基于变积分长度的动基座初始对准方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术公开了一种基于变积分长度的动基座初始对准方法、系统、设备及介质，该方法包括步骤：获取惯性传感器数据及卫星导航接收机数据；构造变积分长度矢量观测器模型，并对观测器模型离散化得到离散化参考矢量和离散化观测矢量；基于离散化参考矢量和离散化观测矢量构造OBA姿态矩阵，进行姿态估计；基于姿态估计值进行校准，重复上述步骤，直至达到设定的校准时长。本发明专利技术在对矢量观测器进行计算的同时，采用变积分长度方法减小过往矢量对对准结果的影响，实现对准过程的优化，解决了动基座对准过程中误差随载体机动变化的问题。对准过程中误差随载体机动变化的问题。对准过程中误差随载体机动变化的问题。

【技术实现步骤摘要】
基于变积分长度的动基座初始对准方法、系统、设备及介质


[0001]本专利技术涉惯性导航系统初始对准领域，属于一种基于变积分长度的动基座初始对准方法、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]在动基座对准领域，采用卫星导航系统辅助惯性导航系统进行动基座对准是较为常用的方法。通过方向余弦矩阵链式法则，可以将对准问题转化成矢量观测器姿态估计问题。矢量观测器的构造采用传感器输出进行迭代计算，但由于对准误差与传感器零偏在导航系的映射有关，因此当载体机动运动时，其对准误差会随着机动变化呈现波动特性。
[0003]为克服传统方法对准误差受载体机动运动变化的问题，提出一种新的动基座初始对准方法具有重要意义。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种基于变积分长度的动基座初始对准方法、系统、设备及介质，弱化了载体机动运动对对准误差的影响，实现了动态对准过程的优化，提高了对准精度。
[0005]实现本专利技术目的的技术方案为：
[0006]一种基于变积分长度的动基座对准方法，包括以下几个步骤：
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变积分长度的动基座初始对准方法，其特征在于，包括以下几个步骤：获取惯性传感器数据及卫星导航接收机数据；构造变积分长度矢量观测器模型，并对观测器模型离散化得到离散化参考矢量和离散化观测矢量；基于离散化参考矢量和离散化观测矢量构造OBA姿态矩阵，进行姿态估计；基于姿态估计值进行校准，重复上述步骤，直至达到设定的校准时长。2.根据权利要求1所述的变积分长度的动基座初始对准方法，其特征在于，所述变积分长度矢量观测器模型为：式中，f
b
表示加速度计测量比力；表示σ时刻载体系相对初始载体系的方向余弦矩阵；表示参考矢量；表示距离微分；表示观测矢量，表示τ时刻导航系相对于初始导航系的方向余弦矩阵；表示地球自转角速度在导航系的映射；v
n
表示导航系速度；S表示窗口内矢量个数；Δt
G
表示卫星导航接收机数据采样周期；v
n
(t
m
)表示t
m
时刻导航系速度；g
n
表示地球重力；t
m
表示积分过程起始时间；t
M
表示积分过程终止时间。3.根据权利要求1所述的变积分长度的动基座初始对准方法，其特征在于，所述离散化参考矢量为：式中，表示离散化参考矢量；表示速度增量；表示位置增量；Δt
G
表示卫星导航接收机数据采样周期；表示t
s
时刻载体系相对初始载体系的方向余弦矩阵；表示t
k
时刻载体系相对初始载体系的方向余弦矩阵。4.根据权利要求3所述的变积分长度的动基座初始对准方法，其特征在于，所述速度增量和位置增量通过惯性传感器数据计算确定，具体为：通过惯性传感器数据计算确定，具体为：式中，Δv1、Δν2分别表示2个惯性传感器对应的比力子样；Δθ1、Δθ2分别表示2个惯性传感器对应的旋转子样。5.根据权利要求1所述的变积分长度的动基座初始对准方法，其特征在于，所述离散化
观测矢量为：式中，表示离散化观测矢量；r
n
(t
M
)表示t
M
时刻运动距离；r
n
(t
m
)表示t
m
时刻运动距离；表示t
M
时刻...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐祥，程玉，陈帅，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：