车道保持控制器、车辆系统及车道保持控制方法技术方案

本公开提供了一种车道保持控制器、包括车道保持控制器的车辆系统及车道保持控制方法。该车道保持控制器包括：处理器，在车道保持控制时实时监控车辆的风险等级，基于线路分量来计算目标横向移动距离，当目标路线与车辆之间的偏移偏离预定偏移阈值时求从预定偏移阈值到车辆的偏移的积分，并且基于积分值校正目标横向移动距离以计算最终目标横向移动距离；以及存储装置，存储由处理器运行的数据和算法。存储由处理器运行的数据和算法。存储由处理器运行的数据和算法。

【技术实现步骤摘要】
车道保持控制器、车辆系统及车道保持控制方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年6月4日向韩国知识产权局提交的申请号为10
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2021
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0072905的韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。


[0003]本公开涉及一种车道保持控制器、包括车道保持控制器的系统及车道保持控制方法，并且更特别地，涉及使用车辆的偏移的积分来控制车道中心跟随的技术。

技术介绍

[0004]用于安全驾驶的各种系统已经应用于最近生产的车辆或已经在开发应用中。各种系统中的一种是车道保持控制系统，该车道保持控制系统在车辆由于驾驶员的粗心驾驶而偏离线路(line)时执行驾驶控制以保持线路，从而防止车辆偏离线路。
[0005]这种车道保持控制系统是驾驶便利系统，通过使用前视摄像头识别线路来帮助车辆执行转向，使得车辆在车道上的所有区域和所有速度区域上行驶时保持车道中心(目标轨迹)。
[0006]然而，传统的车道保持控制系统会导致行驶车辆通过急转弯路段或大本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道保持控制器，包括：处理器，在车道保持控制时实时监控车辆的风险等级，基于线路分量来计算目标横向移动距离，当目标路线与所述车辆之间的偏移偏离预定偏移阈值时求从所述预定偏移阈值到所述车辆的偏移的积分，并且基于积分值校正所述目标横向移动距离以计算最终目标横向移动距离；以及存储装置，存储由所述处理器运行的数据和算法。2.根据权利要求1所述的车道保持控制器，其中，所述处理器使用车速、曲率和横向加速度来判断所述车辆的行驶情况是否满足风险等级1条件。3.根据权利要求2所述的车道保持控制器，其中，当所述行驶情况满足所述风险等级1条件时，所述处理器使用所述目标路线与所述车辆之间的偏移来判断所述行驶情况是否满足风险等级2条件。4.根据权利要求3所述的车道保持控制器，其中，当所述行驶情况同时满足所述风险等级1条件和所述风险等级2条件时，所述处理器将通过求从所述预定偏移阈值到所述车辆的偏移的积分获得的值与所述目标横向移动距离相加。5.根据权利要求3所述的车道保持控制器，其中，当所述目标路线与所述车辆之间的偏移大于所述预定偏移阈值时，所述处理器判断所述行驶情况满足所述风险等级2条件。6.根据权利要求2所述的车道保持控制器，其中，当所述车速大于预定第一参考值，所述曲率大于预定第二参考值，并且所述横向加速度大于预定第三参考值时，所述处理器判断所述行驶情况满足所述风险等级1条件。7.根据权利要求4所述的车道保持控制器，其中，当所述行驶情况不满足所述风险等级1条件和所述风险等级2条件中的至少一个时，所述处理器重置通过求从所述预定偏移阈值到所述车辆的偏移的积分获得的值。8.根据权利要求1所述的车道保持控制器，其中，所述处理器通过根据所述目标路线与所述车辆之间的偏移、所述车辆的航向角、道路的曲率和所述道路的曲率变化率中的至少一个和前视距离的多项式来计算所述目标横向移动距离。9.根据权利要求1所述的车道保持控制器，其中，所述处理器基于所述最终目标横向移动距离控制所述车辆跟随所述目标路线。10.根据权利要求1所述的车道保持控制器，其中，所述处理器将所述目标路线的左侧和所述目标路线的右侧直到所述预定偏移阈值的范围的区域定义为安全区域，并且将偏离所述预定偏移阈值的区域定义为积分执行区域。11.根据权利要求10所述的车道保持控制器，其中，当所述车辆位于所述安全区域时，所述处理器基于线路分量信息来计算所述目标横向移动距离。12.根据权利要求10所述的车道保持控制器，其中，当所述车辆位于所述积分执行区域时...

【专利技术属性】
技术研发人员：白云太，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：