【技术实现步骤摘要】
用于工程设备的控制方法、装置、存储介质及处理器
[0001]本申请涉及工程设备的智能控制领域，具体涉及一种用于工程设备的控制方法、工程设备、存储介质及处理器。
技术介绍
[0002]工程设备在城市的复杂环境施工时，设备周围会存在电线、光缆、建筑物等障碍，需要操作手在工作时对障碍物密切关注。但是，工程设备还是经常会触碰到这些障碍物，导致发生安全事故。当前的电子围栏的限位位置都是相对于工程设备中心点的位置而言的，并且是在工程设备底盘静止，且上车回转不动的情况下才能有效进行限位。一旦工程设备发生移动或者旋转，电子围栏必须重新设置，无法满足工程设备的实际作业需求。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的是提供一种用于工程设备的控制方法、工程设备、存储介质及处理器。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于工程设备的控制方法，工程设备包括定位装置，方法包括：
[0005]通过定位装置获取工程设备所在的当前位置；
[0006]确定当前位置与工程设备周围的障碍物之间的第一相隔距...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于工程设备的控制方法，其特征在于，所述工程设备包括定位装置，所述控制方法包括：通过所述定位装置获取所述工程设备所在的当前位置；确定所述当前位置与所述工程设备周围的障碍物之间的第一相隔距离；根据所述当前位置和所述第一相隔距离确定针对所述工程设备的虚拟区域，所述虚拟区域是由多个虚拟边界组成的与所述障碍物重合的虚拟空间区域；在所述工程设备从所述当前位置移动至下一个位置的情况下，确定所述工程设备与距离所述虚拟边界之间的相对空间参数；根据所述相对空间参数确定所述工程设备的控制参数，以控制所述工程设备执行所述控制参数使得所述工程设备安全作业。2.根据权利要求1所述的用于工程设备的控制方法，其特征在于，所述工程设备还包括工作装置，所述相对空间参数包括所述工程设备在所述下一个位置处相对于所述虚拟边界的限位角度，所述确定所述工程设备与距离所述虚拟边界之间的相对空间参数包括：通过所述定位装置获取所述下一个位置的位置数据，所述位置数据包括经纬度数据；确定所述虚拟边界的经纬度数据；根据所述下一个位置的经纬度数据和所述虚拟边界的经纬度数据确定所述工程设备与每个虚拟边界之间的第二相隔距离；确定所述工作装置在水平方向上的伸长长度；根据所述第一间隔距离和所述伸长长度确定所述限位角度。3.根据权利要求1所述的用于工程设备的控制方法，其特征在于，所述工程设备还包括回转角度传感器，所述相对空间参数包括所述工程设备的行走方向，所述确定所述工程设备与距离所述虚拟边界之间的相对空间参数包括：通过所述定位装置获取所述下一个位置的位置数据，所述位置数据包括所述工程设备上车部分的第一航向角；通过所述回转角度传感器获取所述工程设备在所述下一个位置的回转角度；根据所述第一航向角和所述回转角度确定所述工程设备的下车部分的第二航向角；根据所述第二航向角确定所述工程设备在所述下一个位置处的行走方向。4.根据权利要求1所述的用于工程设备的控制方法，其特征在于，所述相对空间参数包括所述工程设备相对于所述虚拟区域上下可活动的第一限位距离和第二限位距离，所述确定所述工程设备与距离所述虚拟边界之间的相对空间参数包括：通过所述定位装置获取所述下一个位置的位置数据，所述位置数据包括海拔高度；确定所述虚拟区域的上边界的第一海拔高度和下边界的第二海拔高度；根据所述第一海拔高度和所述第二海拔高度确定所述虚拟区域的高度限位值；根据所述高度限位值和所述下一个位置的海拔高度确定所述第一限位距离和所述第二限位距离，所述第一限位距离是指所述工程设备在所述下一个位置时可向上活动的距离，所述第二限位距离是指所述工程设备在所述下一个位置时可向下活动的距离。5.根据权利要求1所述的用于工程设备的控制方法，其特征在于，所述相对空间参数包括所述工程设备允许向所述虚拟边界方向活动的第三限位距离，所述确定所述工程设备与距离所述虚拟边界之间的相对空间参数包括：
通过所述定位装置获取所述下一个位置的位置数据，所述位置数据包括经纬度数据和所述工程设备上车部分的第一航向角；根据所述下一个位置的经纬度数据和每个虚拟边界的经纬度数据确定所述工程设备与每个虚拟边界之间的第二相隔距离；根据所述第二相隔距离和所述第一航向角确定工程设备相对于每个虚拟边界的第三限位距...
【专利技术属性】
技术研发人员：张峰，吴元峰，戴群亮，戴维杰，
申请(专利权)人：陕西中联西部土方机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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