一种伺服夹手制造技术

本实用新型专利技术提供一种伺服夹手，包括基板，所述基板一侧设有马达，所述马达的输出轴与伺服减速机输入轴连接，所述伺服减速机输出轴与中心轴传动连接，所述中心轴与离合器输入轴连接，所述离合器输出轴向下穿过基板与齿轮连接，所述齿轮的周向均匀布设有夹爪齿条，且夹爪齿条与齿轮啮合；所述夹爪齿条与抓头板固定连接，所述抓头板的顶部连接有滑块并通过所述滑块滑动连接在基板的下方；所述抓头板的底部连接有夹爪臂，所述夹爪臂的内侧设有气囊。本实用新型专利技术结构中，采用马达控制夹爪臂完成夹持和松开动作，结构紧凑，缩小了伺服夹手的占用空间；夹爪臂内侧设有气囊，气囊能够适应物体形状增加夹持稳定性，还能够避免夹持物体时对物体造成伤损。物体造成伤损。物体造成伤损。

【技术实现步骤摘要】
一种伺服夹手


[0001]本技术属于伺服机械手
，特别涉及一种伺服夹手。

技术介绍

[0002]多自由度机械手是能够模仿人体肢体部分功能并允许对其进行自动控制，使其按照预定要求输送工件或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。液压机械手采用液压动力，运用电液伺服控制，具有动作灵活、负载刚性大、精度高、响应速度快、功率重量比大的优点，比较适合大功率负载搬运的场合。
[0003]现有的伺服机械手虽然能够完成复杂的夹持流程动作，但是自身结构占用空间大，并且单一的伺服夹手无法夹持不同形状的物体，即使能够勉强使用，也无法适应物体形状保证夹持的稳定性。
[0004]如何设计一种伺服夹手，如何优化伺服夹手的结构，增加伺服夹手的适用范围并保证夹持的稳定性，成为急需解决的问题。

技术实现思路

[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种伺服夹手，用于解决现有技术中伺服夹手无法适应物体形状保证夹持稳定性的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供一种伺服夹手，包括基板，所述基板的一侧设有马达，所述马达的输出轴与伺服减速机的输入轴连接，所述伺服减速机的输出轴与中心轴传动连接，所述中心轴与离合器的输入轴连接，所述离合器的输出轴向下穿过基板与齿轮连接，所述齿轮的周向均匀布设有夹爪齿条，且夹爪齿条与齿轮啮合；
[0007]所述夹爪齿条与抓头板固定连接，所述抓头板的顶部连接有滑块并通过所述滑块滑动连接在基板的下方；
[0008]所述抓头板的底部连接有夹爪臂，所述夹爪臂的内侧设有气囊；
[0009]通过采用这种技术方案：马达启动经过伺服减速机减速后，将动力传递给中心轴，从而带动中心轴进行转动，中心轴转动带动离合器的输入轴转动，离合器闭合之后，离合器输入轴带动输出轴进行转动，从而带动输出轴连接的齿轮转动，齿轮转动后，夹爪齿条将齿轮的转动力转换为抓头板的移动力，从而带动抓头板移动，多个抓头板相对或相向移动时底部的夹爪臂能够完成物件夹持或松开的动作；通过对马达的控制就能够控制多个抓头板的相对或相向动作，结构紧凑，缩小了伺服夹手整体的体积；通过设置离合器增加控制齿轮的转动精度，从而增加伺服夹手的控制精度；通过在夹爪臂的内侧设置气囊，在进行夹持作业时鼓起，气囊会先一步与物体接触，除了可以适应物体形状增加夹持稳定性之外，还能够避免夹持物体时对物体造成伤损。
[0010]于本技术的一实施例中，所述基板的正上方设有顶板，所述顶板的一侧通过第一支架伸出基板向下连接有摄像头；
[0011]通过采用这种技术方案：顶板提供伺服夹爪与机械臂连接时的连接面，同时顶板
与基板之间形成的空间能够对离合器提供保护；摄像头可以采集物体的位置，从而配合控制器保证夹持位置精准。
[0012]于本技术的一实施例中，所述基板的上侧安装有支撑板，所述顶板通过支撑板连接在基板的上方；
[0013]通过采用这种技术方案：顶板、支撑板与基板之间形成离合器的安装空间，也能够对离合器提供保护。
[0014]于本技术的一实施例中，所述支撑板上设置有第二挡块，所述第二挡块与卡销卡接，所述卡销连接在离合器上；
[0015]通过采用这种技术方案：实现离合器的位置固定。
[0016]于本技术的一实施例中，所述伺服减速机的下侧连接有保护支架组件，所述伺服减速机的输出轴连接有第一同步轮，所述中心轴上连接有第二同步轮，所述第一同步轮和第二同步轮通过同步带传动连接；
[0017]通过采用这种技术方案：保护支架组件可以避免物体与伺服减速机以及伺服减速机上部结构接触，防止伺服夹手与物体磕碰导致夹手结构受损；通过第一同步轮、第二同步轮和同步带的配合实现伺服减速机输出轴与中心轴的传动连接。
[0018]于本技术的一实施例中，所述伺服减速机与基板之间设置有张紧支架；
[0019]通过采用这种技术方案：张紧支架可以调节伺服减速机与基板之间的距离，从而调整上部同步带的松紧程度。
[0020]于本技术的一实施例中，所述离合器的输入轴上套接有第二弹性挡圈，所述离合器的输出轴上套置有滚动轴承，所述滚动轴承位于齿轮的上侧，所述滚动轴承与齿轮之间离合器的输出轴上套接有第一弹性挡圈；
[0021]通过采用这种技术方案：离合器输入轴上的第二弹性挡圈可以避免输入轴上连接的第二同步轮与离合器产生碰撞造成伤损；滚动轴承可以增加离合器输出轴的转动稳定性；第一弹性挡圈可以避免滚动轴承与齿轮产生碰撞造成伤损。
[0022]于本技术的一实施例中，所述夹爪齿条沿齿轮的周向均匀布设有三个，所述夹爪齿条背向啮合齿轮的一侧设置有第一挡块，所述第一挡块安装在基板的底部；
[0023]通过采用这种技术方案：三向夹持可以适应不同形状的物体，可以适应多种物体的夹持；第一挡块能够保证夹爪齿条与齿轮啮合，并保证啮合传动的稳定性。
[0024]于本技术的一实施例中，所述抓头板一侧设有第二支架，所述第二支架向上伸至第三支架的内部，所述第三支架安装在基板的顶部，所述第三支架上沿第二支架的移动方向均匀设置有光电开关；
[0025]通过采用这种技术方案：第二支架可以随抓头板进行移动，第二支架在第三支架内部移动过程中，由光电开关监测移动情况，并直接控制夹持过程停止，以此来完成精准控制，也能够通过调整光电开关的位置来适应不同体积物体的夹持控制。
[0026]于本技术的一实施例中，所述夹爪臂的底端连接有导向头；
[0027]通过采用这种技术方案：导向头具有导向作用和保护作用，可以在有一定误差状态下完成夹持，也能够避免夹爪臂与物体直接接触导致物体表面受损。
[0028]有益效果
[0029]本技术结构中，采用马达控制夹爪臂完成夹持和松开动作，结构紧凑，缩小了
伺服夹手的占用空间；设置离合器增加控制齿轮的转动精度，从而增加伺服夹手的控制精度，完成高精度夹持和松开动作；夹爪臂内侧设有气囊，气囊能够适应物体形状增加夹持稳定性，还能够避免夹持物体时对物体造成伤损；推广应用具有良好的经济效益和社会效益。
附图说明
[0030]图1是本技术的立体图。
[0031]图2是本技术的侧视剖面图。
[0032]图3是本技术的仰视剖面图。
[0033]图中：1.光电开关；2.保护支架组件；3.摄像头；4.第一弹性挡圈；5.第二弹性挡圈；6.滚动轴承；7.伺服减速机；8.第一支架；9.顶板；10.中心轴；11.抓头板；12.夹爪臂；13.夹爪齿条；14.第一挡块；15.卡销；16.第二挡块；17.支撑板；18.张紧支架；19.第二支架；20.第三支架；21.导向头；22.滑块；23.马达；24.同步带；25.第一同步轮；26.第二同步轮；27.齿轮；28.离合器；29.气囊；30.基板。
具体实施方式
[0034]以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，熟悉此技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伺服夹手，包括基板(30)，其特征在于：所述基板(30)的一侧设有马达(23)，所述马达(23)的输出轴与伺服减速机(7)的输入轴连接，所述伺服减速机(7)的输出轴与中心轴(10)传动连接，所述中心轴(10)与离合器(28)的输入轴连接，所述离合器(28)的输出轴向下穿过基板(30)与齿轮(27)连接，所述齿轮(27)的周向均匀布设有夹爪齿条(13)，且夹爪齿条(13)与齿轮(27)啮合；所述夹爪齿条(13)与抓头板(11)固定连接，所述抓头板(11)的顶部连接有滑块(22)并通过所述滑块(22)滑动连接在基板(30)的下方；所述抓头板(11)的底部连接有夹爪臂(12)，所述夹爪臂(12)的内侧设有气囊(29)。2.根据权利要求1所述的一种伺服夹手，其特征在于：所述基板(30)的正上方设有顶板(9)，所述顶板(9)的一侧通过第一支架(8)伸出基板(30)向下连接有摄像头(3)。3.根据权利要求2所述的一种伺服夹手，其特征在于：所述基板(30)的上侧安装有支撑板(17)，所述顶板(9)通过支撑板(17)连接在基板(30)的上方。4.根据权利要求3所述的一种伺服夹手，其特征在于：所述支撑板(17)上设置有第二挡块(16)，所述第二挡块(16)与卡销(15)卡接，所述卡销(15)连接在离合器(28)上。5.根据权利要求1所述的一种伺服夹手，其特征在于：所述伺服减速机(7)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈丽兵，
申请(专利权)人：苏州满冠智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：