激光雷达的控制方法及激光雷达技术

本发明专利技术提供了一种激光雷达的控制方法，包括：S101：根据脉冲编码以及当前的能量分配策略，发射激光脉冲信号，所述激光脉冲信号包括采用所述脉冲编码的多个激光脉冲，用以探测目标物；S102：接收所述多个激光脉冲被目标物反射的回波信息；和S103：根据所述目标物的回波信息，更新所述激光雷达下一次发射时所采用的所述能量分配策略。本发明专利技术的优选实施例既兼顾了近距离范围内的抗串扰需求，又提高了远距离范围内的探测精度和探测性能，在满足人眼安全要求的同时，获得了激光脉冲能量的最大效益的应用。应用。应用。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达的控制方法及激光雷达


[0001]本专利技术大致涉及激光探测
，尤其涉及一种激光雷达的控制方法及激光雷达。

技术介绍

[0002]激光雷达用于测距通常基于直接飞行时间法(TOF)，也即通过发射宽度窄但峰值功率高的激光脉冲，测量激光脉冲在激光雷达和目标物之间来回的飞行时间进行测距。
[0003]在同一测量范围内，同时有多台激光雷达在工作的场景下，例如，在一辆车上安装多台激光雷达时，或者多辆安装有激光雷达的车辆相距较近时，由于激光雷达的测量原理是基于对发射激光脉冲的飞行时间进行测量，如果每台激光雷达无法判别收到的回波脉冲是不是自己发出的，那么有一定概率接收到其他雷达发出的回波脉冲时，也会被判定为回波信号，从而导致测距结果的错误，亦即会发生串扰。多台激光雷达同时工作时，不同激光雷达之间相互干扰的问题成为了制约其发展的瓶颈之一。
[0004]目前，采用多脉冲编码的方式对回波信号进行识别，是一种行之有效的激光雷达的抗干扰方案。然而，采用脉冲编码会影响到激光雷达的测远性能。
[0005]这是因为，激光雷达每次发射脉冲的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的控制方法，包括：S101：根据脉冲编码以及当前的能量分配策略，发射激光脉冲信号，所述激光脉冲信号包括采用所述脉冲编码的多个激光脉冲，用以探测目标物；S102：接收所述多个激光脉冲被目标物反射的回波信息；和S103：根据所述目标物的回波信息，更新所述激光雷达下一次发射时所采用的所述能量分配策略。2.如权利要求1所述的控制方法，其中所述多个激光脉冲的能量之和小于第一能量阈值,所述第一能量阈值根据预设时间内发射脉冲的总能量小于人眼安全阈值的要求确定。3.如权利要求2所述的控制方法，其中所述多个激光脉冲包括至少一个测远脉冲和至少一个测近脉冲，步骤S103进一步包括：根据所述目标物的回波信息判断测距条件，当测距条件为测远条件时，提高所述测远脉冲的能量。4.如权利要求3所述的控制方法，其中步骤S103进一步包括：当所述测距条件为测远条件时，提高所述测远脉冲的能量，降低所述测近脉冲的能量，且所述测近脉冲的能量大于第二能量阈值。5.如权利要求4所述的控制方法，其中所述测远条件包括所述目标物位于第一距离范围以外，所述第二能量阈值根据第二距离范围的探测需求确定，所述第二距离范围小于等于所述第一距离范围。6.如权利要求3
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5中任一项所述的控制方法，当所述测距条件为测远条件时，在每次探测时逐级提高所述测远脉冲的能量，直到所述多个激光脉冲的能量之和接近所述第一能量阈值。7.如权利要求4或5所述的控制方法，当所述测距条件为测远条件时，在下一次探测时提高所述测远脉冲的能量，使得所述多个激光脉冲的能量之和接近所述第一能量阈值，且所述测近脉冲的能量接近所述第二能量阈值。8.如权利要求2所述的控制方法，其中所述多个激光脉冲包括至少一个测远脉冲和至少一个测近脉冲，步骤S103进一步包括：根据所述目标物的回波信息判断测距条件，当测距条件为测近条件时，降低所述测远脉冲的能量，提高所述测近脉冲的能量，且在同一次发射中所述测近脉冲的能量小于等于所述测远脉冲的能量。9.如权利要求8所述的控制方法，当所述测距条件为测近条件时，在下一次探测时发射能量接近的所述测远脉冲和所述测近脉冲，且使得所述多个激光脉冲的能量之和接近所述第一能量阈值。10.如权利要求1
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5、8、9中任一项所述的控制方法，进一步包括：通过调整所述激光雷达下一次发射时所述多个激光脉冲的能量分配，以调整所述多个激光脉冲的强度峰值或脉冲宽度。11.根据权利要求10所述的控制方法，进一步...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙恺，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：