焊接机器人、磨抛加工机器人、激光加工机器人和搬运机器人等工业机器人都已被大量采用，在这其中的搬运机器人能够解决由于枯燥的机械式搬运工作带来的雇员流失问题，现已逐渐成为工业生产中的主流应用工业机器人之一。
[0003]如今，现有技术对搬运机器人的控制还存在一些弊端，具体体现在以下几个方面：(1)搬运机器人通常由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成，而末端执行器作为执行机构在整个运作过程中占据主要支撑地位，当前技术在对末端执行器进行使用控制时，较为匮乏在使用前期对待搬运的货物进行针对性分析，因而存在针对...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.待搬运货物基本参数获取：获取待搬运货物的基本参数，其中基本参数包括货物类型、尺寸参数和重量；S2.待搬运货物基本参数分析：依据待搬运货物的基本参数，进而筛选得到各待选末端执行器，据此评估各待选末端执行器对应的搬运匹配系数，进而提取得到指定末端执行器；S3.指定末端执行器抓取区域划分：获取搬运机器人的基座中心点，并获取搬运机器人的最大抓取直径，将其作为参考划分间隔，并据此划分得到指定末端执行器的目标抓取区域；S4.指定末端执行器抓取位置分析控制：依据指定末端执行器的目标抓取区域，进而获取目标货物，据此分析得到指定末端执行器适配抓取目标货物的位置，并对目标货物进行控制抓取；S5.指定末端执行器运作参数分析：获取指定末端执行器对目标货物的抓取流程，进而对指定末端执行器的运作参数进行分析，其中运作参数包括传动速度、放置速度和回转速度，据此分别评估指定末端执行器的传动速度、放置速度和回转速度适宜指数；S6.指定末端执行器运作参数调整控制：依据指定末端执行器的传动速度、放置速度和回转速度适宜指数，进而对指定末端执行器的运作参数进行调整控制；S7.指定末端执行器运作时长参数获取：基于指定末端执行器对目标货物的抓取流程，进而获取指定末端执行器的运作时长参数，其中运作时长参数包括传动时长、放置时长和回转时长；S8.传送带传输参数获取分析：依据指定末端执行器的运作时长参数，并获取传送带的传输参数，其中传输参数包括传输速度和货物传输间隔，据此评估传送带的传输速度和货物传输间隔适配性评估系数；S9.传送带传输参数调整控制：依据传送带的传输速度和货物传输间隔适配性评估系数，进而对传送带的传输参数进行调整控制。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于：所述评估各待选末端执行器对应的搬运匹配系数，其具体过程为：S21：依据待搬运货物的货物类型，进而将其与设定的各种货物类型对应的各适配末端执行器进行匹配，得到待搬运货物对应的各适配末端执行器；S22：基于待搬运货物的尺寸参数，其中尺寸参数包括长度、宽度和高度，并获取待搬运货物对应的各适配末端执行器所属适宜抓取货物的尺寸参数，从中筛选得到符合待搬运货物的尺寸参数所属各适配末端执行器，并将其记为各待选末端执行器，据此计算各待选末端执行器对应的搬运匹配系数，其计算公式为：其中α
i
表示为第i个待选末端执行器对应的搬运匹配系数，L
i0
、W
i0
和H
i0
分别表示为第i个待选末端执行器所属适宜抓取货物的长度、宽度和高度，l
″
、w
″
和h
″
分别表示为待搬运货物的长度、宽度和高度，δ1、δ2和δ3分别表示为预设的长度、宽度和高度对应的搬运匹配修正因子，i表示为各待选末端执行器的编号，i＝1,2,...k。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于：所述提取得到指定末端执行器，其具体过程为：将各待选末端执行器对应的搬运匹配系数按照从大到小的顺序进行依次排序，并提取排名第一位的搬运匹配系数所属待选末端执行器，进而将其记作为指定末端执行器。4.根据权利要求1所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于：所述分析得到指定末端执行器适配抓取目标货物的位置，其具体过程为：S41：基于指定末端执行器的目标抓取区域，当某个待搬运货物传送至指定末端执行器的目标抓取区域，则将该待搬运货物记为目标货物；S42：对目标货物进行三维图像扫描，进而获取目标货物的三维图像，并提取目标货物的上立面中心点，将其作为指定抓取位置基准点，并将指定末端执行器的下立面中心点记为抓取参考点，进而提取指定抓取位置基准点距离抓取参考点的间隔，据此计算目标货物的适宜抓取评估系数，其计算公式为：其中ε表示为目标货物的适宜抓取评估系数，JG0表示为设定的适宜抓取货物参考间隔，jg
″
表示为指定抓取位置基准点距离抓取参考点的间隔，χ1表示为设定的抓取间隔对应的适宜抓取评估修正因子，e表示为自然常数；S43：将目标货物的适宜抓取评估系数与设定的适宜抓取评估系数阈值进行比对，当目标货物的适宜抓取评估系数处于适宜抓取评估系数阈值范围内，则通过控制指定末端执行器的抓取参考点至目标货物的指定抓取位置基准点对目标货物进行控制抓取。5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于：所述评估指定末端执行器的传动速度、放置速度和回转速度适宜指数，其具体过程为：S51：提取目标货物的尺寸参数，进而获取目标货物的体积，并提取目标货物的重量，进而与设定的各种末端执行器对应各种货物重量所属各种货物体积的标准传动速度进行匹配，获取各种末端执行器对应目标货物重量所属目标货物体积的标准传动速度，从中提...
【专利技术属性】
技术研发人员：李培润，
申请(专利权)人：武汉达胜泓鑫拆除工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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