机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机器人，在朝向目的地移动的机器人中，能够抑制为了推定分割地图信息的切换时的当前位置而特意使机器人停止而产生无用的等待时间。具有：分割地图信息加载单元，其将2个分割地图信息加载到存储器中；导航单元，其使用存储在存储器中的分割地图信息，求出到目的地的行驶路径；时间推定单元，其求出从当前位置向目的地移动的行驶路径上的到机器人为停止的状态的预定数量的停止部位为止的移动时间、和到读出下一个分割地图信息而推定当前位置为止的地图切换时间；以及地图信息切换单元，其判断到预定数量的停止部位为止的移动时间与地图切换时间的关系性，决定从当前的分割地图信息切换为下一个分割地图信息的停止部位。停止部位。停止部位。

【技术实现步骤摘要】
机器人


[0001]本专利技术涉及能够自主地移动的机器人，特别涉及根据地图信息自主地移动的机器人。

技术介绍

[0002]能够自主地移动的机器人构成为使用搭载于机器人的传感器类(照相机等)来收集周围的环境信息，推定机器人的当前位置以及行驶路径来进行移动。
[0003]为了推定机器人的当前位置，一般使用GPS信号的情况较多，但在建筑物内使用的机器人中，有时基于GPS信号的检测精度不充分，存在无法推定准确的位置这样的课题。因此，提出了对搭载于机器人的传感器类，例如照相机的拍摄图像中拍摄到的事物(拍摄)与存储于地图的事物(地图)进行比较(匹配)，根据它们的识别结果来推定当前位置。
[0004]该当前位置的推定精度例如依赖于收集到的周围的图像信息的精度、量。在收集到的图像信息量多的情况下，能够高精度地推定当前位置，但与此相应地要比较的地图信息也需要较多。特别是在建筑物内使用的引导用的机器人中，跨越多个楼层利用电梯进行移动，因此需要较多的地图信息。
[0005]因此，为了从硬盘装置那样的外部存储装置转发用于推定当前位置的地图信息并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，利用电梯的轿厢移动到由控制单元求出的跨越多个楼层的目的位置，其特征在于，所述控制单元具有：升降区域地图信息加载单元，其在所述机器人向搭乘层电梯层站移动之前，至少将搭乘层电梯层站附近分割地图信息和目的层电梯层站附近分割地图信息加载到存储器中；导航单元，其使用存储在所述存储器中的所述搭乘层电梯层站附近分割地图信息和所述目的层电梯层站附近分割地图信息，求出从当前位置到目的位置的行驶路径；移动时间推定单元，其推定从所述搭乘层电梯层站向目的层电梯层站移动的行驶路径中的、到所述机器人为有意停止的状态的预定的停止部位为止的各个移动时间；地图切换时间推定单元，其求出从所述搭乘层电梯层站附近分割地图信息切换为所述目的层电梯层站附近分割地图信息时的、直到读出所述目的层电梯层站附近分割地图信息来推定当前位置为止的地图切换时间；以及地图信息切换单元，其判断各个所述移动时间与所述地图切换时间的关系性，决定从所述搭乘层电梯层站附近分割地图信息切换为所述目的层电梯层站附近分割地图信息的预定的所述停止部位。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，预定...

【专利技术属性】
技术研发人员：金子亚历克斯益男，腰塚久洋，芝崎雅俊，中村亮介，
申请(专利权)人：株式会社日立大厦系统，
类型：发明
国别省市：