一种汽车的驱动轮的控制方法、装置、电子设备及汽车制造方法及图纸

本申请实施例提供一种汽车的驱动轮的控制方法、装置、电子设备及汽车，其中，该方法包括：根据预先构建的汽车转向动力学模型获得驱动轮参考车速；获取轮端滑移率；根据所述轮端滑移率获得安全车速边界范围值；根据所述驱动轮参考车速和所述安全车速边界范围值获得目标转速；根据所述目标转速进行扭矩修正，实现对所述驱动轮的控制。实施本申请实施例，可以缩短扭矩修正的响应时间，提高扭矩修正效率，使得汽车不会产生严重抖动和异响，提高稳定性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车的驱动轮的控制方法、装置、电子设备及汽车


[0001]本申请涉及汽车
，具体而言，涉及一种汽车的驱动轮的控制方法、装置、电子设备及汽车。

技术介绍

[0002]低附路况下，在对回收扭矩进行修正的过程中，涉及到了三个电控单元：车身电子稳定系统(ESP)、整车控制器(VCU)和电机控制器(DCU)，ESP计算修正后的目标回收扭矩，经过VCU的扭矩仲裁后转发给DCU去执行，然后DCU反馈实际扭矩执行情况，经VCU转发至ESP进行滑移率的扭矩闭环控制。这个过程经过多次网络节点的收发，会产生较为严重的通讯延迟，不利于轮端扭矩的快速响应，即ESP进行扭矩干预的时候，轮端已经有较为严重的抱死现象的发生，即使ESP介入也无法消除因较大转动惯量所引起的异响和抖动，从而加重了ESP扭矩干预的幅度，严重影响车辆的稳定性和舒适性。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种汽车的驱动轮的控制方法、装置、电子设备及汽车，可以缩短扭矩修正的响应时间，提高扭矩修正效率，使得汽车不会产生严重抖动和异响，提高稳定性。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种汽车的驱动轮的控制方法，所述方法包括：
[0005]根据预先构建的汽车转向动力学模型获得驱动轮参考车速；
[0006]获取轮端滑移率；
[0007]根据所述轮端滑移率获得安全车速边界范围值；
[0008]根据所述驱动轮参考车速和所述安全车速边界范围值获得目标转速；
[0009]根据所述目标转速进行扭矩修正，实现对所述驱动轮的控制。
[0010]在上述实现过程中，根据汽车转向动力学模型获得驱动轮参考车速，并根据轮端滑移率获得安全车速边界范围值，使得到的目标转速更加精确，可以精确地实现对驱动轮的控制，缩短扭矩修正的响应时间，提高扭矩修正效率，使得汽车不会产生严重抖动和异响，提高稳定性。
[0011]进一步地，预先构建汽车转向动力学模型的步骤，包括：
[0012]将所述汽车的非驱动轮作为判断基准构建所述汽车转向动力学模型。
[0013]在上述实现过程中，以非驱动轮作为判断基准，可以提高驱动轮参考车速的准确率，减少误差。
[0014]进一步地，所述根据预先构建的汽车转向动力学模型获得驱动轮参考车速的步骤，包括：
[0015]获取所述驱动轮的转向中心点和轮端转向角；
[0016]将所述转向中心点和所述轮端转向角输入所述汽车转向动力学模型得到所述驱动轮参考车速。
[0017]在上述实现过程中，根据转向中心点和轮端转向角获得驱动轮参考车速，使得驱动轮参考车速更加准确，可以为后续扭矩修正提供依据。
[0018]进一步地，所述根据所述轮端滑移率获得安全车速边界范围值的步骤，包括：
[0019]对所述轮端滑移率进行安全阈值标定，得到非驱动轮车速查表；
[0020]根据所述非驱动轮车速查表获得所述安全车速边界范围值。
[0021]在上述实现过程中，进行标定后得到的非驱动轮车速查表可以包含更多信息，提高安全车速边界范围值的准确率。
[0022]进一步地，所述根据所述驱动轮参考车速和所述安全车速边界范围值获得目标转速的步骤，包括：
[0023]根据所述驱动轮参考车速和所述安全车速边界范围值计算得到目标车速；
[0024]获取所述汽车的车轮半径；
[0025]根据所述目标车速和所述车轮半径计算得到所述目标转速。
[0026]在上述实现过程中，根据驱动轮参考车速和安全车速边界范围值得到目标车速，再根据目标车速获得目标转速，使得目标转速的精确度更高，减小计算过程中产生的误差。
[0027]第二方面，本申请实施例还提供了一种汽车的驱动轮的控制装置，所述装置包括：
[0028]数据获得模块，用于根据预先构建的汽车转向动力学模型获得驱动轮参考车速；还用于根据所述轮端滑移率获得安全车速边界范围值；还用于根据所述驱动轮参考车速和所述安全车速边界范围值获得目标转速；
[0029]获取模块，用于获取轮端滑移率；
[0030]修正模块，用于根据所述目标转速进行扭矩修正，实现对所述驱动轮的控制。
[0031]在上述实现过程中，根据汽车转向动力学模型获得驱动轮参考车速，并根据轮端滑移率获得安全车速边界范围值，使得到的目标转速更加精确，可以精确地实现对驱动轮的控制，缩短扭矩修正的响应时间，提高扭矩修正效率，使得汽车不会产生严重抖动和异响，提高稳定性。
[0032]进一步地，所述装置还包括构建模块，用于：
[0033]将所述汽车的非驱动轮作为判断基准构建所述汽车转向动力学模型。
[0034]在上述实现过程中，以非驱动轮作为判断基准，可以提高驱动轮参考车速的准确率，减少误差。
[0035]进一步地，所述数据获得模块还用于：
[0036]获取所述驱动轮的转向中心点和轮端转向角；
[0037]将所述转向中心点和所述轮端转向角输入所述汽车转向动力学模型得到所述驱动轮参考车速。
[0038]在上述实现过程中，根据转向中心点和轮端转向角获得驱动轮参考车速，使得驱动轮参考车速更加准确，可以为后续扭矩修正提供依据。
[0039]第三方面，本申请实施例提供的一种汽车，包括第二方面的汽车的驱动轮的控制装置。
[0040]第四方面，本申请实施例提供的一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法的步骤。
[0041]第五方面，本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
[0042]第六方面，本申请实施例提供的一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
[0043]本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
[0044]并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
[0045]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围值的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0046]图1为本申请实施例提供的汽车的驱动轮的控制方法的流程示意图；
[0047]图2为本申请实施例提供的汽车的驱动轮的控制装置的结构组成示意图；
[0048]图3为本申请实施例提供的电子设备的结构组成示意图。
具体实施方式
[0049]下面将结合本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车的驱动轮的控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据预先构建的汽车转向动力学模型获得驱动轮参考车速；获取轮端滑移率；根据所述轮端滑移率获得安全车速边界范围值；根据所述驱动轮参考车速和所述安全车速边界范围值获得目标转速；根据所述目标转速进行扭矩修正，实现对所述驱动轮的控制。2.根据权利要求1所述的汽车的驱动轮的控制方法，其特征在于，预先构建汽车转向动力学模型的步骤，包括：将所述汽车的非驱动轮作为判断基准构建所述汽车转向动力学模型。3.根据权利要求1所述的汽车的驱动轮的控制方法，其特征在于，所述根据预先构建的汽车转向动力学模型获得驱动轮参考车速的步骤，包括：获取所述驱动轮的转向中心点和轮端转向角；将所述转向中心点和所述轮端转向角输入所述汽车转向动力学模型得到所述驱动轮参考车速。4.根据权利要求1所述的汽车的驱动轮的控制方法，其特征在于，所述根据所述轮端滑移率获得安全车速边界范围值的步骤，包括：对所述轮端滑移率进行安全阈值标定，得到非驱动轮车速查表；根据所述非驱动轮车速查表获得所述安全车速边界范围值。5.根据权利要求1所述的汽车的驱动轮的控制方法，其特征在于，所述根据所述驱动轮参考车速和所述安全车速边界范围值获得目标转速的步骤，包括：根据所述驱动轮参考车速和所述安全车速边界范围值计算得到目标车...

【专利技术属性】
技术研发人员：高天一，罗经纬，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：