对改变配置操作进行控制的自升式起重机制造技术

一种自升式起重机(1)，包括支撑可折叠的悬臂(3)的桅杆(2)，可折叠的悬臂包括铰接在一起的悬臂元件(31，32，33)，所述自升式起重机可在运输配置和工作配置之间配置，其包括用于执行实现折叠和展开悬臂的运动的改变配置操作的马达驱动的折叠/展开系统(4)和连接到该马达驱动的折叠/展开系统以驱动它的控制/命令系统(5)，以及安装在一个或几个悬臂元件上的一个或几个倾角计(61，62)，以测量悬臂元件相对于参考轴线的实际倾斜度，控制/命令系统被配置成在折叠和展开悬臂的运动期间根据悬臂元件的实际倾斜度来驱动马达驱动的折叠/展开系统。系统。系统。

【技术实现步骤摘要】
对改变配置操作进行控制的自升式起重机


[0001]本专利技术涉及一种自升式起重机，更具体地说，涉及一种具有可折叠的悬臂的自升式起重机。

技术介绍

[0002]例如从文献EP 0 733 584 A1中已知的这种起重机包括桅杆，通常是可折叠的桅杆或伸缩桅杆，其支撑可折叠的悬臂，该可折叠的悬臂包括铰接在一起的悬臂元件。在本说明书的上下文中，这种自升式起重机可在运输配置和至少一个工作配置之间进行配置，在运输配置中，桅杆和悬臂连结或折叠在一起或并排，在至少一个工作配置中，桅杆和悬臂打开。
[0003]在工作配置中，桅杆基本上竖直(也就是说，在平行于地球重力的方向上延伸)，而悬臂基本上水平。可以认为它具有工作配置，在工作配置中，桅杆基本上竖直，而悬臂相对于水平面倾斜，换句话说，悬臂相对于水平面升高，这种工作配置被称为升高配置；悬臂的倾斜度允许将负载设置得更近或更远，从而同时避免将起重机安装得太高。在工作配置中，随着悬臂变水平或悬臂升起，起重机适于提升和移动负载。
[0004]在运输配置中，桅杆和悬臂抵靠彼此水平地折叠，从而占据减小的体积，并且更容易在道路上运输。
[0005]这种自升式起重机包括马达驱动的折叠/展开系统，该马达驱动的折叠/展开系统联接到桅杆和悬臂，以作用在桅杆和悬臂上，从而执行改变配置操作，该改变配置操作实现折叠和展开悬臂的运动。展开(也称为打开)对应于起重机的安装，也就是说从运输配置转换到工作配置。折叠对应于起重机的拆卸，也就是说从工作配置转换到运输配置。
[0006]传统上，驾驶员在马达驱动的折叠/展开系统上进行动作以折叠或展开起重机，或者在控制/命令系统上进行动作以自动地折叠或展开顺序来驱动马达驱动的折叠/展开系统，除了确保桅杆元件和悬臂元件的运动一致的驾驶员的视觉控制之外，不操作任何控制。然而，这些元件中的任何一个的不正确运动，例如由于锁定运动的机械阻塞，可能会导致起重机损坏，或者甚至在修理或更换时导致其完全固定不动。

技术实现思路

[0007]此外，本专利技术建议实现对改变配置操作的自动控制，例如为了停止正在进行的操作和/或警告驾驶员。
[0008]因此，本专利技术提出了一种自升式起重机，其包括支撑悬臂的桅杆，所述悬臂是包括铰接在一起的悬臂元件的可折叠的悬臂，所述自升式起重机可在运输配置和至少一个工作配置之间配置，在运输配置中，桅杆和悬臂连结在一起或并排，在至少一个工作配置中，桅杆和悬臂打开，所述自升式起重机包括马达驱动的折叠/展开系统，该折叠/展开系统联接到桅杆和悬臂，以作用在所述桅杆和所述悬臂上，从而执行实现折叠和展开悬臂的运动的改变配置操作，并且所述自升式起重机包括连接到马达驱动的折叠/展开系统的控制/命令
系统，以驱动该折叠/展开系统并控制改变配置操作，
[0009]所述自升式起重机的显著之处在于，其包括安装在一个或几个悬臂元件上的一个或几个倾角计，用于测量所述一个悬臂元件或所述几个悬臂元件相对于参考轴线的实际倾斜度，
[0010]并且控制/命令系统被配置成驱动马达驱动的折叠/展开系统，并且在折叠和展开悬臂的运动期间根据所述一个悬臂元件或所述几个悬臂元件的实际倾斜度来控制改变配置操作。
[0011]因此，倾角计允许实时地监控一个悬臂元件的倾斜度或几个悬臂元件的倾斜度，这允许在折叠和展开悬臂的运动期间实时地控制该悬臂元件或这些悬臂元件的运动的一致性。以这种方式，连接到倾角计的控制/命令系统可以控制该悬臂元件或这些悬臂元件在不同配置(特别是中间或瞬时配置)中的倾斜度，从而验证这些配置(基于折叠和展开悬臂的运动的建模)，并且还控制和验证悬臂元件或这些悬臂元件在两个配置之间(例如在运输配置和中间配置之间，或在两个中间配置之间，或在中间配置和工作配置之间)的运动。
[0012]应该注意的是，马达驱动的折叠/展开系统可以包括一个或几个致动器，例如联接到桅杆以升高和降低桅杆的至少一个缸式致动器，以及至少一个绞盘致动器(也称为保持绞盘)，该至少一个绞盘型致动器包括卷筒，联接到悬臂以折叠/展开悬臂的缆绳缠绕在该卷筒上。
[0013]还应该注意到，倾角计允许实时地监控一个悬臂元件的倾斜度或几个悬臂元件的倾斜度，这也允许知道桅杆在悬臂相对于桅杆折叠的某些配置中的倾斜度。实际上，在展开开始时，无论是在运输配置中还是在运输配置之后的一个或几个中间配置中，悬臂都被折叠靠在桅杆上，从而一个或几个倾角计可以用于监控桅杆的倾斜度。因此，在某些配置中，倾角计允许控制起重机的其他部分(例如桅杆)的倾斜度。
[0014]根据一个特征，起重机包括安装在两个相应的悬臂元件上的至少两个倾角计，以测量所述两个悬臂元件相对于参考轴线的实际倾斜度。
[0015]至少两个倾角计的使用允许监控至少两个悬臂元件，从而改进对折叠和展开悬臂的运动的监控。
[0016]根据一个变型，起重机包括安装在三个相应的悬臂元件上的三个倾角计，以测量这三个悬臂元件相对于参考轴线的实际倾斜度。
[0017]根据一种可能性，悬臂元件包括至少一个第一悬臂元件以及铰接在第一悬臂元件上的第二悬臂元件，第一悬臂元件形成铰接在桅杆上的悬臂脚，并且其中，第一倾角计安装在第一悬臂元件和第二悬臂元件中的一个上。
[0018]监控该第一悬臂元件和第二悬臂元件中的至少一个的倾斜度确实是有利的，因为它们的位置意味着它们的运动对于理解折叠和展开悬臂的运动是必不可少的。
[0019]根据另一种可能性，第二倾角计安装在第一悬臂元件和第二悬臂元件中的另一个上。
[0020]在特定实施例中，在折叠和展开悬臂的运动期间，悬臂占据运输配置和工作配置之间的以及反过来的连续的中间配置，并且控制/命令系统被配置为根据一个悬臂元件或几个悬臂元件在几个中间配置(例如在所有中间配置中，或者在连续的中间配置之间)中的实际倾斜度来控制改变配置操作。
[0021]悬臂的折叠和展开通常以瞬时运动的分解形式发生，连续的瞬时运动限定了每个瞬时运动之间的中间配置。控制所有或部分这些中间配置允许有效地监控悬臂折叠和展开的运动。因此，应该注意，中间配置是静态配置(而不是动态配置)，其是至少一个桅杆元件或悬臂元件的先前的瞬时移动(或先前的移位)的结果，并且其在至少一个其它桅杆元件或悬臂元件的之后的瞬时移动(或之后的移位)之前。
[0022]有利地，起重机包括存储一个悬臂元件或几个悬臂元件相对于参考轴线的理论倾斜度的存储器，并且控制/命令系统连接到所述存储器，并且控制/命令系统被配置为在折叠和展开悬臂的运动期间通过比较理论倾斜度与实际倾斜度来控制改变配置操作。
[0023]因此，这些理论倾斜度定义了折叠和展开悬臂的运动的模型，这将允许有效地检查瞬时运动的一致性和悬臂元件在中间配置中的位置，从而验证这些中间配置以及在两个中间配置之间的移位期间的瞬时运动的一致性。
[0024]在特定实施例中，存储器存储一个悬臂元件或几个悬臂元件在几个中间配置中(例如在所有中间配置中)的理论倾斜度，并且控制/命令系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自升式起重机(1)，包括支撑悬臂(3)的桅杆(2)，所述悬臂(3)是包括铰接在一起的悬臂元件(31，32，33)的可折叠的悬臂，所述自升式起重机(1)能在运输配置(CT)和至少一个工作配置(CW)之间进行配置，在所述运输配置中，所述桅杆(2)和所述悬臂(3)连结在一起或并排连结，在所述至少一个工作配置中，所述桅杆(2)和所述悬臂(3)打开，所述自升式起重机(1)包括马达驱动的折叠/展开系统(4)，该马达驱动的折叠/展开系统联接到所述桅杆(2)和所述悬臂(3)，以作用在所述桅杆(2)和所述悬臂(3)上，以便执行实现折叠和展开所述悬臂(3)的运动的改变配置操作，并且所述自升式起重机包括控制/命令系统(5)，该控制/命令系统连接到所述马达驱动的折叠/展开系统(4)以驱动该马达驱动的折叠/展开系统并控制所述改变配置操作，所述自升式起重机(1)的特征在于，该自升式起重机包括安装在一个或几个悬臂元件(31，32)上的一个或几个倾角计(61，62)，用于测量所述一个悬臂元件或所述几个悬臂元件(31，32)相对于参考轴线的实际倾斜度，并且所述控制/命令系统(5)被配置成驱动所述马达驱动的折叠/展开系统(4)并且在折叠和展开所述悬臂(3)的运动期间根据所述一个悬臂元件或所述几个悬臂元件(31，32)的实际倾斜度来控制所述改变配置操作。2.根据权利要求1所述的自升式起重机(1)，包括安装在两个相应的悬臂元件(31，32)上的至少两个倾角计(61，62)，用于测量所述两个悬臂元件(31，32)相对于所述参考轴线的实际倾斜度。3.根据权利要求1或2所述的自升式起重机(1)，其中，所述悬臂元件(31，32，33)包括至少一个第一悬臂元件(31)以及铰接在所述第一悬臂元件(31)上的第二悬臂元件(32)，所述第一悬臂元件形成铰接在所述桅杆(2)上的悬臂脚，并且第一倾角计(61)安装在所述第一悬臂元件(31)和第二悬臂元件(32)中的一个上。4.根据权利要求2和3所述的自升式起重机(1)，其中，第二倾角计(62)安装在所述第一悬臂元件(31)和第二悬臂元件(32)中的另一个上。5.根据前述权利要求中任一项所述的自升式起重机(1)，其中，在折叠和展开所述悬臂(3)的运动期间，所述悬臂(3)占据在所述运输配置(CT)和工作配置(CW)之间的和反过来的连续的中间配置(CI1、CI2、CI3、CI4、CI5、CI6、CI7、CI8、CI9、CI10、CWI)，并且所述控制/命令系统(5)被配置为根据一个悬臂元件(3)或几个悬臂元件(31，32)在几个中间配置中的、例如所有中间配置中的或连续的中间配置之间的实际倾斜度来控制所述改变配置操作。6.根据前述权利要求中任一项所述的自升式起重机(1)，包括存储器(50)，所述存储器存储所述一个悬臂元件(3)或所述几个悬臂元件(31，32)相对于所述参考轴线的理论倾斜度，并且所述控制/命令系统(5)连接到所述存储器(50)并且被配置为，在折叠和展开所述悬臂(3)的运动期间通过比较所述理论倾斜度与实际倾斜度来控制所述改变配置操作。7.根据权利要求5和6所述的自升式起重机(1)，其中，所述存储器(50)存储所述一个悬臂元件(3)或所述几个悬臂元件(31、32)在几个中间配置(CI1、CI2、CI3、CI4、CI5、CI6、CI7、CI8、CI9、CI10、CWI)中的、例如在所有中间配置中的理论倾斜度，并且所述控制/命令系统(5)被配置为，在折叠和展开所述悬臂(3)的运动期间通过比较几个中间配置中的实际倾斜度与所述理论倾斜度来控制所述改变配置操作。8.根据权利要求7所述的自升式起重机(1)，其中，所述存储器(50)存储所述一个悬臂
元件(3)或所述几个悬臂元件(31，32)在所述运输配置(CT)和工作配置(CW)中的理论倾斜度，并且所述控制/命令系统(5)被配置成，在折叠...

【专利技术属性】
技术研发人员：尼古拉斯，
申请(专利权)人：马尼托沃克起重机集团法国公司，
类型：发明
国别省市：