【技术实现步骤摘要】
位置校正方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本专利技术属于核电厂运行优化
，更具体地说，本专利技术涉及一种位置校正方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]核电厂主开关站和超高压配电装置(GEW)的主要作用是将核电机组发出的电力分配、输送给电网，当核电机组停机或启动时，将外电网电力供给厂用电设备。GEW系统设有以下二次保护和控制设备：线路保护、T区保护、母线保护、断路器保护、变压器保护、稳控装置、远动装置、测控装置、PMU装置、故障录波器、保信子站等。为了实现二次保护和控制设备状态监测系统
，需要通过巡检机器人采用高清相机自动识别判断二次保护和控制设备表计数值及开关位置状态，轨道机器人设置工作状态的步骤如下：
[0003]1)巡检人员控制机器人沿轨道运行到需要巡检的屏柜。
[0004]2)控制机器人升降机构，将巡检任务模块(带有高清相机的云台)下降到巡检的高度。
[0005]3)控制云台，将高清相机转动对准需要监测的设备(某个表计)。
[0006]4)巡检...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种位置校正方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：在轨道机器人巡检过程中，获取轨道机器人在预置位置对标靶图像拍摄得到的待配准图像；获取所述预置位置对应的标准图像，所述标准图像是所述轨道机器人在正常运行状态下在预置位置对标靶图像进行拍摄得到的图像，所述标准图像包括至少一个标记图像块；从所述待配准图像中搜索与所述标记图像块之间的相似度满足相似度条件的图像块，得到所述标记图像块对应的目标图像块；获取所述标记图像块和所述目标图像块之间的位置差异，得到所述待配准图像相对于所述标准图像的目标偏移像素值；获取预先测定的运动距离与偏移像素值之间的转换参数，基于所述转换参数将所述目标偏移像素值进行转换，得到所述轨道机器人的运动距离误差；基于所述运动距离误差对所述轨道机器人的预置位置进行校正。2.根据权利要求1所述的位置校正方法，其特征在于，所述从所述待配准图像中搜索与所述标记图像块之间的相似度满足相似度条件的图像块，得到所述标记图像块对应的目标图像块，包括：对所述待配准图像进行全局搜索，得到多个与所述标记图像块大小相同的候选图像块；针对每一个候选图像块，将所述候选图像块与所述标记图像块之间进行互相关计算，得到所述候选图像块与所述标记图像块之间的相关度；基于所述相关度计算所述候选图像块与所述标记图像块之间的相似度；从各个候选图像块中选择相似度最大的候选图像块，作为所述标记图像块对应的目标图像块。3.根据权利要求1所述的位置校正方法，其特征在于，所述标准图像包括多个标记图像块；所述从所述待配准图像中搜索与所述标记图像块之间的相似度满足相似度条件的图像块，得到目标图像块，包括：分别从所述待配准图像中搜索与各个所述标记图像块之间的相似度最高的图像块，得到各个标记图像块各自对应的目标图像块；所述获取所述标记图像块和所述目标图像块之间的位置差异包括：从所述多个标记图像块中确定目标标记图像块，计算所述目标标记图像块和至少一个其他标记图像块之间的距离，以得到第一距离；计算所述目标标记图像对应的目标图像块与至少一个其他目标图像块之间的距离，以得到第二距离；当第一距离和第二距离之间的距离差值大于预设阈值时，进行报警提示；当第一距离和第二距离之间的距离差值小于预设阈值时，获取所述目标标记图像块与所对应的目标图像块之间的位置差异。4.根据权利要求1所述的位置校正方法，其特征在于，在水平方向，运动距离与偏移像素值之间的转换参数通过以下步骤测定：获取所述标靶图像的左边缘位于所述轨道机器人的相机视场左边缘时所述轨道机器人的第一目标位置；
获取所述标靶图像的左边缘位于所述轨道机器人的相机视场右边缘时所述轨道机器人的第二目标位置；基于第一目标位置和第二目标位置确定第一目标位置差异，基于所述第一目标位置差异和所述轨道机器人的相机的水平分辨率，得到水平运动距离和偏移像素值之间的转换参数。5.根据权利要求4所述的位置校正方法，其特征在于，所述获取...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁成川，屈天龙，孙超，刘悦，
申请(专利权)人：岭东核电有限公司广东核电合营有限公司大亚湾核电运营管理有限责任公司中国广核集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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