一种机器人的机械臂连接机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人的机械臂连接机构，涉及机械臂的技术领域；而本实用新型专利技术包括底座，所述底座上表面滑动安装有滑座，所述滑座上表面固定安装有第一气缸和第二气缸，所述第一气缸传动连接有两个安装筒座，所述安装筒座内均滑动安装有驱动装置，电缸传动双面齿条移动，使两个齿轮逆向转动，实现两个弧形夹块能抓取工件效果，设置两个步进电机的转动速度，使两个第一摇臂转动的角度不同，从而通过第二摇臂传动机械手的转动区域不会仅仅沿一个圆周线位移，使抓取范围增加，且双摇臂能实现稳定的抓取动作；第二气缸传动滑座沿底座水平移动，而第一气缸传动安装筒座作升降动作，使机械手的抓取范围进一步增加。使机械手的抓取范围进一步增加。使机械手的抓取范围进一步增加。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的机械臂连接机构


[0001]本技术涉及机械臂
，具体为一种机器人的机械臂连接机构。

技术介绍

[0002]机械臂用于代替人工抓取工件，大大的提高生产的效率，通常的机械臂的连接机构多是通过多个铰接的单臂与抓取装置连接，这样的抓取机构抓取圆周范围内的工件时，需要进行旋转动作，而多个铰接的单臂的稳定性不高，导致工件抓取不够稳定，另外，根据工件的摆放位置及高度，需要提升抓取装置的抓取范围，针对上述问题，专利技术人提出一种机器人的机械臂连接机构用于解决上述问题。

技术实现思路

[0003]为了解决多个铰接的单臂的稳定性不高，导致工件抓取不够稳定，另外，根据工件的摆放位置及高度，需要提升抓取装置的抓取范围问题；本技术的目的在于提供一种机器人的机械臂连接机构。
[0004]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种机器人的机械臂连接机构，包括底座，所述底座上表面滑动安装有滑座，所述滑座上表面固定安装有第一气缸和第二气缸，所述第一气缸传动连接有两个安装筒座，所述安装筒座内均滑动安装有驱动装置，所述驱动装置传动连接有机械手，两个驱动装置能稳定传动机械手作圆周移动，而且两个驱动装置能在滑座上被第一气缸传动作升降动作，而滑座能被第二气缸传动沿底座作水平位移，使机械手的抓取范围增加。
[0005]优选地，所述底座的上表面开设有两个凸形滑槽，所述凸形滑槽内滑动连接滑座，所述底座的上表面固定设有支撑块，所述第二气缸的活塞杆与支撑块侧面固定连接，第二气缸传动滑座沿底座开设的凸形滑槽水平移动。r/>[0006]优选地，所述安装筒座底端外表面固定设有导环，两个所述导环之间固定连接有连接板，所述连接板的底面固定连接第一气缸的活塞杆，所述导环内滑动连接有多个导杆，所述导杆的底端固定连接滑座，所述安装筒座的内壁处均开设有多个导槽，所述导槽内滑动连接驱动装置，两个安装筒座通过导环之间的连接板固定连接，能实现两个安装筒座一起沿导杆做垂向位移；所述驱动装置包括有步进电机，所述步进电机外表面固定连接有导座，所述导座外表面固定设有多个滑杆，所述滑杆滑动设于导槽内，所述滑杆上固定设有立杆，所述立杆底端固定连接有法兰盘，所述法兰盘与安装筒座底端螺纹连接，步进电机安装时，通过步进电机安装导座内，然后导座通过滑杆沿导槽滑动，然后将法兰盘与与安装筒座底端螺纹连接；所述步进电机的输出端传动连接有花键轴，所述花键轴外表面滑动卡接有花键套，所述花键套与安装筒座转动连接，所述花键套的上端传动连接有第一摇臂，所述第一摇臂转动连接有第二摇臂，所述第二摇臂与机械手传动连接，步进电机输出端传动滑动卡接的花键轴与花键套转动，继而使第一摇臂传动第二摇臂转动，且设置的两个第一摇臂和两个第二摇臂，通过设置两个步进电机的转速，使步进电机对应的第一摇臂转动角度不
同，继而使机械手的转动区域不会局限于一个圆周线处，能稳定的抓取不同位置的工件。
[0007]优选地，所述机械手包括有连接座，所述连接座与第二摇臂传动连接，所述连接座上表面固定连接有电缸，所述电缸传动连接有双面齿条，所述连接座的底面固定连接有立板，所述立板侧面转动安装有两个弧形夹块，所述弧形夹块均传动连接有齿轮，所述双面齿条与两个齿轮啮合连接，电缸传动双面齿条向上移动，使两个齿轮逆向转动，继而使两个弧形夹块能抓取工件；所述连接座上表面转动设有第一转轴，所述第一转轴与第二摇臂传动连接，所述弧形夹块上均固定设有一个第二转轴，所述第二转轴与立板转动连接，且所述第二转轴与齿轮传动连接，第二摇臂传动连接座移动，齿轮能通过第二转轴传动弧形夹块转动。
[0008]与现有技术相比，本技术的有益效果在于：
[0009]1、电缸传动双面齿条移动，使两个齿轮逆向转动，实现两个弧形夹块能抓取工件效果，设置两个步进电机的转动速度，使两个第一摇臂转动的角度不同，从而通过第二摇臂传动机械手的转动区域不会仅仅沿一个圆周线位移，使抓取范围增加，且双摇臂能实现稳定的抓取动作；
[0010]2、第二气缸传动滑座沿底座水平移动，而第一气缸传动安装筒座作升降动作，使机械手的抓取范围进一步增加。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1为本技术结构示意图。
[0013]图2为本技术结构底座和滑座示意图。
[0014]图3为本技术结构机械手示意图。
[0015]图4为本技术结构安装筒座和驱动装置示意图。
[0016]图5为本技术结构图4中处放大示意图。
[0017]图中：1、底座；11、凸形滑槽；12、滑座；13、第一气缸；14、第二气缸；15、支撑块；2、安装筒座；21、导环；22、导杆；23、连接板；24、导槽；4、机械手；41、连接座；411、第一转轴；42、电缸；43、立板；44、双面齿条；45、齿轮；46、弧形夹块；461、第二转轴；5、驱动装置；51、第一摇臂；52、第二摇臂；53、花键套；54、花键轴；55、步进电机；56、导座；561、立杆；562、滑杆；57、法兰盘。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]实施例：如图1
‑
5所示，本技术提供了一种机器人的机械臂连接机构，包括底
座1，底座1上表面滑动安装有滑座12，滑座12上表面固定安装有第一气缸13和第二气缸14，第一气缸13传动连接有两个安装筒座2，安装筒座2内均滑动安装有驱动装置5，驱动装置5传动连接有机械手4。
[0020]通过采用上述技术方案，两个驱动装置5能稳定传动机械手4作圆周移动，而且两个驱动装置5能在滑座12上被第一气缸13传动作升降动作，而滑座12能被第二气缸14传动沿底座1作水平位移，使机械手4的抓取范围增加。
[0021]底座1的上表面开设有两个凸形滑槽11，凸形滑槽11内滑动连接滑座12，底座1的上表面固定设有支撑块15，第二气缸14的活塞杆与支撑块15侧面固定连接。
[0022]通过采用上述技术方案，第二气缸14传动滑座12沿底座1开设的凸形滑槽11水平移动。
[0023]安装筒座2底端外表面固定设有导环21，两个导环21之间固定连接有连接板23，连接板23的底面固定连接第一气缸13的活塞杆，导环21内滑动连接有多个导杆22，导杆22的底端固定连接滑座12，安装筒座2的内壁处均开设有多个导槽24，导槽24内滑动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的机械臂连接机构，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上表面滑动安装有滑座(12)，所述滑座(12)上表面固定安装有第一气缸(13)和第二气缸(14)，所述第一气缸(13)传动连接有两个安装筒座(2)，所述安装筒座(2)内均滑动安装有驱动装置(5)，所述驱动装置(5)传动连接有机械手(4)。2.如权利要求1所述的一种机器人的机械臂连接机构，其特征在于，所述底座(1)的上表面开设有两个凸形滑槽(11)，所述凸形滑槽(11)内滑动连接滑座(12)，所述底座(1)的上表面固定设有支撑块(15)，所述第二气缸(14)的活塞杆与支撑块(15)侧面固定连接。3.如权利要求1所述的一种机器人的机械臂连接机构，其特征在于，所述安装筒座(2)底端外表面固定设有导环(21)，两个所述导环(21)之间固定连接有连接板(23)，所述连接板(23)的底面固定连接第一气缸(13)的活塞杆，所述导环(21)内滑动连接有多个导杆(22)，所述导杆(22)的底端固定连接滑座(12)，所述安装筒座(2)的内壁处均开设有多个导槽(24)，所述导槽(24)内滑动连接驱动装置(5)。4.如权利要求3所述的一种机器人的机械臂连接机构，其特征在于，所述驱动装置(5)包括有步进电机(55)，所述步进电机(55)外表面固定连接有导座(56)，所述导座(56)外表面固定设有多个滑杆(562)，所述滑杆(562)滑动设于导槽(24)内，所述滑杆(562...

【专利技术属性】
技术研发人员：王家征，王文君，曾丽媛，
申请(专利权)人：宿州天启维亚智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：