基于能量回收的扭矩控制方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请涉及汽车控制技术领域，特别是涉及一种基于能量回收的扭矩控制方法、装置、设备和介质，扭矩控制方法包括获取方向盘的输入转角角度、车速与横摆角速度；根据所述输入转角角度、车速与横摆角速度获得方向盘的修正转角角度；根据所述输入转角角度与所述修正转角角度确定第一扭矩值；根据所述车速与所述横摆角速度确定第二扭矩值；根据所述第一扭矩值和第二扭矩值确定目标执行扭矩，并响应于所述目标执行扭矩进行能量回收，采用本方法可以改善现有技术中车辆滑行转弯过程中因车轮存在较大制动力而引起的车辆甩尾问题。制动力而引起的车辆甩尾问题。制动力而引起的车辆甩尾问题。

【技术实现步骤摘要】
基于能量回收的扭矩控制方法、装置、设备和介质


[0001]本申请涉及汽车控制
，特别是涉及一种基于能量回收的扭矩控制方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]随着新能源汽车的快速发展，降低车辆电耗，提高续航里程，提高驾驶性及安全性已经成为纯电动汽车未来的主要发展方向。当前电动汽车配有能量回收系统，即车辆在滑行及制动的过程中电机施加反向扭矩发电，将动能转化为电能充入电池以实现对滑行及制动过程中动能的回收。
[0003]但是，电机施加的反向扭矩在复杂路况会带来一定的负面影响，例如在滑行转弯过程中，反向扭矩过大，车辆易产生因车轮存在较大制动力而引起的车辆甩尾问题。

技术实现思路

[0004]基于此，提供一种能量回收扭矩控制方法、装置、计算机设备和存储介质，改善现有技术中车辆滑行转弯过程中因车轮存在较大制动力而引起的车辆甩尾问题。
[0005]一方面，提供一种基于能量回收的扭矩控制方法，包括：
[0006]获取方向盘的输入转角角度、车速与横摆角速度；
[0007]根据所述输入转角角度、车速与横摆角速度获得方向盘的修正转角角度；
[0008]根据所述输入转角角度与所述修正转角角度确定第一扭矩值；
[0009]根据所述车速与所述横摆角速度确定第二扭矩值；
[0010]根据所述第一扭矩值和第二扭矩值确定目标执行扭矩，并响应于所述目标执行扭矩进行能量回收。
[0011]在一个实施例中，所述根据所述输入转角角度、车速与横摆角速度获得方向盘的修正转角角度，包括：
[0012]根据所述车速与横摆角速度获得转角修正因子值，其中，所述转角修正因子值用于修正所述输入转角角度；
[0013]根据所述输入转角角度和所述转角修正因子值获得所述修正转角角度。
[0014]在一个实施例中，所述根据所述车速与横摆角速度获得转角修正因子值，包括：
[0015]根据车速与横摆角速度从预设的第一对应关系表中查表获得所述转角修正因子值。
[0016]在一个实施例中，所述根据所述输入转角角度与所述修正转角角度确定第一扭矩值，包括：
[0017]根据所述输入转角角度获得对应的输入转角角速度；
[0018]根据所述修正转角角度获得对应的修正转角角速度；
[0019]根据修正转角角速度以及输入转角角速度获得扭矩基准值。
[0020]在一个实施例中，按照如下数学表达获得扭矩基准值：
[0021][0022]其中，T
11
为扭矩基准值，为输入转角角速度，ω
θ
为修正转角角度，为预设的第一权重比例，σ1为预设的第一扭矩因子。
[0023]在一个实施例中，所述根据所述输入转角角度与所述修正转角角度确定第一扭矩值，还包括：
[0024]根据输入转角角速度与修正转角角度获得方向盘转角角速度因子；
[0025]根据方向盘转角角速度因子与输入转角角速度获得扭矩补偿值；
[0026]根据所述扭矩基准值与扭矩补偿值获得所述第一扭矩值。
[0027]在一个实施例中，扭矩补偿值按照如下数学表达获得：
[0028][0029]其中，T
12
为扭矩补偿值，γ为方向盘转角角速度因子，为预设的第二权重比例，σ2为预设的第二扭矩因子；
[0030]根据扭矩基准值与扭矩补偿值按照如下数学表达获得所述第一扭矩值：
[0031]T1＝T
11
+T
12
[0032]其中，T1为所述第一扭矩值。
[0033]在一个实施例中，所述根据所述车速与所述横摆角速度确定第二扭矩值，包括：
[0034]根据车速与所述横摆角速度按照如下数学表达确定第二扭矩值：
[0035][0036]其中，T2为第二扭矩值，v为车速，为横摆角速度，为预设的第三权重比例，σ3为预设的第三扭矩因子。
[0037]在一个实施例中，所述确定目标执行扭矩，包括：
[0038]获取第一扭矩值和第二扭矩值中的较大值；
[0039]将所述较大值确定为所述目标执行扭矩。
[0040]在一个实施例中，还包括：
[0041]将所述目标执行扭矩滤波后输出。
[0042]另一方面，提供一种基于能量回收的扭矩控制装置，所述装置包括：
[0043]获取模块：用于获取方向盘的输入转角角度、车速与横摆角速度；
[0044]扭矩确定模块，包括第一确定单元和第二确定单元以及实际输出单元；
[0045]其中，所述第一确定单元用于根据所述输入转角角度、车速与横摆角速度获得方向盘的修正转角角度；并根据所述输入转角角度与所述修正转角角度确定第一扭矩值；所述第二确定单元用于根据所述车速与所述横摆角速度确定第二扭矩值；所述实际输出单元用于根据所述第一扭矩值和第二扭矩值目标执行扭矩。
[0046]再一方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述方法的步骤。
[0047]还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的方法的步骤。
[0048]上述基于能量回收的扭矩控制方法、装置、设备和介质，通过引入输入转角角度、车速以及横摆角速度计算得的修正角速度，并将修正角速度以及输入角速度共同作为输入值用于确定第一扭矩值，从而在扭矩控制过程中增加了对方向盘期望转角以及实际转角的考虑，同时方向盘转角与车轮转角直接关联，即在第一扭矩值中，引入了对车轮转角的考虑，以适应在转弯路况的扭矩控制；另一方面，结合通过车速与所述横摆角速度这两实际测得的参量确定的第二扭矩值进行综合判断，对实际执行扭矩进行调整，确保在滑行转弯过程中，车轮不会因过大的负扭矩而导致车辆甩尾。
附图说明
[0049]图1为一个实施例中基于能量回收的扭矩控制方法的流程示意图；
[0050]图2为一个实施例中扭矩控制方法中第一扭矩值的获取流程示意图；
[0051]图3为一个实施例中基于能量回收的扭矩控制的结构框图；
[0052]图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0053]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0054]汽车在滑行过程中，普遍采用能量回收系统进行制动回收，即，采用电机的反向扭矩提供一定的制动力，同时将汽车滑行的动能转换为电能进行存储再利用，但是在面临弯道等需要汽车转弯的路况时，车轮转角的改变导致地面摩擦力在车轮转动方向上的分力改变，在分力接近反向扭力时，即可能造成车轮抱死，滑行转弯极可能发生甩尾。
[0055]本申请提供的一种基于能量回收的扭矩控制方法，可以应用于上述情况的反向扭本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于能量回收的扭矩控制方法，其特征在于，包括：获取方向盘的输入转角角度、车速与横摆角速度；根据所述输入转角角度、车速与横摆角速度获得方向盘的修正转角角度；根据所述输入转角角度与所述修正转角角度确定第一扭矩值；根据所述车速与所述横摆角速度确定第二扭矩值；根据所述第一扭矩值和第二扭矩值确定目标执行扭矩，并响应于所述目标执行扭矩进行能量回收。2.根据权利要求1所述的一种基于能量回收的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述输入转角角度、车速与横摆角速度获得方向盘的修正转角角度，包括：根据所述车速与横摆角速度获得转角修正因子值，其中，所述转角修正因子值用于修正所述输入转角角度；根据所述输入转角角度和所述转角修正因子值获得所述修正转角角度。3.根据权利要求2所述的一种基于能量回收的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述车速与横摆角速度获得转角修正因子值，包括：根据车速与横摆角速度从预设的第一对应关系表中查表获得所述转角修正因子值。4.根据权利要求1
‑
3中任意一项所述的一种基于能量回收的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述输入转角角度与所述修正转角角度确定第一扭矩值，包括：根据所述输入转角角度获得对应的输入转角角速度；根据所述修正转角角度获得对应的修正转角角速度；根据修正转角角速度以及输入转角角速度获得扭矩基准值。5.根据权利要求4所述的一种基于能量回收的扭矩控制方法，其特征在于，所述扭矩基准值按照如下数学表达获得：其中，T
11
为扭矩基准值，为输入转角角速度，ω
θ
为修正转角角度，为预设的第一权重比例，σ1为预设的第一扭矩因子。6.根据权利要求4所述的一种基于能量回收的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述输入转角角度与所述修正转角角度确定第一扭矩值，还包括：根据输入转角角速度与修正转角角度获得方向盘转角角速度因子；根据方向盘转角角速度因子与输入转角角速度获得扭矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：滕国刚，杨静，黄大飞，唐如意，刘小飞，
申请(专利权)人：成都赛力斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：