【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动驾驶车辆的交通灯光检测和分类
[0001]本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆(ADV)。更具体地，本公开的实施方式涉及ADV的交通灯光检测和分类。
技术介绍
[0002]以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。
[0003]运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。交通灯光检测和分类对于ADV的运动规划和控制很重要。然而，例如在黑暗/阴天环境下，由于颜色伪像而难以识别红色交通灯光。已经报道了许多不能识别红色交通灯光的案例。
技术实现思路
[0004]本公开的实施方式提供了用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实现的方法、非暂时性机器可读介质、数据处理系统和计算机程序产品。
[0005]在第一方面，本公开的一些实施方式提供了一种用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实现的方法。该方法包括：基于从安装在AD...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实现的方法，所述方法包括：基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据来感知驾驶环境，包括检测交通灯光，所述多个传感器包括至少一个图像传感器；将第一传感器设置应用于所述至少一个图像传感器以捕获第一帧；将第二传感器设置应用于所述至少一个图像传感器以捕获第二帧；基于所述第一帧中的所述至少一个图像传感器的传感器数据来确定所述交通灯光的颜色；以及根据基于所述第一帧中的所述至少一个图像传感器的传感器数据确定的所述交通灯光的颜色和基于所述第二帧中的所述至少一个图像传感器的传感器数据感知的驾驶环境来控制所述ADV自动驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一传感器设置包括第一曝光时间或第一增益中的至少一个，其中，所述第二传感器设置包括第二曝光时间或第二增益中的至少一个，以及其中，所述第一曝光时间或所述第一增益中的所述至少一个分别小于所述第二曝光时间或所述第二增益中的所述至少一个。3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于日间光条件下的最小值或预定值来确定所述第一传感器设置。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：确定所述第一帧中的所述至少一个图像传感器的所述传感器数据中的所述交通灯光周围的边界框；以及提取所述边界框内的像素的特征。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述边界框内的所述像素的特征包括所述边界框内的所述像素的红色、绿色或蓝色中的一个的平均值、最小值、最大值或百分位数中的至少一个。6.根据权利要求4所述的方法，其中，基于所述边界框内的所述像素的特征的预定阈值来确定所述第一传感器设置。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，还包括：在检测到所述交通灯光时，确定所述至少一个图像传感器的初始传感器设置中的初始曝光时间；以及确定所述至少一个图像传感器的所述初始曝光时间是否超过预定阈值；其中，响应于确定所述至少一个图像传感器的所述初始曝光时间超过所述预定阈值，将所述第一传感器设置应用于所述至少一个图像传感器。8.一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据来感知驾驶环境，包括检测交通灯光，所述多个传感器包括至少一个图像传感器；将第一传感器设置应用于所述至少一个图像传感器以捕获第一帧；将第二传感器设置应用于所述至少一个图像传感器以捕获第二帧；基于所述第一帧中的所述至少一个图像传感器的传感器数据来确定所述交通灯光的颜色；以及
根据基于所述第一帧中的所述至少一个图像传感器的传感器数据确定的所述交通灯光的颜色和基于所述第二帧中的所述至少一个图像传感器的传感器数据感知的驾驶环境来控制所述ADV自动驾驶。9.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述第一传感器设置包括第一曝光时间或第一增益中的至少一个，其中，所述第二传感器设置包括第二曝光时间或第二增益中的至少一个，以及其中，所述第一曝光时间或所述第一增益中的所述至少一个分别小于所述第二曝光时间或所述第二增益中的所述至少一个。10.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，基于日间光条件下的最小值或预定值来确定所述第一传感器设置。11.根据权利要求8至10中任一项所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述操作还包括：确定所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳政澔，李领昌，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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