喷涂装置及喷涂机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及建筑装修领域，公开一种喷涂装置及喷涂机器人。喷涂装置包括喷涂机、喷头、第一位姿调整组件以及输送管道组件。第一位姿调整组件包括第一基座、俯仰组件以及第一旋转组件。俯仰组件包括俯仰臂。第一旋转组件包括第一旋转架，第一旋转架与俯仰臂的第二连接端转动连接，喷头与第一旋转架连接。输送管道组件包括第一管道、第一旋转接头以及第二管道。第一旋转接头设置于第二连接端，第一旋转接头与第一管道的第二端连接。第二管道的第三端与第一旋转接头连接，使得第三端能够随第一旋转架的转动发生转动。该喷涂装置在第一旋转架带动喷头转动时，第二管道中与第三端邻接的至少部分管道段能够转动，从而降低第二管道发生管路缠绕的可能。缠绕的可能。缠绕的可能。

【技术实现步骤摘要】
喷涂装置及喷涂机器人


[0001]本专利技术涉及建筑装修领域，特别涉及一种喷涂装置及喷涂机器人。

技术介绍

[0002]喷涂作为建筑装修过程中的一个重要环节，其质量直接影响建筑墙面的最终外观。目前喷涂的工艺步骤，主要由人工手动实现。喷涂机器人的应用，能够在建筑装修过程降低对人工作业的依赖性。
[0003]喷涂机器人通过包括用于执行喷涂任务的喷涂装置，喷涂装置通过一些结构带动喷嘴机械一些维度上的位姿调整，然而，现有技术的喷涂装置在调整喷嘴位姿时，其用于供料的管路经常出现缠绕现象，容易导致供料不畅。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种喷涂装置及喷涂机器人，降低调整喷嘴位姿时输送管道组件出现管路缠绕的可能，使得喷涂物料的输送更流畅。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种喷涂装置，喷涂装置包括喷涂机、喷头、第一位姿调整组件以及输送管道组件，喷头与喷涂机分体设置，输送管道组件将喷涂机与喷头连通，以从喷涂机向喷头输送喷涂物料；第一位姿调整组件包括：第一基座；俯仰组件，俯仰组件包括俯仰臂，俯仰臂包括相对的第一连接端和第二连接端，第一连接端与第一基座转动连接，使得俯仰臂能够相对第一基座俯仰运动；以及第一旋转组件，第一旋转组件包括第一旋转架，第一旋转架与第二连接端转动连接，喷头与第一旋转架连接；输送管道组件包括：第一管道，基本沿俯仰臂延伸，第一管道包括相对的第一端和第二端，第一端位于第一基座处并与喷涂机连通，第二端位于第二连接端处；第一旋转接头，设置于第二连接端，第一旋转接头与第二端连接；以及第二管道，第二管道包括相对的第三端和第四端，第三端与第一旋转接头连接，使得第三端能够随第一旋转架的转动发生转动，第四端与喷头连通。
[0006]根据本专利技术的喷涂装置，喷涂装置包括第一位姿调整组件和输送管道组件，输送管道组件将喷涂机与喷头连通，以从喷涂机向喷头输送喷涂物料，保证喷头处的喷涂物料供应。第一位姿调整组件包括俯仰组件和第一旋转组件，俯仰组件包括俯仰臂，第一旋转组件包括第一旋转架。喷头与第一旋转架连接，第一旋转架与俯仰臂转动连接，俯仰臂与第一基座转动连接。俯仰臂相对第一基座俯仰转动时，能够带动第一旋转架以及喷头俯仰转动，从而实现喷头相对第一基座的展开与收纳，并实现喷头的俯仰位姿调整。第一旋转架相对俯仰臂转动时，能够带动喷头同步转动，使得喷头还能进行相对俯仰臂转动的位姿调整，便于实现喷头对空间上更多位置、更多角度的喷涂作业。在本专利技术中，输送管道组件包括第一旋转接头，该第一旋转接头设置于俯仰臂的第二连接端，即设置在第一旋转架与俯仰臂的转动连接处，输送管道组件包括的第二管道的第三端与第一旋转接头连接，使得第三端能够随第一旋转架的转动发生转动。因此，在第一旋转架带动喷头转动时，第二管道中与第三端邻接的至少部分管道段能够转动，从而降低第二管道发生管路缠绕的可能，更能保证喷
涂物料在输送管道组件中流畅地输送。
[0007]可选地，第一旋转架相对俯仰臂转动的第一转动轴线与俯仰臂相对第一基座转动的俯仰转动轴线交叉，第一旋转接头的可转动部能够绕第一旋转接头的中心轴线转动，第一旋转接头的中心轴线与第一转动轴线平行。在上述实施方式中，第一转动轴线与俯仰转动轴线交叉，使得第一位姿调整组件能够从至少两个方向的转动维度调整喷头的位姿，便于实现喷头对空间上更多位置、更多角度的喷涂作业。第一旋转接头的中心轴线与第一转动轴线平行，进一步提高第二管道的第三端与第一旋转架的转动运动的同步性，进一步降低第二管道发生管路缠绕的可能。
[0008]可选地，第一旋转接头的中心轴线与第一转动轴线重合；第二管道中与第三端邻接的管道段的延伸方向与第一旋转接头的中心轴线重合。在上述实施方式中，第一旋转接头的中心轴线与第一转动轴线重合，使得第二管道的第三端与第一旋转架的转动运动的完全同步。第二管道中与第三端邻接的管道段的延伸方向与第一旋转接头的中心轴线重合，使得第二管道中与第三端邻接的管道段能够与第一旋转架的同轴转动，且在转动过程中，第二管道中与第三端邻接的管道段能够基本保持不形变，从而降低转动过程对第二管道中流体阻力的影响，保证第一旋转架发生转动后喷涂物料的输送更流畅、更稳定。
[0009]可选地，第一位姿调整组件还包括：第二旋转组件，第二旋转组件包括第二旋转架，第二旋转架与第一旋转架转动连接，第一旋转架相对俯仰臂转动的第一转动轴线与第二旋转架相对第一旋转架转动的第二转动轴线交叉，喷头设置于第二旋转架，输送管道组件还包括：第二旋转接头，设置于第一旋转架，第二旋转接头与第四端连接；以及第三管道，第三管道包括相对的第五端和第六端，第五端与第二旋转接头连接，使得第五端能够随第二旋转架的转动发生转动，第六端与喷头连接。在上述实施方式中，第一位姿调整组件还包括第二旋转组件，第二旋转组件包括第二旋转架。喷头设置于第二旋转架，第二旋转架与第一旋转架转动连接。此时，第一位姿调整组件能够通过至少三处转动连接结构在多维度上调整喷头的位姿，进一步便于实现喷头对空间上更多位置、更多角度的喷涂作业。输送管道组件还包括第二旋转接头以及第三管道，第三管道的第五端与第二旋转接头连接，使得第五端能够随第二旋转架的转动发生转动。因此，在第二旋转架带动喷头转动时，第三管道中与第五端邻接的至少部分管道段能够转动，从而降低第三管道发生管路缠绕的可能，更能保证喷涂物料在输送管道组件中流畅地输送。通过设置第三管道，即使喷头与第二旋转接头的位置较远，也能保证喷涂物料的稳定传输。
[0010]可选地，输送管道组件还包括转弯接头，以下中的至少一处设有转弯接头：第一管道的第一端处；第一管道的第二端与第一旋转接头的连接处；第二管道的第四端与第二旋转接头的连接处；第三管道的第五端与第二旋转接头的连接处；第三管道的第六端与喷头的连接处。在上述实施方式中，通过在输送管道组件的预设管道的预设连接位置处设置转弯接头，转弯接头能够用于改变输送管道组件中喷涂物料的流向，并且使得输送管道组件在第一位姿调整组件的预设关节位置处能够形成稳定形状的转弯结构，在第一位姿调整组件产生形态变化时，对输送管道组件在转弯接头的流体阻力的影响较小，减少输送管道组件整体在第一位姿调整组件产生形态变化时产生的不可控形变，既能保证喷涂物料输送的流畅性，也能降低第一位姿调整组件对喷头进行位姿调整时输送管道组件对喷头以及喷涂机的拉扯。
[0011]可选地，第一旋转组件还包括第一转动驱动件，第一转动驱动件安装于俯仰臂，并与第一旋转架连接，第一转动驱动件用于驱动第一旋转架相对俯仰臂转动；第二旋转组件还包括第二转动驱动件，第二转动驱动件安装于第一旋转架，并与第二旋转架连接，第二转动驱动件用于驱动第二旋转架相对第一旋转架转动。在上述实施方式中，第一转动驱动件能够根据接收的信号自动化驱动第一旋转架进行转动，第二转动驱动件能够根据接收的信号自动化驱动第二旋转架进行转动，通过设置第一转动驱动件、第二转动驱动件，能够实现喷头位姿调整的智能化，提高喷涂效率。
[0012]可选地，第二旋转接头的可转动部能够绕第二旋转接头的中心轴线转动，第二旋转接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种喷涂装置，其特征在于，包括喷涂机、喷头、第一位姿调整组件以及输送管道组件，所述喷头与所述喷涂机分体设置，所述输送管道组件将所述喷涂机与所述喷头连通，以从所述喷涂机向所述喷头输送喷涂物料；所述第一位姿调整组件包括：第一基座；俯仰组件，所述俯仰组件包括俯仰臂，所述俯仰臂包括相对的第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与所述第一基座转动连接，使得所述俯仰臂能够相对所述第一基座俯仰运动；第一旋转组件，所述第一旋转组件包括第一旋转架，所述第一旋转架与所述第二连接端转动连接，所述喷头与所述第一旋转架连接；所述输送管道组件包括：第一管道，基本沿所述俯仰臂延伸，所述第一管道包括相对的第一端和第二端，所述第一端位于所述第一基座处并与所述喷涂机连通，所述第二端位于所述第二连接端处；第一旋转接头，设置于所述第二连接端，所述第一旋转接头与所述第二端连接；第二管道，所述第二管道包括相对的第三端和第四端，所述第三端与所述第一旋转接头连接，使得所述第三端能够随所述第一旋转架的转动发生转动，所述第四端与所述喷头连通。2.如权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述第一旋转架相对所述俯仰臂转动的第一转动轴线与所述俯仰臂相对所述第一基座转动的俯仰转动轴线交叉，所述第一旋转接头的可转动部能够绕所述第一旋转接头的中心轴线转动，所述第一旋转接头的中心轴线与所述第一转动轴线平行。3.如权利要求2所述的喷涂装置，其特征在于，所述第一旋转接头的中心轴线与所述第一转动轴线重合；所述第二管道中与所述第三端邻接的管道段的延伸方向与所述第一旋转接头的中心轴线重合。4.如权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述第一位姿调整组件还包括：第二旋转组件，所述第二旋转组件包括第二旋转架，所述第二旋转架与所述第一旋转架转动连接，所述第一旋转架相对所述俯仰臂转动的第一转动轴线与第二旋转架相对所述第一旋转架转动的第二转动轴线交叉，所述喷头设置于所述第二旋转架；所述输送管道组件还包括：第二旋转接头，设置于所述第一旋转架，所述第二旋转接头与所述第四端连接；第三管道，所述第三管道包括相对的第五端和第六端，所述第五端与所述第二旋转接头连接，使得所述第五端能够随所述第二旋转架的转动发生转动，所述第六端与所述喷头连接。5.如权利要求4所述的喷涂装置，其特征在于，所述输送管道组件还包括转弯接头，以下中的至少一处设有转弯接头：所述第一管道的所述第一端处；所述第一管道的所述第二端与所述第一旋转接头的连接处；所述第二管道的所述第四端与所述第二旋转接头的连接处；
所述第三管道的所述第五端与所述第二旋转接头的连接处；所述第三管道的所述第六端与所述喷头的连接处。6.如权利要求4所述的喷涂装置，其特征在于，所述第一旋转组件还包括第一转动驱动件，所述第一转动驱动件安装于所述俯仰臂，并与所述第一旋转架连接，所述第一转动驱动件用于驱动所述第一旋转架相对所述俯仰臂转动；所述第二旋转组件还包括第二转动驱动件，所述第二转动驱动件安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：许辉芳，许安鹏，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：