面向海关采样工作的机器人同时运动与采样的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种面向海关采样工作的机器人同时运动与采样的方法和装置，属于智能硬件技术领域，该方法包括：依据待采样货物的传入方向，确定待采样货物的待采样平面；控制机器人移动至采样台附近，确定待采样货物的当前采样平面的采样区域；按照规划的机械臂轨迹和底盘移动路径，控制机械臂对当前采样平面的采样区域进行采样；判断当前采样平面是否为待采样货物的最后一个待采样平面；若否，控制机器人的移动底盘使机器人移动到待采样货物的下一待采样平面附近，并返回执行确定待采样货物的当前采样平面的采样区域的步骤；若是，结束对待采样货物的采样。通过本发明专利技术公开的该方法，能够对海关采样物品进行高效、精准地采样。精准地采样。精准地采样。

【技术实现步骤摘要】
面向海关采样工作的机器人同时运动与采样的方法和装置


[0001]本专利技术涉及智能硬件
，尤其涉及一种面向海关采样工作的机器人同时运动与采样的方法和装置。

技术介绍

[0002]近年来，流行传染性疾病不断出现，生产生活环境中病毒性微生物的扩散严重影响了人类的身体健康甚至威胁生命，各国政府和广大公众纷纷采取措施从源头和传播上进行传染源防治。作为贸易大国，我国海关处于抗击输入性致病源的第一道防线，肩负着重要使命。同时，新冠病毒可附着于物体表面并感染接触人群。这一特点为处于抗击疫情一线的海关带来了巨大的工作压力和挑战。
[0003]防治入境货物可能存在的病毒污染，首要任务在于对物品进行采样，从而依据采样检验结果制定相关措施。当前主要依靠人工进行货物采样的方式容易使海关工作人员处于较为危险的工作环境中。同时，人工采样耗时耗力且效率不高，难以应对大量待检测货物。另外，货物仓储环境如冷冻、阴暗库房等存在的特殊性同样为人工采样带来了困难。
[0004]当前国内外研制的采样机器人主要面向空气采集、工业过程取样等。针对海关货物的包装进行采样本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向海关采样工作的机器人同时运动与采样的方法，其特征在于，所述方法包括：依据待采样货物的传入方向，确定所述待采样货物的待采样平面；控制机器人移动至采样台附近，确定所述待采样货物的当前采样平面的采样区域；按照规划的机械臂轨迹和底盘移动路径，控制机械臂对所述当前采样平面的采样区域进行采样；判断所述当前采样平面是否为所述待采样货物的最后一个待采样平面；若否，控制所述机器人的移动底盘使所述机器人移动到所述待采样货物的下一个待采样平面附近，并返回执行所述确定所述待采样货物的当前采样平面的采样区域的步骤；若是，结束对所述待采样货物的采样。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述待采样货物的采样结束的步骤之后，所述方法还包括：检测到采样台传入下一件待采样货物的情况下，确定所述下一件待采样货物的待采样平面；以上一件待采样货物的采样终点作为起始点，依据所述下一件待采样货物的待采样平面，规划对所述下一件待采样货物进行采样检测的首个采样平面。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机器人移动至采样台附近，确定所述待采样货物的当前采样平面的采样区域的步骤，包括：控制机器人移动至采样平台附近，采集待采样货物的三维点云数据；依据所述三维点云数据，确定所述待采样货物的当前采样平面的采样区域。4.根据权利要求1
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3任意一项所述的方法，其特征在于，所述机械臂轨迹和底盘移动路径通过如下方式规划得到：通过迭代优化的方法求出最优的采样动作对应的底盘目标位置、机械臂目标位姿的组合方案；基于路径规划算法控制机器人底盘从起始位置移动到规划的目标位置；沿着底盘的移动路径，规划出机械臂由起始位姿变换到目标位姿的运动轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，沿着底盘的移动路径，规划出机械臂由起始位姿变换到目标位姿的运动轨迹的步骤包括：检测机械臂按照当前规划得到的运动轨迹运动时是否会遇到障碍物；若是，从备用变化集合中选择一条备用运动轨迹；检测机械臂按照所述备用运动轨迹运动时是否会遇到障碍物；若否，则将所述备用运动轨迹作为机械臂由起始位姿变换到目标位姿的运...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴新开，白彦飞，于翔，宋堃，韩巍，张翔宇，霍向，肖能飞，
申请(专利权)人：中国电子口岸数据中心北京分中心，
类型：发明
国别省市：