一种基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法和系统技术方案

本发明专利技术提供一种基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法，其应用于一个机器人焊接设备中。其中，寻位方法包括以下步骤：获取焊缝的初始点位，初始点位包括位于焊缝初始端的多个定位点；依据初始点位，设定预设焊接轨迹数据；依据预设焊接轨迹数据，驱动激光焊接头沿着焊缝移动，并拍摄焊缝的图像数据；获取图像数据，并依据图像数据提取曲线焊缝的中心轨迹数据；比对曲线焊缝的中心轨迹数据和预设焊接轨迹数据，获取激光焊接头的修正数据；依据修正数据，修正激光焊接头的位置。本发明专利技术可有效改善现有技术中对于曲线焊缝需要多次调试，以及难以实现焊缝的曲线轨迹自动寻位的问题。现焊缝的曲线轨迹自动寻位的问题。现焊缝的曲线轨迹自动寻位的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法和系统


[0001]本专利技术涉及激光焊接
，特别是涉及一种基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法和系统。

技术介绍

[0002]为了提高焊接的生产效率，工业机器人在激光焊接上的应用越来越广泛。对于工件而言，其焊接位置不仅仅局限于直线，还可以是复杂多变的曲线。在机器人轨迹示教的过程中，通常先粗略确定焊接轨迹，再对焊接轨迹进行微调，以保证焊接质量。其中，对于现有焊缝跟踪技术而言，其主要是针对近似直线的轨迹，在曲线轨迹上的应用相对较少。
[0003]在人工示教过程中，通常难以保证焊接质量。同时，对于复杂的焊接曲线，人工示教时间通常较长，导致人工成本提高、产品生产周期延长。
[0004]其中，每次进行微调后都需对焊接工件进行测试，以确认焊接质量。对于复杂曲线测试次数愈显增多，不仅提高了前期投入成本，而且造成很大一部分零件浪费。

技术实现思路

[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法和系统，用于解决现有技术中对于曲线焊缝本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法，其特征在于，其应用于一个机器人焊接设备中，且所述机器人焊接设备包括：激光焊接头，其用于发射激光光束，以及所述激光光束用于对焊缝进行焊接；驱动机构，与所述激光焊接头连接，且用于驱动所述激光焊接头移动；以及相机，是位于所述激光焊接头的一侧，且所述相机是固定连接在所述激光焊接头上；其中，所述寻位方法包括以下步骤：获取焊缝的初始点位，所述初始点位包括位于焊缝初始端的多个定位点；依据所述初始点位，设定预设焊接轨迹数据；依据所述预设焊接轨迹数据，驱动激光焊接头沿着焊缝移动，并拍摄焊缝的图像数据；获取所述图像数据，并依据所述图像数据提取曲线焊缝的中心轨迹数据；比对所述曲线焊缝的中心轨迹数据和所述预设焊接轨迹数据，获取激光焊接头的修正数据；依据所述修正数据，修正所述激光焊接头的位置。2.根据权利要求1所述的基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法，其特征在于，在所述获取焊缝的初始点位，所述初始点位包括位于焊缝初始端的多个定位点的步骤中，包括：所述定位点包括三组，且三组所述定位点是分别位于正三角形的三个顶点位置，以及一组所述定位点是位于所述焊缝一侧，以及另外的两组所述定位点是位于所述焊缝的另一侧；其中，所述焊缝是处于三组所述定位点所形成的正三角形的中心点上。3.根据权利要求1所述的基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法，其特征在于，在依据所述初始点位，设定预设焊接轨迹数据的步骤中，包括：所述初始数据包括所述激光焊接头与所述焊缝之间的垂直距离，以及所述激光焊接头在焊接过程中的预设焊接轨迹数据。4.根据权利要求1所述的基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法，其特征在于，在所述获取所述图像数据，并依据所述图像数据提取焊缝的曲线焊缝的中心轨迹数据的步骤中，包括：将所述图像数据中的包括有曲线焊缝的轨迹图片进行合成，并生成焊缝示意图；依据所述激光焊接头与所述焊缝之间的垂直距离以获取视场放大比例，并获取实际的曲线焊缝大小，以及生成坐标
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中心焊缝示意图；依据所述坐标
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中心焊缝示意图，获取曲线焊缝的中心轨迹数据；提取焊缝中心曲线并拟合，得到最终的中心曲线轨迹及...

【专利技术属性】
技术研发人员：张屹，陈聪，黄珅，汪侃炎，许月文，汤新华，
申请(专利权)人：广州卫亚汽车零部件有限公司，
类型：发明
国别省市：